【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于齿轮加工，具体涉及一种压淬机器人齿轮夹具及其加持方法。
技术介绍
1、目前，为了适应流水线的作业，在转移齿轮胚体（下称工件）一般使用机器人，通过机器人的夹具完成加持、对中等工作。对中后方便后续工序的工件定位。
2、齿轮胚体在流水线中需要精确定位，定位时，是将工件的中心孔放套在定位柱外。
3、夹具加持时，夹具的两个加持部同时向工件运动，完成加持、对中等工作。这就要求夹具的中心线与定位柱的中心线重合，否则，在完成对中时会损坏夹具。
4、而要实现“夹具的中心线与定位柱的中心线重合”，就需要机器人有非常高的精度。
技术实现思路
1、本专利技术要解决的技术问题为：如何设计出一种压淬机器人齿轮夹具，在机器人的精度不是特别高时，也能完成加持、对中等工作。
2、具体方案如下：
3、一种压淬机器人齿轮夹具，包括固定架,固定架的左右两侧均设有一组加持部，两个加持部对称设置，加持部包括固定板，固定板的一端固定在固定架上，另一端固定直线伸缩机构的固定部，直线伸缩机构的移动部固定移动架，移动架的两个端部铰接件铰接两个夹手，两个夹手位于同一个水平面内，铰接件中的销轴竖直设置；夹手包括背板，背板用来与铰接件进行连接，背板为矩形，其竖直设置，其加持面的边缘分别固定下板与两个侧板，两个侧板之间的区域为凹陷区，下板向外延伸形成托起部。
4、背板的上边缘固定上板。
5、背板的上边缘固定上板直线伸缩机构为直线电机、油缸或气缸
6、一种加持方法，使用上述压淬机器人齿轮夹具，包括如下步骤：
7、s1、控制直线伸缩机构22收缩，将两个加持部11向外运动，使加持部11之间的距离大于工件90的直径；
8、s2、在机器人机械臂的作用下，压淬机器人齿轮夹具的四个托起部35均位于工件90的下表面所在平面的下方；
9、s3、控制直线伸缩机构22的移动部23伸出，驱动动架24、铰接件25、夹手30均向工件90运动，直到四个托起部35的内侧边缘均位于工件90的下表面的正下方；
10、s4、在机器人机械臂的作用下，压淬机器人齿轮夹具向上运动，依靠托起部35的作用，使工件90离开定位柱91；
11、s5、控制直线伸缩机构22的移动部23二次伸出，驱动动架24、铰接件25、夹手30均向工件90运动，当一个夹手30的一个侧板33接触工件90后，通过铰接件25的过渡，夹手30进行自适应调整，使其两个侧板33均接触接触工件90，该夹手30到达正确位置；等到四个夹手30均到达正确位置，完成工件对中；
12、s6、完成工件加持。
13、有益效果：相对于现有技术，本专利技术设有托起部，先将工件从定位柱上托起来，等到工件脱离定位柱后、再完成对中工作，不用担心损坏夹具的问题，比较方便。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种压淬机器人齿轮夹具，包括固定架（10），，固定架（10）的左右两侧均设有一组加持部（11），两个加持部（11）对称设置，加持部（11）包括固定板（21），固定板（21）的一端固定在固定架（10）上，另一端固定直线伸缩机构（22）的固定部，其特征在于：直线伸缩机构（22）的移动部（23）固定移动架（24），移动架（24）的两个端部铰接件（25）铰接两个夹手（30），两个夹手（30）位于同一个水平面内，铰接件（25）中的销轴（26）竖直设置；夹手（30）包括背板（31），背板（31）用来与铰接件（25）进行连接，背板（31）为矩形，其竖直设置，其加持面的边缘分别固定下板（34）与两个侧板（33），两个侧板（33）之间的区域为凹陷区（36），下板（34）向外延伸形成托起部（35）。
2.根据权利要求1所述的压淬机器人齿轮夹具，其特征在于：背板（30）的上边缘固定上板（31）。
3.根据权利要求2所述的压淬机器人齿轮夹具，其特征在于：背板（30）的上边缘固定上板（31）直线伸缩机构（22）为直线电机、油缸或气缸。
4.一种加持方法，其其特征在于
...【技术特征摘要】
1.一种压淬机器人齿轮夹具，包括固定架（10），，固定架（10）的左右两侧均设有一组加持部（11），两个加持部（11）对称设置，加持部（11）包括固定板（21），固定板（21）的一端固定在固定架（10）上，另一端固定直线伸缩机构（22）的固定部，其特征在于：直线伸缩机构（22）的移动部（23）固定移动架（24），移动架（24）的两个端部铰接件（25）铰接两个夹手（30），两个夹手（30）位于同一个水平面内，铰接件（25）中的销轴（26）竖直设置；夹手（30）包括背板（31），背板（31）用来与铰接件（25）进行连接，背板（3...
【专利技术属性】
技术研发人员：高永强，屈炎超，滕斐，宋文静，胡红彦，梁少康，侯保欣，
申请(专利权)人：郑州华威齿轮有限公司，
类型：发明
国别省市：
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