【技术实现步骤摘要】
本申请涉及工业机器人线缆可靠性的，具体涉及一种机器人的线缆寿命检测装置及检测方法。
技术介绍
1、随着信息化和工业化的不断发展，工业机器人的应用越来越广泛，线缆作为机器人的核心部件，通过固定点位夹紧的方式安装在机器人上，因为线缆本体为柔性，未固定部分随机器人本体运动而产生复杂变形，线缆局部会出现应力疲劳，线束内部线缆之间互相摩擦损坏，导致线缆使用寿命下降，为了保证机器人整体可靠性，在不同类型机器人设计阶段，就需考虑其真实工况下线缆的变形特性，并进行线缆机械寿命预测。
2、现有技术中，往往通过对线缆连续弯曲扭转等方式进行疲劳寿命的测试，但由于无法模拟线缆在机器人的夹紧点位固定和在其他位置的自然下垂的状态，进而也无法预测机器人的关节在实际运动的过程中对线缆的变形影响，导致该方式对机器人的线缆寿命检测结果缺乏准确性，可靠性。
技术实现思路
1、鉴于现有技术中的上述缺陷或不足，本申请旨在提供一种机器人的线缆寿命检测装置及检测方法。
2、第一方面，本申请提出一种机器人的线缆寿命检测装置，包括：
3、第一机构，所述第一机构包括第一调节组件和摆动组件，所述第一调节组件上设有第一夹持部，所述第一调节组件用于调节所述第一夹持部沿第一方向、第二方向、第三方向移动；所述摆动组件用于带动所述第一调节组件转动，转动轴的方向为所述第一方向；
4、第二调节组件，所述第二调节组件上设有第二夹持部，所述第二调节组件用于调节所述第二夹持部沿所述第二方向、所述第三方向移动
5、其中，所述第一夹持部和所述第二夹持部分别用于夹持待测线缆的不同位置；
6、检测机构，所述检测机构与所述待测线缆电连接，用于检测所述待测线缆的电阻变化率。
7、根据本申请实施例提供的技术方案，该装置还包括：
8、第三调节组件，所述第三调节组件设于所述第一机构和所述第二调节组件之间，所述第三调节组件上设有第三夹持部，所述第三调节组件用于调节所述第三夹持部沿所述第一方向、所述第三方向移动；所述第三夹持部用于夹持所述待测线缆，所述第三夹持与所述第一夹持部、所述第二夹持部对所述待测线缆的夹持位置不同。
9、根据本申请实施例提供的技术方案，所述第一调节组件包括第一驱动组件和与所述第一驱动组件可滑动连接的第一架体，所述第一架体的滑动方向为所述第二方向。
10、根据本申请实施例提供的技术方案，所述第一驱动组件包括第一丝杆和在所述第一丝杆上滑动的第一滑块，所述第一滑块沿所述第一方向的一侧连接有所述第一架体，所述第一滑块沿所述第三方向的一侧设有所述摆动组件，所述摆动组件用于带动所述第一架体转动。
11、根据本申请实施例提供的技术方案，所述第一架体上设有第二驱动组件，所述第二驱动组件上设有与其可滑动连接的第二架体，所述第二架体的滑动方向为所述第三方向。
12、根据本申请实施例提供的技术方案，所述第二架体的延伸方向为所述第二方向，所述第二架体上设有第三驱动组件，所述第三驱动组件上设有与其可滑动连接的第三架体，所述第三架体的滑动方向为所述第二方向，所述第三架体上设有第四驱动组件，所述第四驱动组件包括第四丝杆和在所述第四丝杆上滑动的第四滑块，所述第四滑块和在其上设置的第一卡箍共同组成所述第一夹持部。
13、根据本申请实施例提供的技术方案，该检测装置设置在检测台上，所述检测台上设有支撑座；所述支撑座远离所述检测台侧设有所述第一驱动组件；所述摆动组件包括沿所述第一方向依次分布的关节驱动电机、第一减速器、和与所述第一减速器输出端连接的第一转盘，所述第一转盘伸出所述支撑座、与所述第一架体连接。
14、根据本申请实施例提供的技术方案，所述第三调节组件至少包括设于所述检测台背面、且沿所述第三方向依次设置的位置控制电机、第二减速器；所述第二减速器的输出端连接有设置在所述检测台正面的第二转盘，所述第二转盘上连接有第四架体。
15、根据本申请实施例提供的技术方案，所述第二调节组件包括第五架体，所述第五架体上设有第五驱动组件，所述第五驱动组件上设有在其上可滑动的第六架体，所述第六架体上设有所述第二夹持部。
16、第二方面，本申请提出一种机器人的线缆寿命检测方法，采用上述所述的机器人的线缆寿命检测装置完成，包括如下步骤：
17、s101、针对所述待测线缆在机器人的待测关节的每个安装位置，在solidworks中找到三维模型的对应参考点并分别进行测量，得到每个安装位置对应的测量尺寸；
18、s102、根据每个安装位置对应的测量尺寸，调节所述第一夹持部和所述第二夹持部的位置，使所述第一夹持部和所述第二夹持部到达所述线缆在机器人的待测关节的对应安装位置；
19、s103、将所述待测线缆的初始端连接于所述检测机构上，针对所述待测线缆所工作的实际工况，控制所述摆动组件的转速和转角，模拟所述待测关节的运动；
20、s104、通过所述检测机构实时测量所述待测线缆的电阻数值，得到随循环次数变化的测试电阻数值；获取参照直流电阻数值，得到电阻变化率；所述参照直流电阻数值为所述待测线缆在自然状态时的直流电阻数值。
21、本申请与现有技术相比，有益效果在于：本申请通过第一调节组件调节第一夹持部，使第一夹持部夹持着待测线缆的夹持点移动到在机器人真实工况下的固定夹紧点位，通过第二调节组件调节第二夹持部移动到待测线缆运动端在机器人的摆臂结构上的位置，模拟出线缆在不同类型工业机器人关节处的实际安装方式，再通过摆动组件模拟机器人摆臂结构的实际运动方式，通过检测机构实时测试待测线缆的电阻随摆动组件运动的变化，从而得到实际工况下的待测线缆的电阻变化率，为预测线缆机械寿命提供正确指导，该检测装置得到的线缆寿命检测结果准确性、可靠性高，且结构简洁，易于测量，成本低。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种机器人的线缆寿命检测装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的机器人的线缆寿命检测装置，其特征在于：该装置还包括：
3.根据权利要求2所述的机器人的线缆寿命检测装置，其特征在于：所述第一调节组件包括第一驱动组件(12)和与所述第一驱动组件(12)可滑动连接的第一架体(14)，所述第一架体(14)的滑动方向为所述第二方向。
4.根据权利要求3所述的机器人的线缆寿命检测装置，其特征在于：所述第一驱动组件(12)包括第一丝杆和在所述第一丝杆上滑动的第一滑块，所述第一滑块沿所述第一方向的一侧连接有所述第一架体(14)，所述第一滑块沿所述第三方向的一侧设有所述摆动组件，所述摆动组件用于带动所述第一架体(14)转动。
5.根据权利要求3所述的机器人的线缆寿命检测装置，其特征在于：所述第一架体(14)上设有第二驱动组件(15)，所述第二驱动组件(15)上设有与其可滑动连接的第二架体，所述第二架体的滑动方向为所述第三方向。
6.根据权利要求5所述的机器人的线缆寿命检测装置，其特征在于：所述第二架体的延伸方向为所述第二方向
7.根据权利要求3所述的机器人的线缆寿命检测装置，其特征在于：该检测装置设置在检测台(1)上，所述检测台(1)上设有支撑座(11)；所述支撑座(11)远离所述检测台(1)侧设有所述第一驱动组件(12)；所述摆动组件包括沿所述第一方向依次分布的关节驱动电机(13)、第一减速器(21)、和与所述第一减速器(21)输出端连接的第一转盘(23)，所述第一转盘(23)伸出所述支撑座(11)、与所述第一架体(14)连接。
8.根据权利要求7所述的机器人的线缆寿命检测装置，其特征在于：所述第三调节组件至少包括设于所述检测台(1)背面、且沿所述第三方向依次设置的位置控制电机(5)、第二减速器(6)；所述第二减速器(6)的输出端连接有设置在所述检测台(1)正面的第二转盘(7)，所述第二转盘(7)上连接有第四架体。
9.根据权利要求1所述的机器人的线缆寿命检测装置，其特征在于：所述第二调节组件包括第五架体，所述第五架体上设有第五驱动组件(2)，所述第五驱动组件(2)上设有在其上可滑动的第六架体，所述第六架体上设有所述第二夹持部(4)。
10.一种线缆寿命检测方法，采用如权利要求1-9任意一项所述的机器人的线缆寿命检测装置完成，其特征在于，包括如下步骤：
...【技术特征摘要】
1.一种机器人的线缆寿命检测装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的机器人的线缆寿命检测装置，其特征在于：该装置还包括：
3.根据权利要求2所述的机器人的线缆寿命检测装置，其特征在于：所述第一调节组件包括第一驱动组件(12)和与所述第一驱动组件(12)可滑动连接的第一架体(14)，所述第一架体(14)的滑动方向为所述第二方向。
4.根据权利要求3所述的机器人的线缆寿命检测装置，其特征在于：所述第一驱动组件(12)包括第一丝杆和在所述第一丝杆上滑动的第一滑块，所述第一滑块沿所述第一方向的一侧连接有所述第一架体(14)，所述第一滑块沿所述第三方向的一侧设有所述摆动组件，所述摆动组件用于带动所述第一架体(14)转动。
5.根据权利要求3所述的机器人的线缆寿命检测装置，其特征在于：所述第一架体(14)上设有第二驱动组件(15)，所述第二驱动组件(15)上设有与其可滑动连接的第二架体，所述第二架体的滑动方向为所述第三方向。
6.根据权利要求5所述的机器人的线缆寿命检测装置，其特征在于：所述第二架体的延伸方向为所述第二方向，所述第二架体上设有第三驱动组件(16)，所述第三驱动组件(16)上设有与其可滑动连接的第三架体，所述第三架体的滑动方向为所述第二方向，所述第三架体上设有第四驱动组件(17)，所述第四驱动组件(17)包括第四...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨铖浩，李翔，陶友瑞，王嘉，吴侃，段书用，
申请(专利权)人：河北工业大学，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。