一种球形3D柑橘果实点云补全及表型检测方法技术

本发明专利技术公开了一种球形3D柑橘果实点云补全及表型检测方法。通过深度学习实例分割模型，对RGB图像进行分割，提高了目标分割的精度。同时，通过对遮挡导致的残缺点云进行补全，提高了果实点云表型检测结果的准确性和有效性。采用基于最大横径处点云来确定圆心和旋转轴，并基于旋转轴进行旋转初步补全并基于深度学习点云补全网络模型进一步补全优化的方式，建立端到端的果实点云补全模型。充分发挥深度图像和RGB图像的优势，为果实点云补全和表型检测领域提供了新的思路和方法。该技术方案具有高效、准确等优点，为果实生理生态研究和育种育苗研究提供了有力支持。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及农业生物信息技术、农业人工智能、计算机视觉和果树育苗育种等领域，具体涉及一种球形3d柑橘果实点云补全及表型检测方法。

技术介绍

1、柑橘果实表型数据采集多采用人工检测的方式。比如利用游标卡尺多次测量果实的横径和纵径，选取最大值为最终结果；利用排水法采集果实的体积，将果皮撕下平铺再使用面积测量仪检测表面积等等。过程繁琐，耗时很长，并且常需要多人配合进行数据采集操作。果实的大小、体积、颜色等果实表型变化直接反映了遗传特性和环境响应。目前果实表型的无损检测成为育种和生产上迫切的需求。

2、现有技术针对物体的遮挡、目标表面材质反射率的差异以及视觉传感器分辨率和视角的限制等问题，会导致捕获的点云不完整。针对果实的点云补全研究很少，急需从捕获的残缺柑橘果实点云中恢复完整点云，给果实表型检测技术提出新的方案。

技术实现思路

1、（一）要解决的技术问题

2、本专利技术针对现有技术中存在的柑橘果实表型检测方法繁琐、设备昂贵、人工成本高以及模型搭建困难等问题，提供一种球形3d柑橘果实点云补全本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种球形3D柑橘果实点云补全及表型检测方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的一种球形3D柑橘果实点云补全及表型检测方法，其特征在于，步骤S2的具体步骤如下：

3.根据权利要求1所述的一种球形3D柑橘果实点云补全及表型检测方法，其特征在于，步骤S6的具体步骤如下：

4.根据权利要求1所述的一种球形3D柑橘果实点云补全及表型检测方法，其特征在于，步骤S7中训练球形3D果实点云补全网络，使用该模型对步骤S6中拼接后点云进行补全操作，得到网络补全后点云的具体步骤如下：

5.根据权利要求1所述的一种球形3D柑橘果实点云补全及表型检测方...

【技术特征摘要】

1.一种球形3d柑橘果实点云补全及表型检测方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的一种球形3d柑橘果实点云补全及表型检测方法，其特征在于，步骤s2的具体步骤如下：

3.根据权利要求1所述的一种球形3d柑橘果实点云补全及表型检测方法，其特征在于，步骤s6的具体步骤如下：

4.根据权利要求1所述的一种球形3d柑橘果实点云补全及表型检测方法，其特征在于，步骤s7中训练球形3d果实点云补全网络，使用该模型对...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐胜勇，易同舟，廖庆喜，李善军，汪劭东，
申请(专利权)人：华中农业大学，
类型：发明
国别省市：