一种用于无人机网枪的柔性拖拽控制方法技术

本发明专利技术公开了一种用于无人机网枪的柔性拖拽控制方法，包括：控制单元指令网枪投射捕捉网，并对电机断电，所述捕捉网带动拖拽线运动，并带动缠绕有所述拖拽线的线轮转动，使得与所述线轮联接的所述电机被动地旋转，所述电机无力矩输出；在所述网枪的捕捉网捕获目标物后，所述控制单元逐渐增加拖拽力力矩到指定值；若所述拖拽力力矩大于所述目标物所产生的拉力矩，则驱动所述电机正转进行匀速收线操作；若所述拖拽力力矩达到电机堵转损坏力矩，所述控制单元控制所述电机进行反转，进行主动放线操作；所述主动放线操作持续一定时间后，所述控制单元重新控制所述电机进行正转而拉动所述目标物，若拖拽力力矩又达到所述电机堵转损坏力矩，再转换为所述主动放线操作，此步骤能够循环执行，直至所述拖拽力力矩以恒定力矩稳定拉动所述目标物至回收位置。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于无人机反制，主要涉及一种用于无人机网枪的柔性拖拽控制方法，用于目标无人机的空中捕获。

技术介绍

1、近年来，随着低空空域管制的逐步开放和“低小慢”飞行器技术的飞速发展，动力三角翼、轻型直升机、无人机等“低小慢”飞行器在消费娱乐及公共安保、航空测绘等领域获得广泛应用，个人及单位拥有数量也在不断增加。同时，由于此类飞行器成本低廉、操作方便、容易获取，易形成“黑飞”。某些无资质、未经审批的个人和单位利用无人机进行地面测绘的行为也对军、民航空中秩序及国家安全造成不小的影响和损失。

2、综合国内外反无人机装备和手段研究现状，目前的反无人机装备主要面向作战任务研制，系统功能完善，集成了雷达探测、激光打击、电磁干扰等多种探测与杀伤方式，可应对大规模大型无人机袭扰。装备系统复杂、威力强大，势必造成装备的研制和使用费用激增，若用于反低小慢目标，一则代价高昂，二则激光烧毁无人机掉落容易造成二次伤害。

3、当前的反无人机技术主要分为两种：一是检测跟踪系统，二是阻截系统。检测跟踪系统是借助雷达、光学或红外摄像头、无线电侦察等手段，发现目标无人本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种用于无人机网枪的柔性拖拽控制方法，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的柔性拖拽控制方法，其特征在于：步骤S1中，所述控制单元是通过控制电源适配模块对电机断电。

3.根据权利要求1所述的柔性拖拽控制方法，其特征在于：步骤S2中，所述控制单元是通过逐渐增加拖拽力力矩控制模块的输出电流而逐渐增加所述拖拽力力矩到指定值。

4.根据权利要求1所述的柔性拖拽控制方法，其特征在于：步骤S2中，所述控制单元是通过所述拖拽力力矩控制模块控制所述电机进行正转或反转。

5.根据权利要求1所述的柔性拖拽控制方法，其特征在于：步骤S3中所述主动放线操作持...

【技术特征摘要】

1.一种用于无人机网枪的柔性拖拽控制方法，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的柔性拖拽控制方法，其特征在于：步骤s1中，所述控制单元是通过控制电源适配模块对电机断电。

3.根据权利要求1所述的柔性拖拽控制方法，其特征在于：步骤s2中，所述控制单元是通过逐渐增加拖拽力力矩控制模块的输出电流而逐渐增加所述拖拽力力矩到指定值。

4.根据权利要求1所述的柔性拖拽控制方法，其特征在于：步骤s2中，所述控制单元是通过所述拖拽力力矩...

【专利技术属性】
技术研发人员：邵秋峰，刘忠仁，孙鹏，李向阳，
申请(专利权)人：北京军科光讯科技发展有限公司，
类型：发明
国别省市：