【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种展收气动臂、装置及方法，属于航天设备可重复连接与分离。
技术介绍
1、在月面开展各类科学实验及资源考察时，需长期在月面驻留，因此要搭建以月球基地为代表的基础设施。由于受到运载工具能力的限制，月球基地所需各类装备需要分批次运输至月面，由航天员携带科学设备进行转移，再开展各类装备的组装，因其需在特殊的外界环境下进行操作，导致工作受到严重的影响。
2、因此，亟需提出一种月面对接可重复展收气动臂、装置及方法，以解决上述技术问题。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是为了解决特殊的外界环境导致工作受到严重的影响的问题，提供一种月面对接可重复展收气动臂、装置及方法，在下文中给出了关于本专利技术的简要概述，以便提供关于本专利技术的某些方面的基本理解。应当理解，这个概述并不是关于本专利技术的穷举性概述。它并不是意图确定本专利技术的关键或重要部分，也不是意图限定本专利技术的范围。
2、本专利技术的技术方案：
3、一种月面对接可重复展收气动臂，包括刚性杆和软体驱动器，刚性杆与软体驱动器交替设置，刚性杆的内部具有导气管，软体驱动器包括软体外壳和弹性金属片，软体外壳具有空腔，软体外壳的一侧为波纹状，软体外壳的另一侧与空腔内的弹性金属片贴合，导气管与空腔连通。
4、优选的：所述弹性金属片垂直于水平面，弹性金属片为弧形，弹性金属片与软体外壳内壁粘接。
5、优选的：相邻的软体驱动器的波纹状软体外壳设置方向相反。
6、一种月
7、优选的：所述吊索机构包括立柱、吊绳、滑轮、卷筒和电机，立柱、卷筒、电机设置在地面的固定装备的上面，立柱的上端设置有滑轮，吊绳的一侧缠绕在卷筒上，吊绳的另一侧绕过滑轮与驱动臂的一端连接，驱动臂的另一端与固定装备的侧面连接，电机的输出端与卷筒连接。
8、优选的：所述驱动臂的数量为两根，驱动臂的一端与被动端连接。
9、优选的：所述防护层为柔性通道，防护层与被动端连通。
10、优选的：吊索机构还包括电机架和底盘，卷筒及电机固定于电机架，用于卷起与释放吊绳上，电机架与固定装备连接；立柱底部具有底盘可以与固定装备进行焊接或螺栓固定。
11、优选的：立柱为铝合金。
12、一种月面对接可重复展收方法，包括以下步骤：
13、步骤1：展开过程：
14、导气管连接外部气源并开始通气，波纹状的软体驱动器变形并带动弹性金属片伸直，驱动臂展开，推动被动端；
15、电机释放吊绳的长度，调整斜拉驱动臂的拉力，防护层随被动端前进而伸出；
16、通过控制导气管中气压来分别改变两根驱动臂的伸出长度；
17、步骤2：折叠过程：
18、抽出导气管中的气体，驱动臂的弹性金属片使驱动臂自动折叠，拉回被动端；电机同步卷起吊绳，同样对驱动臂起到斜拉的作用。
19、本专利技术具有以下有益效果：
20、1.本专利技术够适应固定装备之间一定的位置和姿态的偏差，便于实现对接，具备良好的适应性；
21、2.本专利技术可重复进行收展，具备很好的承载能力，减小操作难度的同时，为宇航员提供充足的操作空间，减小外部环境影响；
22、3.本专利技术的折展比大，质量轻。
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1.一种月面对接可重复展收气动臂，其特征在于：包括刚性杆(2-1)和软体驱动器(2-2)，刚性杆(2-1)与软体驱动器(2-2)交替设置，刚性杆(2-1)的内部具有导气管(2-4)，软体驱动器(2-2)包括软体外壳(2-5)和弹性金属片(2-3)，软体外壳(2-5)具有空腔，软体外壳(2-5)的一侧为波纹状，软体外壳(2-5)的另一侧与空腔内的弹性金属片(2-3)贴合，导气管与空腔连通。
2.根据权利要求1所述的一种月面对接可重复展收气动臂，其特征在于：所述弹性金属片(2-3)垂直于水平面，弹性金属片(2-3)为弧形，弹性金属片(2-3)与软体外壳(2-5)内壁粘接。
3.根据权利要求1所述的一种月面对接可重复展收气动臂，其特征在于：相邻的软体驱动器(2-2)的波纹状软体外壳设置方向相反。
4.一种月面对接可重复展收装置，其特征在于：采用权利要求1-3任一项所述的一种月面对接可重复展收气动臂，一种月面对接可重复展收气动臂为驱动臂(2)，月面对接可重复展收装置包括吊索机构(1)、驱动臂(2)和防护层(3)，吊索机构(1)与地面的固定装备的上面连接
5.根据权利要求4所述的一种月面对接可重复展收装置，其特征在于：所述吊索机构(1)包括立柱(1-1)、吊绳(1-2)、滑轮(1-3)、卷筒(1-4)和电机(1-5)，立柱(1-1)、卷筒(1-4)、电机(1-5)设置在地面的固定装备的上面，立柱(1-1)的上端设置有滑轮(1-3)，吊绳(1-2)的一侧缠绕在卷筒(1-4)上，吊绳(1-2)的另一侧绕过滑轮(1-3)与驱动臂(2)的一端连接，驱动臂(2)的另一端与固定装备的侧面连接，电机(1-5)的输出端与卷筒(1-4)连接。
6.根据权利要求5所述的一种月面对接可重复展收装置，其特征在于：所述驱动臂(2)的数量为两根，驱动臂(2)的一端与被动端连接。
7.根据权利要求6所述的一种月面对接可重复展收装置，其特征在于：所述防护层(3)为柔性通道，防护层(3)与被动端连通。
8.根据权利要求5所述的一种月面对接可重复展收装置，其特征在于：吊索机构(1)还包括电机架(1-6)和底盘(1-1-1)，卷筒(1-4)及电机(1-5)固定于电机架(1-6)，用于卷起与释放吊绳(1-2)上，电机架(1-6)与固定装备连接；立柱(1-1)底部具有底盘(1-1-1)可以与固定装备进行焊接或螺栓固定。
9.根据权利要求5或8所述的一种月面对接可重复展收装置，其特征在于：立柱(1-1)为铝合金。
10.一种月面对接可重复展收方法，其特征在于：采用权利要求4-8任一项所述的一种月面对接可重复展收装置，包括以下步骤：
...【技术特征摘要】
1.一种月面对接可重复展收气动臂，其特征在于：包括刚性杆(2-1)和软体驱动器(2-2)，刚性杆(2-1)与软体驱动器(2-2)交替设置，刚性杆(2-1)的内部具有导气管(2-4)，软体驱动器(2-2)包括软体外壳(2-5)和弹性金属片(2-3)，软体外壳(2-5)具有空腔，软体外壳(2-5)的一侧为波纹状，软体外壳(2-5)的另一侧与空腔内的弹性金属片(2-3)贴合，导气管与空腔连通。
2.根据权利要求1所述的一种月面对接可重复展收气动臂，其特征在于：所述弹性金属片(2-3)垂直于水平面，弹性金属片(2-3)为弧形，弹性金属片(2-3)与软体外壳(2-5)内壁粘接。
3.根据权利要求1所述的一种月面对接可重复展收气动臂，其特征在于：相邻的软体驱动器(2-2)的波纹状软体外壳设置方向相反。
4.一种月面对接可重复展收装置，其特征在于：采用权利要求1-3任一项所述的一种月面对接可重复展收气动臂，一种月面对接可重复展收气动臂为驱动臂(2)，月面对接可重复展收装置包括吊索机构(1)、驱动臂(2)和防护层(3)，吊索机构(1)与地面的固定装备的上面连接，吊索机构(1)与驱动臂(2)建立连接，驱动臂(2)与地面的固定装备的侧面连接，驱动臂(2)位于防护层(3)上侧。
5.根据权利要求4所述的一种月面对接可重复展收装置，其特征在于：所述吊索机构(1)包括立柱(1-1...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨飞，刘卫，赵勇，司明雨，岳洪浩，潘雪婷，吴君，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学，
类型：发明
国别省市：
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