【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及紧固螺栓机器人，特别是一种机器人测控系统。
技术介绍
1、在现有技术中，机器人在执行操作时通常按照预设的程序进行工作，并且与地面站台保持常规的通信连接，这使得工作人员无法及时感知机器人的工作状态和工作环境，并且无法及时应对突发状况。
技术实现思路
1、鉴于上述或现有技术中存在的问题，提出了本专利技术。
2、为解决上述技术问题，本专利技术提供如下技术方案：一种机器人测控系统，其包括无人机装置、机器人控制单元和地面基站测控单元，无人机装置用于运输紧固螺栓机器人，机器人控制单元包括用于监测预设数据的智能平台模块和通信模块；
3、地面基站测控单元包括监控模块，监控模块用于对机器人的运行状态数据进行监测。
4、作为本专利技术机器人测控系统的一种优选方案，其中：智能平台模块包括多个传感器，传感器包括内部传感器和外部传感器，其中，内部传感器包括倾角传感器、光电限位传感器、霍尔位置计数传感器、电源监测传感器和温湿度监测传感器中的至少一个；
5、内部传感器包括至少4个微型摄像机，摄像机用于获取视频信息。
6、作为本专利技术机器人测控系统的一种优选方案，其中：机器人控制单元还包括电源模块，电源模块通过三路隔离开关电源稳压后给机器人供电。
7、作为本专利技术机器人测控系统的一种优选方案，其中：通信模块包括人机交互界面和通信会话层，人机交互界面用于获取机器人的工作指令以及运行模式；
8、通信会话层用于将获取到
9、作为本专利技术机器人测控系统的一种优选方案，其中：运行模式包括自动化模式和遥控模式，在自动化模式下，通信模块被配置为通过视觉伺服技术获取机器人的工作指令并自动执行工作指令，在遥控模式下，通信模块被配置为通过操作人员手动发送工作指令。
10、作为本专利技术机器人测控系统的一种优选方案，其中：无人机装置包括路线规划模块和导航系统，路线规划模块根据目标位置确定无人机当前位置与目标位置之间的可达路径；导航系统用于指导无人机按照可达路径运输机器人至目标位置。
11、作为本专利技术机器人测控系统的一种优选方案，其中：无人机装置包括无人机本体、位于无人机本体下方且水平设置的第一平台和第二平台、设置于第一平台上的起吊单元、位于第一平台下表面的第一电机、与第一电机连接的夹持单元、设置于第二平台下表面的驱鸟单元，以及连接驱鸟单元和起吊单元的传动单元；
12、第一平台和第二平台均与无人机本体表面连接，且第一平台位于第二平台上方；
13、第二平台上设置有贯穿孔，夹持单元穿设于贯穿孔。
14、作为本专利技术机器人测控系统的一种优选方案，其中：无人机装置还包括对称设置于第二平台上的两个供电单元，供电单元用于对无人机本体供电；
15、供电单元包括设置于第二平台上表面的的储能箱、对称设置于储能箱上表面的第二电机和第三电机、对称设置于储能箱上表面的一组竖直板、与第二电机输出端连接的螺纹转动杆、与第三电机输出端连接的转动架、与转动架转动连接的齿轮轴、同时与齿轮轴两端连接的安装架，以及与安装架固定连接的光伏板；
16、齿轮轴与螺纹转动杆适配。
17、作为本专利技术机器人测控系统的一种优选方案，其中：夹持单元包括与第一电机输出端固定连接的转盘、以转盘圆心为中心圆周阵列设置的两个弧形槽、与两个弧形槽对应连接并沿弧形槽移动的两个转动柱、与第一平台下表面连接的限位板、与转动柱一端固定连接的水平杆，以及与水平杆一端固定连接的夹持板；
18、水平杆设有两个，并且共线水平设置，水平杆与转动柱连接一端滑动穿设限位板；
19、夹持板设有两个且与两个水平杆对应连接，两个夹持板均竖直穿设于贯穿孔；
20、起吊单元包括对称设置于第一平台上表面的伺服电机、同时与两个伺服电机输出端固定连接的转动杆，以及对称绕设于转动杆上的两组起吊绳；
21、起吊绳一端与转动杆固定连接，另一端与紧固螺栓机器人固定连接，且穿设于第一平台；
22、传动单元设有两组，并沿转动杆中心对称设置；
23、传动单元包括固定套设于转动杆的第一转动轮、与第二平台下表面转动连接的第二转动轮、连接第一转动轮和第二转动轮的传动带，以及与第二转动轮连接的从动组件；
24、传动带竖直穿设第一平台和第二平台；
25、从动组件包括与第二转动轮表面固定连接的从动柱、套设于从动柱的从动框、对称设置于从动框相对两侧的从动杆、与从动框表面固定连接的t形块，以及与驱鸟单元连接的限位架；
26、从动杆滑动穿设限位架。
27、作为本专利技术机器人测控系统的一种优选方案，其中：驱鸟单元设有两个，并与两个从动组件对应连接；
28、驱鸟单元包括与第二平台下表面固定连接的安装板、水平设置于安装板上的凹槽和水平口、设置于凹槽上的敲击组件、与t形块一端连接的移动组件、与移动组件下端固定连接的反光组件，以及带动移动组件转动的转动组件；
29、t形块穿设于水平口；
30、移动组件包括与t形块一端固定连接的移动块、与移动块转动连接的移动杆、套设于移动杆的移动板、与移动板表面固定连接的限位柱，以及设置于移动块表面的限位槽；
31、移动杆穿设于移动块，移动板设置于移动块内部，限位柱穿设于限位槽；
32、转动组件包括水平设置于安装板表面的齿条段、与移动杆上端固定连接的齿轮、与安装板下表面固定连接的第一驱动转板，以及与安装板表面固定连接的第二驱动转板；
33、第一驱动转板包括第一弧槽，其中，第一弧槽包括第一斜段；
34、第二驱动转板包括第二弧槽，其中，第二弧槽包括第二斜段；
35、齿条段能够与齿轮啮合连接，第一斜段和第二斜段平行设置；
36、敲击组件包括与齿轮上表面固定连接的驱动柱、沿凹槽移动的滑动块、活动穿设滑动块的第一斜块、固定设置于第一斜块表面的复位柱、与第一斜块一端固定连接的滑动杆、连接滑动块一端和滑动块内侧壁的第一弹簧、与滑动块一端固定连接的敲击杆、设置于敲击杆一端的敲击球、设置于凹槽一侧并正对敲击球的响板、设置于凹槽内并与响板平行设置的固定块、连接固定块和滑动块的第二弹簧，以及与安装板表面固定连接的第二斜块；
37、滑动杆活动穿设于滑动块，第一斜块和第二斜块的斜面平行设置，第一弹簧绕设于滑动杆；
38、反光组件包括与移动杆下端固定连接的固定板，以及对称设置于固定板两端的反光板。
39、本专利技术的有益效果：本专利技术将地面和机器人运动协同，能够使得工作人员及时感知机器人的工作状态和工作环境，并且及时应对突发状况，以及通过无人机装置将紧固螺栓机器人运输至目标位置，通过设置的驱鸟单元降低鸟类对本装置的误撞，使得紧固螺栓机器人能够与输电线路稳定连接，进一步提高紧固螺栓机器人的工作效率。
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1.一种机器人测控系统，其特征在于：包括，
2.如权利要求1所述的机器人测控系统，特征在于：所述智能平台模块(801)包括多个传感器，所述传感器包括内部传感器和外部传感器，其中，所述内部传感器包括倾角传感器、光电限位传感器、霍尔位置计数传感器、电源监测传感器和温湿度监测传感器中的至少一个；
3.如权利要求2所述的机器人测控系统，其特征在于：所述机器人控制单元(800)还包括电源模块(803)，所述电源模块(803)通过三路隔离开关电源稳压后给所述机器人供电。
4.如权利要求3所述的机器人测控系统，其特征在于：所述通信模块(802)包括人机交互界面(802a)和通信会话层(802b)，所述人机交互界面(802a)用于获取所述机器人的工作指令以及运行模式；
5.如权利要求4所述的机器人测控系统，其特征在于：所述运行模式包括自动化模式和遥控模式，在所述自动化模式下，所述通信模块(802)被配置为通过视觉伺服技术获取所述机器人的工作指令并自动执行所述工作指令，在所述遥控模式下，所述通信模块(802)被配置为通过操作人员手动发送所述工作指令。
6.如权利要求5所述的机器人测控系统，其特征在于：所述无人机装置(M)包括路线规划模块(M1)和导航系统(M2)，所述路线规划模块(M1)根据目标位置确定所述无人机当前位置与所述目标位置之间的可达路径；所述导航系统(M2)用于指导所述无人机按照所述可达路径运输所述机器人至所述目标位置。
7.如权利要求6所述的机器人测控系统，其特征在于：所述无人机装置(M)包括无人机本体(100)、位于所述无人机本体(100)下方且水平设置的第一平台(P1)和第二平台(P2)、设置于所述第一平台(P1)上的起吊单元(200)、位于所述第一平台(P1)下表面的第一电机(300)、与所述第一电机(300)连接的夹持单元(400)、设置于所述第二平台(P2)下表面的驱鸟单元(500)，以及连接所述驱鸟单元(500)和所述起吊单元(200)的传动单元(600)；
8.如权利要求7所述的机器人测控系统，其特征在于：所述无人机装置(M)还包括对称设置于所述第二平台(P2)上的两个供电单元(700)，所述供电单元(700)用于对所述无人机本体(100)供电；
9.如权利要求8所述的机器人测控系统，其特征在于：所述夹持单元(400)包括与所述第一电机(300)输出端固定连接的转盘(401)、以所述转盘(401)圆心为中心圆周阵列设置的两个弧形槽(402)、与两个所述弧形槽(402)对应连接并沿所述弧形槽(402)移动的两个转动柱(403)、与所述第一平台(P1)下表面连接的限位板(404)、与所述转动柱(403)一端固定连接的水平杆(405)，以及与所述水平杆(405)一端固定连接的夹持板(406)；
10.如权利要求9所述的机器人测控系统，其特征在于：所述驱鸟单元(500)设有两个，并与两个所述从动组件(604)对应连接；
...【技术特征摘要】
1.一种机器人测控系统，其特征在于：包括，
2.如权利要求1所述的机器人测控系统，特征在于：所述智能平台模块(801)包括多个传感器，所述传感器包括内部传感器和外部传感器，其中，所述内部传感器包括倾角传感器、光电限位传感器、霍尔位置计数传感器、电源监测传感器和温湿度监测传感器中的至少一个；
3.如权利要求2所述的机器人测控系统，其特征在于：所述机器人控制单元(800)还包括电源模块(803)，所述电源模块(803)通过三路隔离开关电源稳压后给所述机器人供电。
4.如权利要求3所述的机器人测控系统，其特征在于：所述通信模块(802)包括人机交互界面(802a)和通信会话层(802b)，所述人机交互界面(802a)用于获取所述机器人的工作指令以及运行模式；
5.如权利要求4所述的机器人测控系统，其特征在于：所述运行模式包括自动化模式和遥控模式，在所述自动化模式下，所述通信模块(802)被配置为通过视觉伺服技术获取所述机器人的工作指令并自动执行所述工作指令，在所述遥控模式下，所述通信模块(802)被配置为通过操作人员手动发送所述工作指令。
6.如权利要求5所述的机器人测控系统，其特征在于：所述无人机装置(m)包括路线规划模块(m1)和导航系统(m2)，所述路线规划模块(m1)根据目标位置确定所述无人机当前位置与所述目标位置之间的可达路径；所述导航系统(m2)用于指导所述无人机按照所述可达路径运输所述机器人至所述目...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄明德，邹林，刘旭，祝文姬，卓浩泽，王乐，祁红涛，韩重阳，商琼玲，党巍，黄禹铭，班卫华，吴忠举，黄元晨，
申请(专利权)人：广西电网有限责任公司百色供电局，
类型：发明
国别省市：
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