【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及医疗器械，尤其是一种可装配于机械臂的多功能伺服电动骨钻。
技术介绍
1、现今，社会老龄化日益凸显。2020年第七次全国人口普查数据显示，60岁及以上人口占全国总人口的18.7%。在老龄化的必然趋势下，老年群体的健康亟需得到保障。骨质疏松、骨裂、骨折等骨关节病状在老年群体的健康问题中尤为突出。因此，医疗领域亟需更充足的骨外科器械资源。
2、骨钻是外科手术中在骨骼上使用的电动工具，其可以在骨科手术上为医生提供合适位置、合适角度和合适深度的作业通道。现有的骨钻一般为手持式骨钻，使用时依靠医生手动握持操作。如此，在骨科手术的作业环节中，医生需要手持骨钻完成病人骨骼的磨削、切削等作业，这就使得其无法确切知晓骨钻达到的深度，只能通过骨钻穿透骨骼一瞬间的落空感来判断是否穿透骨骼。这种依赖于医生的经验和手感判断的方式对于骨钻进给深度的控制极不准确，若作业深度不够，则作业达不到固定效果；若进给深度过深至穿透骨骼，则可能伤及其他组织，进而导致医疗事故。
3、当涉及钻孔深度的控制问题时，本技术通过结合使用基于机器视觉的视...
【技术保护点】
1.一种可装配于机械臂的多功能伺服电动骨钻，其特征在于：包括控制模块、机械臂（2）和电动骨钻（1）；所述机械臂为柔性协作机械臂；所述电动骨钻为机械臂末端处可更换的磨削执行器，其包括可更换的骨刀，所述控制模块包括用于控制机械臂工况、电动骨钻的交互界面；当电动骨钻工作时，操作者根据交互界面显示的骨刀与骨髂相对位置关系，通过控制指令，对机械臂的三维姿态、电动骨钻的工况进行调整，以使电动骨钻精确地磨削骨髂，控制模块的交互界面在控制指令执行期间被锁定，当上一控制指令执行完成再经过预设观察时长后，交互界面才能再接受新的控制指令。
2.根据权利要求2所述的一种可装配于机...
【技术特征摘要】
1.一种可装配于机械臂的多功能伺服电动骨钻，其特征在于：包括控制模块、机械臂（2）和电动骨钻（1）；所述机械臂为柔性协作机械臂；所述电动骨钻为机械臂末端处可更换的磨削执行器，其包括可更换的骨刀，所述控制模块包括用于控制机械臂工况、电动骨钻的交互界面；当电动骨钻工作时，操作者根据交互界面显示的骨刀与骨髂相对位置关系，通过控制指令，对机械臂的三维姿态、电动骨钻的工况进行调整，以使电动骨钻精确地磨削骨髂，控制模块的交互界面在控制指令执行期间被锁定，当上一控制指令执行完成再经过预设观察时长后，交互界面才能再接受新的控制指令。
2.根据权利要求2所述的一种可装配于机械臂的多功能伺服电动骨钻，其特征在于：所述控制模块为用于控制机械臂和电动骨钻的平板控制器（3）；所述平板控制器经通信链路分别与机械臂和电动骨钻相连，平板控制器的交互界面处设有使能按钮，当使能按钮被触发后，平板控制器才能向机械臂发送控制指令；使能按钮每次按下只支持发送一个控制指令，每次控制指令对应的机械臂动作执行完成后使能按钮才恢复弹起状态，以供再次按下来发送下一条控制指令，防止因操作者长按使能按钮期间导致的误触发；
3.根据权利要求2所述的一种可装配于机械臂的多功能伺服电动骨钻，其特征在于：所述电动骨钻还与外接的脚踏控制开关（4）相连，脚踏控制开关（4）的踩压深度用于控制骨钻的转速；所述脚踏控制开关（4）用于手动控制电动骨钻的工况，其控制优先权大于平板控制器。<...
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