【技术实现步骤摘要】
本技术涉及乳化炸药卷生产，特别是一种乳化炸药卷用夹具。
技术介绍
1、乳化炸药成卷后会进入机器人拾取系统，机器人拾取系统由机械手和传送系统构成。药卷进入机械手的视觉影像范围内，经过拍照定位后随链板进入机械手运动范围，由夹具拾取目标后由传感器确认是否成功完成此次动作，如果检测到药卷没有被成功抓取，则会重复上一次的抓取动作，直至成功抓取目标后，机械手将执行放置动作，在放置之前由传感器再次确认是否每一个夹具上的药卷有掉落现象，若药卷脱落，则重新拾取，直到完成抓取数量。在药卷脱落、重复抓取过程。
2、而现有的夹具只是有两个气缸带动两个夹板相对移动，将链板上的乳化炸药卷进行夹取，由于乳化炸药不能施加过大的夹取压力防止损坏，两个夹板之间并不能有效的对乳化炸药卷进行夹取后的固定，加上机械手来回移动中的加减速所造成的惯性，乳化炸药卷经常从夹板之间脱落，可能损坏乳化炸药卷，同时也会导致机械手反复多次夹取，大大降低了工作效率，也对安全生产造成不利影响。
技术实现思路
1、本技术的目的在于提供一种乳化炸药卷用夹具，以解决药卷经常从夹板之间脱落，可能损坏乳化炸药卷，也会导致机械手反复多次夹取，大大降低了工作效率的问题。
2、为解决上述的技术问题，本技术采用以下技术方案：
3、一种乳化炸药卷用夹具，所述夹具安装在机械手上且用于乳化炸药卷的夹取，所述夹具包括气缸、固定板、升降板、夹板和升缩杆，所述气缸和所述固定板均安装在所述机械手上，两个所述升降板对称设置且通过滑轨滑动安装
4、所述升降板上设置有用于限制所述夹板转动角度的凸起；
5、两个所述夹板之间形成有用于所述乳化炸药卷的夹腔。
6、进一步的技术方案是：所述固定板的底部设置有与所述乳化炸药卷相适配的限位槽。
7、进一步的技术方案是：所述限位槽内通过若干个弹簧安装有弧形板。
8、进一步的技术方案是：所述夹板的底端设置有托板。
9、进一步的技术方案是：所述夹板上设置有多个镂空部。
10、进一步的技术方案是：所述滑轨上设置有限位块。
11、与现有技术相比，本技术至少能达到以下有益效果之一的是：
12、本技术提出一种乳化炸药卷用夹具，该夹具依靠气缸带动两个夹板对药卷形成夹腔，并且还可以带动夹板上升，即药卷在该夹腔内并通过夹腔和固定板对药卷形成三点式挤压固定，极大减少了药卷在机械手移动过程中出现甩飞或者脱落的风险，并且夹腔的大小可以根据夹板的角度来控制，升降行程可以通过滑轨上的限位板来控制，可以适应多种规格乳化炸药卷的夹取工作。
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1.一种乳化炸药卷用夹具，所述夹具安装在机械手上且用于乳化炸药卷(8)的夹取，其特征在于：所述夹具包括气缸(1)、固定板(2)、升降板(3)、夹板(4)和升缩杆(5)，所述气缸(1)和所述固定板(2)均安装在所述机械手上，两个所述升降板(3)对称设置且通过滑轨(6)滑动安装在所述固定板(2)上，所述夹板(4)转动安装在所述升降板(3)上，所述升缩杆(5)的一端安装在所述夹板(4)的顶部，所述升缩杆(5)的另一端与所述气缸(1)的输出端转动连接；其中，
2.根据权利要求1所述的乳化炸药卷用夹具，其特征在于：所述固定板(2)的底部设置有与所述乳化炸药卷(8)相适配的限位槽(9)。
3.根据权利要求2所述的乳化炸药卷用夹具，其特征在于：所述限位槽(9)内通过若干个弹簧(10)安装有弧形板(11)。
4.根据权利要求1所述的乳化炸药卷用夹具，其特征在于：所述夹板(4)的底端设置有托板(12)。
5.根据权利要求1所述的乳化炸药卷用夹具，其特征在于：所述夹板(4)上设置有多个镂空部(13)。
6.根据权利要求1所述的乳化炸药卷用夹
...【技术特征摘要】
1.一种乳化炸药卷用夹具，所述夹具安装在机械手上且用于乳化炸药卷(8)的夹取，其特征在于：所述夹具包括气缸(1)、固定板(2)、升降板(3)、夹板(4)和升缩杆(5)，所述气缸(1)和所述固定板(2)均安装在所述机械手上，两个所述升降板(3)对称设置且通过滑轨(6)滑动安装在所述固定板(2)上，所述夹板(4)转动安装在所述升降板(3)上，所述升缩杆(5)的一端安装在所述夹板(4)的顶部，所述升缩杆(5)的另一端与所述气缸(1)的输出端转动连接；其中，
2.根据权利要求1所述的乳化炸药卷用夹具，其特征在于：所...
【专利技术属性】
技术研发人员：温帅博，张海波，韩利苹，李社听，赵俊可，白芳芳，
申请(专利权)人：前进民爆股份有限公司，
类型：新型
国别省市：
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