【技术实现步骤摘要】
本技术涉及旋风分离器辅助检测设备领域，尤其涉及一种多轴三维伸缩式机械臂窥视系统。
技术介绍
1、煤炭中可燃成分主要是化学元素碳，约占可燃成分的50%-90%，不可燃成分主要是水和灰分，其含量因煤炭品质的不同存在差异。煤炭燃烧时产生烟尘和so等有害气体，烟尘主要来源是煤的燃烧，煤中的碳形成烟尘中的烟，灰分形成烟尘中的尘。通常煤碳燃烧产生的烟尘主要是pm10以下的微小颗粒物，可以直接进入人的呼吸道，直接危害着人类的身体健康，为了改善大气环境质量，保证人类健康，通常在燃煤锅炉的烟气出口处设置除尘设备，如机械式除尘器、湿式除尘器、静电除尘器、过滤式除尘器等。
2、其中，旋风分离器属于机械式除尘器这一类，旋风分离器的工作原理是：从燃煤锅炉的烟气出口流出的烟气从旋风分离器的烟气进口进入旋风分离器中后，气流在旋风分离器内沿旋风分离器的壁筒作旋转运动，烟尘颗粒在旋转产生的离心力作用下向旋风分离器的筒壁移动并积聚在壁面上，并在重力作用下降至旋风分离器底部，而后从旋风分离器底部的集灰斗排出，实现烟、气分离的目的。
3、旋风分离器因设备投资成本少、结构简单、操作方便、除尘效率优良等原因通常被应用于电厂燃煤锅炉的烟气出口处进行烟气分离作业。由于从燃煤锅炉的烟气出口流出的烟气的温度通常高达七百多度，旋风分离器的筒壁金属承受不了如此高的温度，因而会在旋风分离器的筒壁上覆盖防火泥，以保护旋风分离器筒壁金属。但是在实际使用过程中，受旋风分离器自身工作原理、高温工作环境等因素影响，旋风分离器在使用的过程中不可避免会出现防火泥开裂、防火泥局
技术实现思路
1、本技术所需解决的技术问题是：提供一种能自动检查旋风分离器内防火泥状况的多轴三维伸缩式机械臂窥视系统，采用该系统能够大大提高检查效率，省时省力，大大降低了劳动成本。
2、为解决上述问题，本技术采用的技术方案是：所述的多轴三维伸缩式机械臂窥视系统，包括：水平摆放的丝杠给进滑台，丝杠给进滑台上的工作台在丝杠的正转或反转作用下能相对于丝杠给进滑台上的底座向前或向后水平滑动；第一电动旋转台固定设置于丝杠给进滑台的工作台的前侧面上，且第一电动旋转台的旋转工作台的旋转中心线与丝杠给进滑台上的工作台的水平滑动方向平行；在第一电动旋转台的旋转工作台上固定设置有中间连接座，在中间连接座的顶面上固定设置有第二电动旋转台，第二电动旋转台的旋转工作台的旋转中心线与水平面垂直，在第二电动旋转台的旋转工作台上固定设置有上部连接座，支撑杆后段通过轴向输送机构设置于上部连接座的顶面上，连接杆尾部固定设置于支撑杆前端，在连接杆头部固定设置有360全景摄像头，在360全景摄像头的镜头四周一圈均匀间隔设置有若干个led灯。
3、为了保护360全景摄像头，本方案还在360全景摄像头的镜头四周一圈均匀间隔开设有若干个气孔，在360全景摄像头内设置有与各气孔连通且采用cfd技术设计的气体腔室，cfd技术设计的气体腔室能够保证各个气孔出气均匀。气体腔室的进口与外接气体管道连接，外接气体管道、360全景摄像头和led灯的外接线路通过若干个管夹结构固定安装于支撑杆上。当多轴三维伸缩式机械臂窥视系统安装于旋风分离器的人孔门上后，通过若干个管夹结构固定安装于支撑杆上的外接气体管道从人孔门延伸出去后与气源接通，通过若干个管夹结构固定安装于支撑杆上的360全景摄像头和led灯的外接线路从人孔门延伸出去后与各自对应的供电电源、信号反馈接收设备如显示屏等连通。
4、轴向输送机构有多种形式，本方案中所述的轴向输送机构的结构为：在上部连接座的前段设置有前驱动机构，在上部连接座的后段设置有后辅助机构，在前驱动机构和后辅助机构之间的上部连接座上安装有带安装孔的中部安装座，支撑杆后段活动穿插于安装孔中；
5、 所述的前驱动机构的结构为：在上部连接座的前段固定设置有第一固定安装座和第二固定安装座，第一u槽滚轮通过第一轴承组安装于第一固定安装座上，且第一u槽滚轮的轴线与水平面垂直，第二u槽滚轮通过第二轴承组安装于第二固定安装座上，且第二u槽滚轮的轴线与水平面垂直；支撑杆搁置在第一u槽滚轮的凹槽和第二u槽滚轮的凹槽上；在第一u槽滚轮的滚轮轴上固定设置有从动齿轮， 在上部连接座上固定设置有带蜗轮蜗杆的电机，在涡轮轴上固定设置有与从动齿轮啮合的主动齿轮；
6、所述的后辅助机构的结构为：在上部连接座的后段固定设置有第三固定安装座和第四固定安装座，第三u槽滚轮通过第三轴承组安装于第三固定安装座上，且第三u槽滚轮的轴线与水平面垂直；第四u槽滚轮通过第四轴承组安装于第四固定安装座上，且第四u槽滚轮的轴线与水平面垂直；支撑杆搁置在第三u槽滚轮的凹槽和第四u槽滚轮的凹槽上。
7、进一步地，前述的多轴三维伸缩式机械臂窥视系统，其中，在安装孔中嵌装有自润滑轴套，支撑杆后段活动穿插于自润滑轴套中。
8、进一步地，前述的多轴三维伸缩式机械臂窥视系统，其中，第一u槽滚轮的轴线和第二u槽滚轮的轴线两者所处平面与支撑杆的轴线垂直；第三u槽滚轮的轴线和第四u槽滚轮的轴线两者所处平面与支撑杆的轴线垂直。
9、进一步地，前述的多轴三维伸缩式机械臂窥视系统，其中，所述的丝杠给进滑台的工作台由水平工作台和竖向设置于水平工作台前侧面上的安装板构成，所述的第一电动旋转台安装于安装板上；所述的中间连接座由水平连接座和设置于水平连接座前侧面上的竖向连接座构成，所述的竖向连接座固定设置于第一电动旋转台的旋转工作台上，所述的水平连接座位于丝杠给进滑台的工作台的上方且水平连接座与丝杠给进滑台的工作台之间留有供水平连接座相对于丝杠给进滑台的工作台旋转的旋转间隙；所述的第二电动旋转台安装于水平连接座上。
10、本方案中，所述的丝杠给进滑台采用电动丝杠给进滑台；所述的第一电动旋转台和第二电动旋转台均采用可正向旋转和反向旋转的带定位分度盘的电动蜗轮蜗杆旋转台；丝杠给进滑台、第一电动旋转台、第二电动旋转台各自对应的驱动装置均由总控制系统控制，以实现自动控制目的。
11、本技术的有益效果是：①将本系统放置于旋风分离器内后通过丝杠给进滑台的底座安装于旋风分离器人孔门处后，接电后通过控制丝杠给进滑台、第一电动旋转台、第二电动旋转台，即能实现操控360全景摄像头检查旋风分离器内壁各处的防火泥了，操作简单、方便，省时省力且工作效率高；②旋风分离器内工作环境恶劣，本方案在360全景摄像头的镜头四周一圈均匀间隔开设有若干个气孔，通过从各气孔吹出的气体保护360全景摄像头的镜头，提高360全景摄像头检查效果及使用寿命。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.多轴三维伸缩式机械臂窥视系统，包括：水平摆放的丝杠给进滑台，丝杠给进滑台上的工作台在丝杠的正转或反转作用下能相对于丝杠给进滑台上的底座向前或向后水平滑动；其特征在于：第一电动旋转台固定设置于丝杠给进滑台的工作台的前侧面上，且第一电动旋转台的旋转工作台的旋转中心线与丝杠给进滑台上的工作台的水平滑动方向平行；在第一电动旋转台的旋转工作台上固定设置有中间连接座，在中间连接座的顶面上固定设置有第二电动旋转台，第二电动旋转台的旋转工作台的旋转中心线与水平面垂直，在第二电动旋转台的旋转工作台上固定设置有上部连接座，支撑杆后段通过轴向输送机构设置于上部连接座的顶面上，连接杆尾部固定设置于支撑杆前端，在连接杆头部固定设置有360全景摄像头，在360全景摄像头的镜头四周一圈均匀间隔设置有若干个LED灯。
2.根据权利要求1所述的多轴三维伸缩式机械臂窥视系统，其特征在于： 在360全景摄像头的镜头四周一圈均匀间隔开设有若干个气孔，在360全景摄像头内设置有与各气孔连通且采用CFD技术设计的气体腔室，气体腔室的进口与外接气体管道连接，外接气体管道、360全景摄像头和LED灯的外接线路通
3.根据权利要求1所述的多轴三维伸缩式机械臂窥视系统，其特征在于：所述的轴向输送机构的结构为：在上部连接座的前段设置有前驱动机构，在上部连接座的后段设置有后辅助机构，在前驱动机构和后辅助机构之间的上部连接座上安装有带安装孔的中部安装座，支撑杆后段活动穿插于安装孔中；
4.根据权利要求3所述的多轴三维伸缩式机械臂窥视系统，其特征在于：在安装孔中嵌装有自润滑轴套，支撑杆后段活动穿插于自润滑轴套中。
5.根据权利要求3所述的多轴三维伸缩式机械臂窥视系统，其特征在于：第一U槽滚轮的轴线和第二U槽滚轮的轴线两者所处平面与支撑杆的轴线垂直；第三U槽滚轮的轴线和第四U槽滚轮的轴线两者所处平面与支撑杆的轴线垂直。
6.根据权利要求1所述的多轴三维伸缩式机械臂窥视系统，其特征在于：所述的丝杠给进滑台的工作台由水平工作台和竖向设置于水平工作台前侧面上的安装板构成，所述的第一电动旋转台安装于安装板上；所述的中间连接座由水平连接座和设置于水平连接座前侧面上的竖向连接座构成，所述的竖向连接座固定设置于第一电动旋转台的旋转工作台上，所述的水平连接座位于丝杠给进滑台的工作台的上方且水平连接座与丝杠给进滑台的工作台之间留有供水平连接座相对于丝杠给进滑台的工作台旋转的旋转间隙；所述的第二电动旋转台安装于水平连接座上。
7.根据权利要求1所述的多轴三维伸缩式机械臂窥视系统，其特征在于：所述的丝杠给进滑台采用电动丝杠给进滑台；所述的第一电动旋转台和第二电动旋转台均采用可正向旋转和反向旋转的带定位分度盘的电动蜗轮蜗杆旋转台；丝杠给进滑台、第一电动旋转台、第二电动旋转台各自对应的驱动装置均由总控制系统控制。
...【技术特征摘要】
1.多轴三维伸缩式机械臂窥视系统，包括：水平摆放的丝杠给进滑台，丝杠给进滑台上的工作台在丝杠的正转或反转作用下能相对于丝杠给进滑台上的底座向前或向后水平滑动；其特征在于：第一电动旋转台固定设置于丝杠给进滑台的工作台的前侧面上，且第一电动旋转台的旋转工作台的旋转中心线与丝杠给进滑台上的工作台的水平滑动方向平行；在第一电动旋转台的旋转工作台上固定设置有中间连接座，在中间连接座的顶面上固定设置有第二电动旋转台，第二电动旋转台的旋转工作台的旋转中心线与水平面垂直，在第二电动旋转台的旋转工作台上固定设置有上部连接座，支撑杆后段通过轴向输送机构设置于上部连接座的顶面上，连接杆尾部固定设置于支撑杆前端，在连接杆头部固定设置有360全景摄像头，在360全景摄像头的镜头四周一圈均匀间隔设置有若干个led灯。
2.根据权利要求1所述的多轴三维伸缩式机械臂窥视系统，其特征在于： 在360全景摄像头的镜头四周一圈均匀间隔开设有若干个气孔，在360全景摄像头内设置有与各气孔连通且采用cfd技术设计的气体腔室，气体腔室的进口与外接气体管道连接，外接气体管道、360全景摄像头和led灯的外接线路通过若干个管夹结构固定安装于支撑杆上。
3.根据权利要求1所述的多轴三维伸缩式机械臂窥视系统，其特征在于：所述的轴向输送机构的结构为：在上部连接座的前段设置有前驱动机构，在上部连接座的后段设置有后辅助机构，在前驱动机构和后辅助机构之间的...
【专利技术属性】
技术研发人员：庞干，浦绍旭，吴振凌，刘宇，鲁云华，罗仲全，石劲松，韩新伟，赵治宇，李振宇，潘贵明，贾瑞，
申请(专利权)人：广东华电韶关热电有限公司，
类型：新型
国别省市：
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