【技术实现步骤摘要】
本申请涉及高级辅助驾驶，特别涉及一种路线规划方法、装置、车辆及存储介质。
技术介绍
1、当行驶在一定程度上陡峭的地形环境时，车辆会自动退出辅助驾驶模式，改为人为接管手动驾驶，驾驶状态切换会影响驾驶体验和驾驶安全。
2、相关技术中，可以使用一种坡度识别方式，对坡度进行分析，调节车辆功率、油耗等输出；可以使用一种路径规划方式，提取地图中网路的节点，遍历节点并评估，根据评估结果确定和生成规划路径；还可以使用一种场景重构方式，通过路由信息对道路进行对复杂的道路进行拓扑。
3、然而，相关技术中的方式，在车辆行驶在复杂地形路段时，无法对有效路段进行识别和计算，使得在车辆自动退出辅助驾驶切换手动驾驶时，可能导致驾驶员失去方向，造成驾驶阻碍，影响驾驶体验和驾驶安全。
技术实现思路
1、本申请提供一种路线规划方法、装置、车辆及存储介质，以解决相关技术中对于地形复杂异常场景，无法开启并使用辅助驾驶功能，驾驶员需要手动开出地形复杂区域，对驾驶熟练度和驾驶技巧要求较高，使得驾驶智能性和安全性较低，驾驶体验较差，无法满足实际使用需要等问题。
2、本申请第一方面实施例提供一种路线规划方法，包括以下步骤：获取车辆当前所处区域的地形图；提取地形图中地形的色彩对比度，根据色彩对比度生成当前所处区域的面状矢量图像；利用面状矢量图像规划当前所处区域的一条或多条可行驶路线。
3、可选地，提取地形图中地形的色彩对比度，包括：对地形图进行黑白灰处理得到黑白地形图；识别黑白地形图
4、可选地，根据色彩对比度生成当前所处区域的面状矢量图像，包括：识别色彩对比度相似的区域；将色彩对比度相似的区域填充成相同颜色，得到面状矢量图像。
5、可选地，识别色彩对比度相似的区域，包括：计算所有区域之间色彩对比度的差值；将差值小于相似度阈值对应的区域作为色彩对比度相似的区域。
6、可选地，利用面状矢量图像规划当前所处区域的一条或多条可行驶路线，包括：获取车辆的当前位置对应区域的色彩对比度；识别面状矢量图像中与当前位置对应区域的色彩对比度的差值小于相似度阈值的目标区域；根据当前位置对应区域和目标区域生成一条或多条可行驶路线。
7、可选地，在获取车辆当前所处区域的地形图之前，还包括：识别车辆的前方地段；若前方地段满足预设条件的复杂地段，则生成是否开启复杂地段的规划提示，并显示开启按钮；根据用户的开启意图进入地图界面，在地图界面获取车辆当前所处区域的地形图。
8、可选地，获取车辆当前所处区域的地形图，包括：获取车辆的当前位置；根据当前位置和卫星地图确定当前所处区域的地形图。
9、本申请第二方面实施例提供一种路线规划装置，包括：获取模块，用于获取车辆当前所处区域的地形图；提取模块，用于提取地形图中地形的色彩对比度，根据色彩对比度生成当前所处区域的面状矢量图像；规划模块，用于利用面状矢量图像规划当前所处区域的一条或多条可行驶路线。
10、可选地，提取模块进一步用于：对地形图进行黑白灰处理得到黑白地形图；识别黑白地形图中所有区域的明暗度，根据明暗度确定所有区域的色彩对比度。
11、可选地，提取模块进一步用于：识别色彩对比度相似的区域；将色彩对比度相似的区域填充成相同颜色，得到面状矢量图像。
12、可选地，提取模块进一步用于：计算所有区域之间色彩对比度的差值；将差值小于相似度阈值对应的区域作为色彩对比度相似的区域。
13、可选地，规划模块进一步用于：获取车辆的当前位置对应区域的色彩对比度；识别面状矢量图像中与当前位置对应区域的色彩对比度的差值小于相似度阈值的目标区域；根据当前位置对应区域和目标区域生成一条或多条可行驶路线。
14、可选地，路线规划装置还包括：识别模块，用于在获取车辆当前所处区域的地形图之前，识别车辆的前方地段；若前方地段满足预设条件的复杂地段，则生成是否开启复杂地段的规划提示，并显示开启按钮；根据用户的开启意图进入地图界面，在地图界面获取车辆当前所处区域的地形图。
15、可选地，获取模块进一步用于：获取车辆的当前位置；根据当前位置和卫星地图确定当前所处区域的地形图。
16、本申请第三方面实施例提供一种车辆，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行程序，以实现如上述实施例的路线规划方法。
17、本申请第四方面实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行，以用于实现如上述实施例的路线规划方法。
18、由此，本申请至少具有如下有益效果：
19、本申请实施例可以通过对车辆当前所处区域地形图中色彩对比度的获取，生成地形的面状矢量图像，进而利用该矢量图像规划至少一条可行路线；由于可以通过色彩对比度生成面状矢量图像，因此可以将车辆所处地形准确表达在图上，从而使基于矢量图的路线规划安全可靠；同时可以将不易于识别和计算的地形图，转化为易于识别和计算的面状矢量图，因此可以快速便捷地对可行路线进行规划；由此，本申请实施例可以在车辆行驶在复杂地形时，仍开启辅助驾驶，并自动进行线路规划，提升驾驶安全性和智能性，提高用户使用体验。
20、本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种路线规划方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的路线规划方法，其特征在于，所述提取所述地形图中地形的色彩对比度，包括：
3.根据权利要求1所述的路线规划方法，其特征在于，所述根据所述色彩对比度生成所述当前所处区域的面状矢量图像，包括：
4.根据权利要求3所述的路线规划方法，其特征在于，所述识别所述色彩对比度相似的区域，包括：
5.根据权利要求1所述的路线规划方法，其特征在于，所述利用所述面状矢量图像规划所述当前所处区域的一条或多条可行驶路线，包括：
6.根据权利要求1所述的路线规划方法，其特征在于，在获取车辆当前所处区域的地形图之前，还包括：
7.根据权利要求1或6所述的路线规划方法，其特征在于，所述获取车辆当前所处区域的地形图，包括：
8.一种路线规划装置，其特征在于，包括：
9.一种车辆，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如权利要求1-7任一项所述的路线规划方法。
<...【技术特征摘要】
1.一种路线规划方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的路线规划方法，其特征在于，所述提取所述地形图中地形的色彩对比度，包括：
3.根据权利要求1所述的路线规划方法，其特征在于，所述根据所述色彩对比度生成所述当前所处区域的面状矢量图像，包括：
4.根据权利要求3所述的路线规划方法，其特征在于，所述识别所述色彩对比度相似的区域，包括：
5.根据权利要求1所述的路线规划方法，其特征在于，所述利用所述面状矢量图像规划所述当前所处区域的一条或多条可行驶路线，包括：
6.根据权利要求1所述的路线...
【专利技术属性】
技术研发人员：周游，刘志林，
申请(专利权)人：大卓智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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