【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及在机器人系统中为了更换在机械臂安装的动力工具的前端工具而使用的浮动机构单元。
技术介绍
1、已知有在机械臂的前端等安装动力工具并利用该动力工具自动地进行各种加工、组装作业的机器人系统。例如在专利文献1中公开了，在机械臂的前端安装用于进行去毛刺加工的动力工具而自动地进行去毛刺作业的机器人系统。在该机器人系统中，自动地进行以能够装卸的方式安装于动力工具的主轴的刀具(前端工具)的更换。刀具的更换利用刀具仓盒而进行。该刀具仓盒具备用于收容刀具的多个收容凹部以及沿着各收容凹部的两侧延伸的倾斜面，在收容凹部的若干个收容凹部预先收容有更换用的刀具。刀具的更换通过将使用完毕的刀具利用刀具仓盒从主轴取下接着将预先收容的更换用的刀具安装于主轴而进行。具体而言，将安装有使用完毕的刀具的状态的加工工具从侧方向刀具仓盒的收容凹部插入，利用刀具仓盒的倾斜面将加工工具的夹紧套筒向上方推起。通过夹紧套筒上升从而主轴与刀具的连结被解除，因此当在该状态下使加工工具向上方移动时刀具从主轴脱离而留在刀具仓盒的收容凹部。接着，使加工工具移动到预先收容于别的收容凹部的更换用的刀具的上方，以向主轴内插入该刀具的方式使加工工具下降。这样一来，与刀具的插入同时，夹紧套筒被刀具仓盒的倾斜面推起。当在该状态下使加工工具向侧方移动时，夹紧套筒沿着倾斜面逐渐下降，成为将刀具夹紧而固定保持的状态。这样，装配新的刀具。
2、现有技术文献
3、专利文献
4、专利文献1：日本专利第6650171号
技术实现思路>
1、专利技术要解决的课题
2、在机器人自动地进行上述那样的刀具等前端工具的更换作业的情况下，当动力工具相对于刀具仓盒、更换用的刀具的定位不准确时，有可能对动力工具、前端工具作用不需要的力，而无法适当地进行前端工具的装配、取下或者根据情况而动力工具、机械臂等发生故障。因此，由机械臂进行的动力工具的定位需要以几毫米以下的精度进行，优选以一毫米以下的高精度进行。进行前端工具的更换时的机械臂的位置、动作有时通过人一边目视确认一边向机器人示教来进行，但在这样的由人进行的示教中为了实现上述那样的高精度耗费较多的时间和劳力，成为作业者的较大负担。另外，即使进行了准确的对位，也存在之后在动力工具的重新安装中其位置稍微偏移、或者产生了前端工具的交叉、前端工具向刀具仓盒的安装时的位置偏移等，从而也存在动力工具与前端工具的相对位置偏移的可能性，在那样的情况下有可能无法进行前端工具的适当的更换。
3、于是，本专利技术的目的在于提供即使在动力工具与前端工具之间产生了稍微的位置偏移也吸收该位置偏移而能够进行适当的前端工具的更换的浮动机构单元。
4、用于解决课题的方案
5、即本专利技术提供一种浮动机构单元，其为了更换动力工具的前端工具而使用，其中，
6、所述浮动机构单元具备：
7、固定构件；
8、可动构件，其具有与动力工具或前端工具卡合的工具卡合部，并相对于所述固定构件可动；
9、至少一个凸状卡合部，其设置于所述固定构件和所述可动构件中的一方；
10、至少一个凹状承接部，其以与所述凸状卡合部对置的方式设置于所述固定构件和所述可动构件中的另一方；以及
11、至少一个螺旋弹簧，其以将所述凸状卡合部与所述凹状承接部相互压靠的方式对所述可动构件相对于所述固定构件施力，使所述可动构件成为所述凸状卡合部与所述凹状承接部的底部在该螺旋弹簧的长度轴线的方向上排列的初始位置，
12、所述可动构件在从所述动力工具或前端工具受到的按压力的作用下从所述初始位置沿所述螺旋弹簧的长度轴线的方向以及与所述长度轴线正交的方向可动，且当所述按压力解除时在所述螺旋弹簧的作用力的作用下向所述初始位置复位。
13、在该浮动机构单元中，可动构件在从动力工具或前端工具受到按压力时移动。因此，例如在将前端工具安装于可动构件而向动力工具装配该前端工具时，即使动力工具的位置相对于前端工具稍微偏移，可动构件也与前端工具一起位移而能够吸收该位置偏移。另外，在将装配有前端工具的动力工具的工具安装部压靠于可动构件而将前端工具取下时，即使动力工具从规定位置稍微偏移，可动构件也被动力工具按压并位移而能够吸收该位置偏移。由此，即使在由机器人进行的动力工具的定位产生了稍微的偏移，也能够吸收该位置偏移而进行适当的前端工具的更换。
14、另外，可以是，所述螺旋弹簧是该螺旋弹簧的一端相对于所述固定构件固定保持且该螺旋弹簧的另一端相对于所述可动构件固定保持的圆锥状螺旋弹簧。
15、圆锥状螺旋弹簧通常在沿与其长度轴线正交的方向变形了时欲向原来的形状返回的复原力比圆筒状的螺旋弹簧大。因此，在可动构件沿与螺旋弹簧的长度轴线正交的方向位移了时，可动构件在正交的方向上在向初始位置复位的朝向上从圆锥状螺旋弹簧受到比较大的力。由此，能够使可动构件更可靠地向初始位置复位。
16、另外，可以是，所述至少一个凸状卡合部是包括第一凸状卡合部至第三凸状卡合部的三个凸状卡合部，所述至少一个凹状承接部是包括第一凹状承接部至第三凹状承接部的三个凹状承接部，所述第一凸状卡合部至第三凸状卡合部与所述第一凹状承接部至第三凹状承接部以位于等腰三角形的各顶点的方式分别配置，所述至少一个螺旋弹簧是在与所述等腰三角形的底边平行的直线上设置的两个螺旋弹簧。
17、并且，可以是，所述第一凹状承接部位于所述等腰三角形的两个等边所共有的顶点，并包括具有第一顶角的圆锥状面，所述第二凹状承接部以及所述第三凹状承接部位于所述等腰三角形的底边的两端的各顶点，并分别包括具有第二顶角的圆锥状面，所述第一顶角比所述第二顶角小。
18、更具体而言，可以是，所述两个螺旋弹簧之间的距离与第二凹状承接部和所述第三凹状承接部之间的距离大致相同。
19、通过这些结构，能够使可动构件更稳定地位移。
20、另外，可以是，所述可动构件的所述工具卡合部是将更换用的前端工具以沿该长度轴线的方向延伸的方式保持在所述两个螺旋弹簧的中间位置的工具保持部。
21、在该情况下，可以是，所述可动构件具有沿着穿过共有所述等腰三角形的等边的顶点并与所述底边垂直的垂线而从所述底边一侧延伸到所述工具保持部的通路，所述前端工具通过所述通路而相对于所述工具保持部装卸。
22、或者，可以是，所述可动构件的所述工具卡合部具有供装配有前端工具的状态的动力工具的工具安装部在该长度轴线的方向上压靠以便将所述前端工具取下的动力工具承接部，所述动力工具承接部配置于所述两个螺旋弹簧的中间位置。
23、另外，可以是，具备固定于所述固定构件和所述可动构件中的所述一方的滚珠保持构件以及以能够旋转的方式保持于所述滚珠保持构件的滚珠，所述凸状卡合部由所述滚珠构成。
24、以下，基于附图对本专利技术的浮动机构单元的实施方式进行说明。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种浮动机构单元，其为了更换动力工具的前端工具而使用，其中，
2.根据权利要求1所述的浮动机构单元，其中，
3.根据权利要求1或2所述的浮动机构单元，其中，
4.根据权利要求3所述的浮动机构单元，其中，
5.根据权利要求4所述的浮动机构单元，其中，
6.根据权利要求3所述的浮动机构单元，其中，
7.根据权利要求6所述的浮动机构单元，其中，
8.根据权利要求3所述的浮动机构单元，其中，
9.根据权利要求1或2所述的浮动机构单元，其中，
【技术特征摘要】
1.一种浮动机构单元，其为了更换动力工具的前端工具而使用，其中，
2.根据权利要求1所述的浮动机构单元，其中，
3.根据权利要求1或2所述的浮动机构单元，其中，
4.根据权利要求3所述的浮动机构单元，其中，
5.根据权利...
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。