【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及人工智能，尤其涉及一种智能采摘机器人和智能果蔬采摘方法。
技术介绍
1、随着城市化进程的加速和城市经济的发展，许多农村青壮年选择到城市谋求更好的发展机会。根据相关调查，随着劳动力的进城，农村每年的劳动力都在逐年减少。
2、为提高农业收益且避免土地的荒废，土地中多种植果蔬，在果蔬成熟时，由于劳动力的缺少，需要农民花费更多的时间来承担繁重的果蔬采摘工作，且果蔬采摘效率较低。
技术实现思路
1、本专利技术提供一种智能采摘机器人和智能果蔬采摘方法，用以解决现有技术中果蔬采摘工作量较大且采摘效率较低的缺陷，实现果蔬的无损高效采摘。
2、本专利技术提供一种智能采摘机器人，包括：
3、摄像头，用于采集待采摘果蔬的目标图像；
4、处理器，所述处理器连接所述摄像头，所述处理器用于获取所述目标图像，并将所述目标图像输入果蔬检测模型，输出所述待采摘果蔬的目标成熟度和目标采摘力度；基于所述目标成熟度和所述目标采摘力度，确定目标采摘指令；
5、柔性机械手，所述柔性机械手连接所述处理器，所述柔性机械手用于基于所述目标采摘指令无损采摘所述待采摘果蔬。
6、根据本专利技术提供的智能采摘机器人，所述处理器将所述目标图像输入果蔬检测模型，输出所述待采摘果蔬的目标成熟度，具体包括：
7、将所述目标图像输入所述果蔬检测模型中的果蔬分类子模型，输出所述目标图像对应的目标果蔬类别；
8、将所述目标图像和所述目标果蔬类
9、根据本专利技术提供的智能采摘机器人，所述处理器输出目标采摘力度，具体包括：
10、基于所述目标果蔬类别，从预设映射关系中确定候选映射关系；所述预设映射关系包括果蔬类别、成熟度和采摘力度区间之间的映射关系；所述候选映射关系包括所述目标果蔬类别下成熟度与采摘力度区间之间的映射关系；
11、将所述目标成熟度与所述候选映射关系中的成熟度进行匹配，确定所述待采摘果蔬的目标采摘力度区间；
12、将所述目标采摘力度区间中的任意采摘力度确定为所述目标采摘力度。
13、根据本专利技术提供的智能采摘机器人，所述柔性机械手的内侧相对设置压力传感器，所述压力传感器连接所述处理器，所述压力传感器用于获取所述柔性机械手采摘所述待采摘果蔬的目标压力，并将所述目标压力发送至所述处理器，所述目标压力用于指示所述处理器调整所述目标采摘指令。
14、根据本专利技术提供的智能采摘机器人，还包括激光雷达传感器和定位模块；
15、所述激光雷达传感器连接所述处理器，所述激光雷达传感器用于采集所述智能采摘机器人与所述待采摘果蔬之间的点云数据；
16、所述定位模块连接所述处理器，所述定位模块用于确定所述智能采摘机器人的定位信息；
17、所述处理器还用于基于所述点云数据和所述定位信息，确定所述智能采摘机器人与所述待采摘果蔬之间的最优行驶路径，基于所述最优行驶路径确定行驶控制指令，所述行驶控制指令用于控制所述智能采摘机器人向所述待采摘果蔬运动。
18、根据本专利技术提供的智能采摘机器人，还包括底盘运动模块，所述底盘运动模块连接所述处理器，所述底盘运动模块用于接收并执行所述行驶控制指令，带动所述智能采摘机器人向所述待采摘果蔬运动。
19、根据本专利技术提供的智能采摘机器人，还包括语音识别模块，所述语音识别模块连接所述处理器，所述语音识别模块用于接收用户输入的目标语音数据，并基于所述目标语音数据，确定所述用户的目标身份数据，并将所述目标身份数据和所述目标语音数据发送至所述处理器。
20、本专利技术还提供一种智能果蔬采摘方法，应用于上述任一项所述的智能采摘机器人，所述方法包括：
21、获取待采摘果蔬的目标图像；
22、将所述目标图像输入果蔬检测模型，输出所述待采摘果蔬的目标成熟度和目标采摘力度；
23、基于所述目标成熟度和所述目标采摘力度，确定目标采摘指令。
24、本专利技术还提供一种智能果蔬采摘装置，应用于上述任一项所述的智能采摘机器人，所述装置包括：
25、获取模块，用于获取待采摘果蔬的目标图像；
26、输出模块，用于将所述目标图像输入果蔬检测模型，输出所述待采摘果蔬的目标成熟度和目标采摘力度；
27、确定模块，用于基于所述目标成熟度和所述目标采摘力度，确定目标采摘指令。
28、本专利技术还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述智能果蔬采摘方法。
29、本专利技术提供的智能采摘机器人和智能果蔬采摘方法，通过摄像头采集待采摘果蔬的目标图像，并通过果蔬检测模型识别该目标图像中待采摘果蔬的目标成熟度和目标采摘力度，并生成对应的目标采摘指令，并将该目标采摘指令发送至柔性机械手，以控制该柔性机械手以合适的目标采摘力度无损采摘该待采摘果蔬，减轻农民的工作量，且提高果蔬采摘的自动化程度和采摘效率。
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1.一种智能采摘机器人，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的智能采摘机器人，其特征在于，所述处理器将所述目标图像输入果蔬检测模型，输出所述待采摘果蔬的目标成熟度，具体包括：
3.根据权利要求2所述的智能采摘机器人，其特征在于，所述处理器输出目标采摘力度，具体包括：
4.根据权利要求1-3任一项所述的智能采摘机器人，其特征在于，所述柔性机械手的内侧相对设置压力传感器，所述压力传感器连接所述处理器，所述压力传感器用于获取所述柔性机械手采摘所述待采摘果蔬的目标压力，并将所述目标压力发送至所述处理器，所述目标压力用于指示所述处理器调整所述目标采摘指令。
5.根据权利要求1-3任一项所述的智能采摘机器人，其特征在于，还包括激光雷达传感器和定位模块；
6.根据权利要求5所述的智能采摘机器人，其特征在于，还包括底盘运动模块，所述底盘运动模块连接所述处理器，所述底盘运动模块用于接收并执行所述行驶控制指令，带动所述智能采摘机器人向所述待采摘果蔬运动。
7.根据权利要求1-3任一项所述的智能采摘机器人，其特征在于，还包括
8.一种智能果蔬采摘方法，其特征在于，应用于权利要求1-7任一项所述的智能采摘机器人，所述方法包括：
9.一种智能果蔬采摘装置，其特征在于，应用于权利要求1-7任一项所述的智能采摘机器人，所述装置包括：
10.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求8所述智能果蔬采摘方法。
...【技术特征摘要】
1.一种智能采摘机器人，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的智能采摘机器人，其特征在于，所述处理器将所述目标图像输入果蔬检测模型，输出所述待采摘果蔬的目标成熟度，具体包括：
3.根据权利要求2所述的智能采摘机器人，其特征在于，所述处理器输出目标采摘力度，具体包括：
4.根据权利要求1-3任一项所述的智能采摘机器人，其特征在于，所述柔性机械手的内侧相对设置压力传感器，所述压力传感器连接所述处理器，所述压力传感器用于获取所述柔性机械手采摘所述待采摘果蔬的目标压力，并将所述目标压力发送至所述处理器，所述目标压力用于指示所述处理器调整所述目标采摘指令。
5.根据权利要求1-3任一项所述的智能采摘机器人，其特征在于，还包括激光雷达传感器和定位模块；
6.根据权利要求5所述的智能采摘机器人，其特征在于，还包括底盘运动模块，...
【专利技术属性】
技术研发人员：雷超，于鑫，
申请(专利权)人：北京声智科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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