一种航向确定方法、装置、设备及介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种航向确定方法、装置、设备及介质。该方法包括：获取电机载荷状态、电子磁罗盘坐标系下的第一测量磁场矢量、起飞位置信息及实时动态测量RTK航向信号；根据预设干扰磁场矢量模型、电机载荷状态及第一测量磁场矢量，确定本机体坐标系下的第二测量磁场矢量；根据RTK航向信号、起飞位置信息及第二测量磁场矢量，确定航向信息。通过预设干扰磁场矢量模型、电机载荷状态及第一测量磁场矢量，确定出滤除了干扰磁场的第二测量磁场矢量，进而通过RTK航向信号、起飞位置信息及第二测量磁场矢量，确定航向信息。实现了在无RTK航向信号时，对航向信息的确定，解决了现有电子磁罗盘判别航向不准确的问题，提高了航向确定的准确性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及无人机，尤其涉及一种航向确定方法、装置、设备及介质。

技术介绍

1、无人机一般优先rtk(real-time kinematic，实时动态)载波相位差分技术天线作为航向源，但是常常存在rtk信号不稳定的情况。

2、磁罗盘因其体积小、低功耗、成本低等优点正被广泛应用于无人机航向测量系统中，将磁罗盘作为备选航向源可以来弥补rtk信号不稳定的情况。

3、然而作为无人机飞控系统中的核心部件，其测量地磁场矢量比较容易受到外界环境的干扰。无人机的电机电流与载荷电流都比较大，所产生的磁场干扰就比较严重，对于无人机基于磁罗盘的航向确定精度影响较大，最终导致无人机无法稳定飞行，甚至坠机。尤其无人机在飞行过程中电机与载荷的状态复杂多变，对磁罗盘测量值的干扰无法直接估测与去除。

技术实现思路

1、本专利技术提供了一种航向确定方法、装置、设备及介质，以实现对无人机航向的准确确定。

2、根据本专利技术的第一方面，提供了一种航向确定方法，包括：

3、获取电机载荷状态、电子磁罗本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种航向确定方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据预设干扰磁场矢量模型、所述电机载荷状态及所述第一测量磁场矢量，确定本机体坐标系下的第二测量磁场矢量，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述RTK航向信号、起飞位置信息及所述第二测量磁场矢量，确定航向信息，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二测量磁场矢量及所述理论地磁场矢量，确定当地坐标系下的第二干扰磁场矢量，包括：

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二干扰磁场矢量、所述理论地...

【技术特征摘要】

1.一种航向确定方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据预设干扰磁场矢量模型、所述电机载荷状态及所述第一测量磁场矢量，确定本机体坐标系下的第二测量磁场矢量，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述rtk航向信号、起飞位置信息及所述第二测量磁场矢量，确定航向信息，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二测量磁场矢量及所述理论地磁场矢量，确定当地坐标系下的第二干扰磁场矢量，包括：

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二干扰磁场矢量、...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘子健，李少斌，
申请(专利权)人：拓攻南京机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：