【技术实现步骤摘要】
本申请涉及医学，特别是涉及一种介入器械尖端追踪方法、装置、计算机设备和存储介质。
技术介绍
1、血管介入手术通过将介入器械等手术器械插入血管内，在注射造影剂后拍摄x-ray图像，再根据x-ray图像获取介入器械尖端在血管内的相对位置，以判断病变位置相对手术器械的位置，从而实现对血管病的治疗。因此，如何精确的从x-ray图像中获取介入器械尖端的位置，实现对介入器械尖端的追踪至关重要。
2、目前，主要通过定位算法从当前的x-ray图像中得到介入器械尖端的位置，但是该方式存在介入器械尖端的位置确定的准确性较差，导致介入器械尖端的追踪效果较差。
技术实现思路
1、基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够确定提高介入器械尖端追踪效果的入器械尖端追踪方法、装置、计算机设备和存储介质。
2、第一方面，本申请提供了一种介入器械尖端追踪方法，包括：
3、获取介入器械尖端对应的当前医学图像，并根据所述当前医学图像获取所述介入器械尖端在所述当前医学图像中的当前位置信息；
4、获取所述介入器械尖端与历史医学图像对应的历史信息，并根据所述历史信息获取所述介入器械尖端与所述当前医学图像对应的预测位置信息；
5、将所述当前位置信息和所述预测位置信息进行融合处理，得到所述介入器械尖端当前的目标位置信息。
6、在其中一个实施例中，所述根据所述历史信息获取所述介入器械尖端与所述当前医学图像对应的预测位置信息，包括：
7、获取状态转
8、基于状态转移模型对所述历史信息进行预测，得到所述介入器械尖端与所述当前医学图像对应的第一预测信息；
9、根据所述观测模型和所述第一预测信息，得到所述预测位置信息。
10、在其中一个实施例中，所述基于状态转移模型对所述历史信息进行预测，得到所述介入器械尖端与所述当前医学图像对应的第一预测信息，包括：
11、基于所述历史信息和所述状态转移模型中的状态转移矩阵，得到所述介入器械尖端与所述当前医学图像对应的第二预测信息；所述状态转移矩阵用于反映当前的第二预测信息与上一时刻的历史信息之间的关系；
12、基于所述状态转移模型中的控制矩阵和系统干扰，确定所述系统干扰对所述第一预测信息的影响结果；所述控制矩阵为已知的系统外部产生的影响；
13、将所述第二预测信息、所述影响结果和所述状态转移模型中的过程噪声矩阵进行统计处理，得到所述第一预测信息；所述过程噪声矩阵，用于反映来自于外部环境的不确定性程度。
14、在其中一个实施例中，所述根据所述观测模型和所述第一预测信息，得到所述预测位置信息，包括：
15、基于所述第一预测信息和所述观测模型中的测量矩阵，确定所述介入器械尖端与所述当前医学图像对应的预测测量信息；所述测量矩阵用于反映第一预测信息和所述预测测量信息之间的关系；
16、将所述预测测量信息和所述观测模型中的测量噪声矩阵进行统计处理，得到所述预测位置信息；所述测量噪声矩阵为采集设备产生的测量噪声。
17、在其中一个实施例中，所述获取状态转移模型和观测模型，包括：
18、获取医学图像样本中介入器械尖端的样本位置和样本速度；
19、将样本位置和样本速度作为状态信息，对所述状态信息进行建模，得到所述状态转移模型；
20、对所述状态信息和所述样本位置进行建模，得到所述观测模型。
21、在其中一个实施例中，所述根据所述当前医学图像获取所述介入器械尖端在所述当前医学图像中的当前位置信息，包括：
22、对所述当前医学图像进行分割处理得到介入器械的分割图像；
23、根据所述分割图像获取所述当前位置信息。
24、在其中一个实施例中，所述根据所述分割图像获取所述当前位置信息，包括：
25、对所述分割图像进行特征提取得到骨架图像；
26、对所述骨架图像中的介入器械尖端进行定位，得到所述介入器械尖端在所述当前医学图像中的多个候选位置信息；
27、将各所述候选位置信息中不满足预设位置信息条件的候选位置信息进行剔除，得到所述当前位置信息。
28、第二方面，本申请还提供了一种介入器械尖端追踪装置，包括：
29、第一获取模块，用于获取介入器械尖端对应的当前医学图像，并根据所述当前医学图像获取所述介入器械尖端在所述当前医学图像中的当前位置信息；
30、第二获取模块，用于获取所述介入器械尖端与历史医学图像对应的历史信息，并根据所述历史信息获取所述介入器械尖端与所述当前医学图像对应的预测位置信息；
31、融合模块，用于将所述当前位置信息和所述预测位置信息进行融合处理，得到所述介入器械尖端当前的目标位置信息。
32、第三方面，本申请还提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
33、获取介入器械尖端对应的当前医学图像，并根据所述当前医学图像获取所述介入器械尖端在所述当前医学图像中的当前位置信息；
34、获取所述介入器械尖端与历史医学图像对应的历史信息，并根据所述历史信息获取所述介入器械尖端与所述当前医学图像对应的预测位置信息；
35、将所述当前位置信息和所述预测位置信息进行融合处理，得到所述介入器械尖端当前的目标位置信息。
36、第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
37、获取介入器械尖端对应的当前医学图像，并根据所述当前医学图像获取所述介入器械尖端在所述当前医学图像中的当前位置信息；
38、获取所述介入器械尖端与历史医学图像对应的历史信息，并根据所述历史信息获取所述介入器械尖端与所述当前医学图像对应的预测位置信息；
39、将所述当前位置信息和所述预测位置信息进行融合处理，得到所述介入器械尖端当前的目标位置信息。
40、第五方面，本申请还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
41、获取介入器械尖端对应的当前医学图像，并根据所述当前医学图像获取所述介入器械尖端在所述当前医学图像中的当前位置信息；
42、获取所述介入器械尖端与历史医学图像对应的历史信息，并根据所述历史信息获取所述介入器械尖端与所述当前医学图像对应的预测位置信息；
43、将所述当前位置信息和所述预测位置信息进行融合处理，得到所述介入器械尖端当前的目标位置信息。
44、上述介入器械尖端追踪方法、装置、计算机设备和存储介质，通过获取介入器械尖端对应的当前医学图像，并根据当前医学图像获取介入器械尖端在当前医学图像中的当前位置信息，以及获取介入器械尖端与历史医学图像对应的历史信息，并根本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种介入器械尖端追踪方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述历史信息获取所述介入器械尖端与所述当前医学图像对应的预测位置信息，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于状态转移模型对所述历史信息进行预测，得到所述介入器械尖端与所述当前医学图像对应的第一预测信息，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述观测模型和所述第一预测信息，得到所述预测位置信息，包括：
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取状态转移模型和观测模型，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前医学图像获取所述介入器械尖端在所述当前医学图像中的当前位置信息，包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述分割图像获取所述当前位置信息，包括：
8.一种介入器械尖端追踪装置，其特征在于，所述装置包括：
9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种介入器械尖端追踪方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述历史信息获取所述介入器械尖端与所述当前医学图像对应的预测位置信息，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于状态转移模型对所述历史信息进行预测，得到所述介入器械尖端与所述当前医学图像对应的第一预测信息，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述观测模型和所述第一预测信息，得到所述预测位置信息，包括：
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取状态转移模型和观测模型，包括：
6.根据权利要...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨克克，曹拓宇，黄彦琦，李蒙，
申请(专利权)人：上海联影医疗科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。