【技术实现步骤摘要】
本申请涉及设备自动化领域，尤其涉及一种设备控制方法、装置、抓握设备及存储介质。
技术介绍
1、现有的机械手对物体进行抓握时，通常通过机械手表面设置的压力传感器进行感知，确定机械手是否触摸到物体。然而，现有技术中机械手上的压力传感器仅能够确定是否抓握到物体，无法获取关于物体的更多信息，还需要对物体进行图像采集等操作进行辅助判断，存在一定的局限性。亟需一种灵活性更高、能够对抓取到的物体进行分析的机械手。
技术实现思路
1、本申请的主要目的在于提供一种设备控制方法、装置、抓握设备及存储介质，旨在通过抓握设备的触觉信息对抓握对象进行分析和识别，提高抓握设备的智能性。
2、第一方面，本申请提供一种设备控制方法，所述设备控制方法应用于抓握设备，包括以下步骤：
3、获取所述抓握设备从多个方向对目标物体进行接触得到的至少一个预设位置的目标位置信息，以及所述目标位置信息对应的目标压力信息；
4、根据所述目标位置信息以及所述目标位置信息对应的目标压力信息，确定所述目标物体的目标点云数据；
5、根据所述目标点云数据，确定所述目标物体的点云数据模型，以根据所述点云数据模型对所述抓握设备的抓握对象进行判断。
6、第二方面，本申请还提供一种设备控制装置，所述设备控制装置包括：
7、信息获取模块，用于获取抓握设备从多个方向对目标物体进行接触得到的至少一个预设位置的目标位置信息，以及所述目标位置信息对应的目标压力信息；
8、点云数
9、点云数据建模模块，用于根据所述目标点云数据，确定所述目标物体的点云数据模型，以根据所述点云数据模型对所述抓握设备的抓握对象进行判断。
10、第三方面，本申请还提供一种抓握设备，所述抓握设备包括包覆于所述抓握设备表面的阵列式柔性传感器、惯性测量单元，还包括处理器、存储器、以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的计算机程序，其中所述计算机程序被所述处理器执行时，实现如本申请实施例任一项所述的设备控制方法。
11、第四方面，本申请还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，其中所述计算机程序被处理器执行时，实现如本申请实施例任一项所述的设备控制方法。
12、本申请提供一种设备控制方法、装置、抓握设备及存储介质，本申请通过获取所述抓握设备从多个方向对目标物体进行接触得到的至少一个预设位置的目标位置信息，以及所述目标位置信息对应的目标压力信息；根据所述目标位置信息以及所述目标位置信息对应的目标压力信息，确定所述目标物体的目标点云数据；根据所述目标点云数据，确定所述目标物体的点云数据模型，以根据所述点云数据模型对所述抓握设备的抓握对象进行判断。由于通过抓握设备上的位置传感器和压力传感器对目标物体进行建模，以便根据点云数据模型对抓握对象进行识别，判定抓握到的抓握对象是否为目标物体，提高了抓握设备的智能性和灵活性，避免了获取抓握对象的视觉信息，降低了抓握对象识别的复杂度。
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1.一种设备控制方法，其特征在于，应用于抓握设备，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的设备控制方法，其特征在于，所述获取所述抓握设备从多个方向对目标物体进行接触得到的至少一个预设位置的目标位置信息，以及所述目标位置信息对应的目标压力信息，包括：
3.根据权利要求1所述的设备控制方法，其特征在于，所述根据所述点云数据模型对所述抓握设备的抓握对象进行判断，包括：
4.根据权利要求3所述的设备控制方法，其特征在于，所述根据所述点云数据模型和当前点云数据的匹配结果确定所述抓握对象是否为所述目标物体，包括：
5.根据权利要求4所述的设备控制方法，其特征在于，所述若所述点云数据模型中存在至少一部分目标点云数据与所述当前点云数据匹配，确定所述抓握对象为所述目标物体，包括：
6.根据权利要求3-5任一项所述的设备控制方法，其特征在于，所述基于预设的点云数据匹配算法，将所述目标物体的点云数据模型与所述抓握对象的当前点云数据进行匹配，包括：
7.根据权利要求3-5任一项所述的设备控制方法，其特征在于，所述获取所述抓握设备对所
8.一种设备控制装置，其特征在于，所述设备控制装置包括：
9.一种抓握设备，其特征在于，所述抓握设备包括包覆于所述抓握设备表面的阵列式柔性传感器、惯性测量单元，还包括处理器、存储器、以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的计算机程序，其中所述计算机程序被所述处理器执行时，实现如权利要求1至7中任一项所述的设备控制方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，其中所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1至7中任一项所述的设备控制方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种设备控制方法，其特征在于，应用于抓握设备，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的设备控制方法，其特征在于，所述获取所述抓握设备从多个方向对目标物体进行接触得到的至少一个预设位置的目标位置信息，以及所述目标位置信息对应的目标压力信息，包括：
3.根据权利要求1所述的设备控制方法，其特征在于，所述根据所述点云数据模型对所述抓握设备的抓握对象进行判断，包括：
4.根据权利要求3所述的设备控制方法，其特征在于，所述根据所述点云数据模型和当前点云数据的匹配结果确定所述抓握对象是否为所述目标物体，包括：
5.根据权利要求4所述的设备控制方法，其特征在于，所述若所述点云数据模型中存在至少一部分目标点云数据与所述当前点云数据匹配，确定所述抓握对象为所述目标物体，包括：
6.根据权利要求3-5任一项所述的设备控制方法，其特征在于，所述基于预设的点云数据匹配算法，...
【专利技术属性】
技术研发人员：匡正，
申请(专利权)人：墨现科技东莞有限公司，
类型：发明
国别省市：
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