【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及图像处理，还涉及一种三维点云拼接方法、装置及设备。
技术介绍
1、三维光学扫描仪已经能够便捷地解决大部分表面纹理匮乏的物体的高精测量工作，但是其必须在待测物体表面粘贴大量分布均匀的标志反光点用于扫描中的帧拼接，而在每个待测物体表面粘贴标志点过程繁琐，花费大量的时间，加大了扫描测量的工作量。
2、双目三维重建对待建模物品有要求，物品表面必须具备明显视觉特征。通过多个点云标记点重合重建模型，需要人为在物品表面布置标记，在点云上定位标记点，加入了太多人为因素影响建模效果。
技术实现思路
1、本专利技术提供一种三维点云拼接方法、装置及设备，解决了现有的双目三维重建的待建模物品面必须具备明显视觉特征，通过多个点云标记点重合重建模型，需要人为在物品表面布置标记，在点云上定位标记点，加入了太多人为因素影响建模效果的问题。
2、为解决上述技术问题，本专利技术的技术方案如下：
3、本专利技术的实施例提供一种三维点云拼接方法，包括：
4、获取多组标定板图像和标定板光栅图片；
5、对所述标定板图像和标定板光栅图片进行扫描仪标定，得到结构光扫描设备坐标系；
6、获取目标物体的三维点云；
7、将所述目标物体的三维点云从所述结构光扫描设备坐标系转换到标定室内定位系统坐标系中，得到变换初值；
8、对所述变换初值做配准融合，得到融合点云。
9、可选的，所述获取目标物体的三维点云，包括：
...【技术保护点】
1.一种三维点云拼接方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的三维点云拼接方法，其特征在于，所述获取目标物体的三维点云，包括：
3.根据权利要求2所述的三维点云拼接方法，其特征在于，所述将所述目标物体的三维点云从所述结构光扫描设备坐标系转换到标定室内定位系统坐标系中，得到变换初值，包括：
4.根据权利要求3所述的三维点云拼接方法，其特征在于，所述设置参考点集合，通过所述参考点集合，获得旋转矩阵R和平移矩阵T，包括：
5.根据权利要求4所述的三维点云拼接方法，其特征在于，所述标定方程为：
6.根据权利要求5所述的三维点云拼接方法，其特征在于，所述通过所述相位和标定方程，获得目标物体的三维点云，包括：
7.根据权利要求1所述的三维点云拼接方法，其特征在于，所述对所述变换初值做配准融合，得到融合点云，包括：
8.一种三维点云拼接装置，其特征在于，包括：
9.一种计算设备，其特征在于，包括：处理器、存储有计算机程序的存储器，所述计算机程序被处理器运行时，执行如权利要求1至7任一项所述的
10.一种计算机可读取存储介质，其特征在于，存储有指令，当所述指令在计算机上运行时，使得计算机执行如权利要求1至7任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种三维点云拼接方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的三维点云拼接方法，其特征在于，所述获取目标物体的三维点云，包括：
3.根据权利要求2所述的三维点云拼接方法，其特征在于，所述将所述目标物体的三维点云从所述结构光扫描设备坐标系转换到标定室内定位系统坐标系中，得到变换初值，包括：
4.根据权利要求3所述的三维点云拼接方法，其特征在于，所述设置参考点集合，通过所述参考点集合，获得旋转矩阵r和平移矩阵t，包括：
5.根据权利要求4所述的三维点云拼接方法，其特征在于，所述标定方程为：
6.根据权利要...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄建国，杨承国，侯学东，张学明，侯帅民，贾文刚，王法，
申请(专利权)人：内蒙古电力勘测设计院有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
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