【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及agv，尤其涉及一种高精度潜入举升agv。
技术介绍
1、随着自动化技术的发展，agv的应用范围越来越广泛、功能越来越多样化。从最初的单个agv到现在的agv系统，现代agv已经成为了自动化生产线上不可或缺的一部分。同时，现代agv已经具备了更高的安全性和更大的承载能力，可以运输更多种类的物品，它们可以在制造工厂内自动搬运材料和组装零件、在仓库中自动存储和检索货物，在医院中将药品和医疗设备送到患者的病房在如今，agv还可以通过与云计算和大数据分析相结合，实现更加智能的自动化控制。
2、2010年代初，电商物流的繁荣，加速了agv的应用发展，促使agv的技术不断迭代升级，应用场景不断丰富。
3、潜入举升agv最早主要应用于仓储运输与分拣，agv在调度系统的指挥下，自动运行到库内的指定库位，潜入料架，将料架抬起运输到分拣处，待人工将需要出库的物品拿走后，再自动将料架放回库内位置，实现传统的“人找货”到“货找人”的转变，大大提高了分拣效率，减轻了人工体力劳动。随着agv技术的不断发展，其使用场景更加丰富，可以应用于金属加工、3c电子、服装纺织、新能源等各种场景的物料自动搬运。
4、传统的潜入举升agv的移载机构可实现升降、旋转动作，因此只能进行前后、旋转两个自由度的精度调整，当agv和物料之间存在横向(左右)偏差时，无法进行调整，因此限制了agv的移载对接精度，会降低agv取料的成功率、物料无法被摆放到精确的位置、agv在工位上移载物料时发生干涉碰撞等，而本领域的技术人员容易想到在ag
技术实现思路
1、本专利技术的目的是为了解决现有技术中存在的问题，而提出的一种高精度潜入举升agv。
2、为了实现上述目的，本专利技术采用了如下技术方案：
3、一种高精度潜入举升agv，包括车体底盘组件、设置在车体底盘组件上方的驱动轮系、移载组件、设置在移载组件上方的举升平台组件；
4、驱动轮系包括左驱动组件、右驱动组件、支撑轮组件、铰接座、铰接轴，左驱动组件、右驱动组件、支撑轮组件均通过两个铰接座和一个铰接轴铰接安装在安装底板上，左驱动组件、右驱动组件、支撑轮组件围绕铰接轴摆动；
5、移载组件设置在安装底板中间部位，包括两套平行布置并安装在安装底板上的直线导轨，每套直线导轨上均设置有两个滑块，所述滑块在直线导轨上做直线往复运动，两套所述直线导轨之间布置有丝杆传动组件，所述四个滑块上安装有举升安装板，所述举升安装板上安装有举升单元，所述丝杆传动组件的驱动端与举升安装板连接。
6、优选地，所述车体底盘组件包括安装底板、安全触边、电池仓右支架、电池仓顶板、电池仓左支架，所述安全触边包围在安装底板四周，所述电池仓右支架、电池仓左支架位于安装底板顶部的一侧，所述电池仓顶板设置在电池仓右支架、电池仓左支架上方，形成电池仓，且电池仓内存储设置有电源组件，电源组件用于给本agv供电。
7、优选地，左驱动组件设置在安装底板一侧，包括驱动摆臂、固定安装在驱动摆臂中部的第一套筒、设置在第一套筒两侧的第一衬套、安装在驱动摆臂一端的驱动轮、安装在驱动轮侧面的电机、安装在驱动摆臂另一端的第一支撑脚轮，所述电机的驱动端与驱动轮的中心连接，所述第一套筒套设在铰接轴外侧，所述铰接轴安装在相应的铰接座上；右驱动组件设置在安装底板另一侧，右驱动组件和左驱动组件结构对称。
8、优选地，所述支撑轮组件设置在安装底板前方，包括支撑摆臂、设置在支撑摆臂中间的第二套筒、设置在第二套筒两侧的衬套和设置在支撑摆臂两端的第二支撑脚轮，所述第二套筒套设在相应铰接轴外侧，所述铰接轴安装在相应的铰接座上。
9、优选地，所述丝杆传动组件包括丝杆支撑座、丝杆、丝杆固定侧支撑座、减速器安装座、丝杆驱动电机、减速器、联轴器、连接块、丝杆螺母，所述丝杆驱动电机安装在安装底板顶部，所述丝杆驱动电机的旋转运动经过减速器、联轴器传递到丝杆，丝杆旋转带动丝杆螺母直线运行，所述丝杆螺母两侧的凸台嵌入在连接块两侧的缺口处，从而可以带动连接块直线运动，所述连接块和举升安装板固定连接，从而带动举升安装板以及设置在其上的举升单元直线运动，所述丝杆支撑座支撑设置在丝杆底部，所述丝杆固定侧支撑座支撑设置在联轴器底部。
10、优选地，所述电源组件包括抽屉箱、刷板、电池、设置在抽屉箱上的抽拉孔，所述电池设置在抽屉箱内，所述抽屉箱活动贯穿于电池仓的一侧，所述刷板设置在抽屉箱表面，所述刷板上设有2个电极片，分别连接电池的正极和负极，刷板用于和自动充电站对接，自动充电站的充电触头上也是2个电极块分别连接充电站输出端的正负极，充电站的正负极和电池的正负极连通后便可给电池进行充电。
11、优选地，还包括避障组件，所述避障组件设置在安装底板前方中间部位，用于检测agv运行方向上的障碍物，从而做出减速、停车等动作，所述避障组件包括避障支架、激光避障传感器，所述激光避障传感器安装在避障支架顶部，所述避障支架的顶部呈“一”字型，下方呈“人”字型。
12、优选地，还包括导航定位组件，所述导航定位组件设置在安装底板中间部位，包括导航安装支架、定位传感器、导航传感器、防护罩，定位传感器用于识别特定的标记读取偏差信息，进而进行精确调整，导航传感器用于识别路线上设置的标记，使agv沿着设定的路线自动导航行驶，所述安装底板与防护罩对应的位置上呈开口状。
13、优选地，还包括外壳组件，所述外壳组件安装在安装底板上方。
14、优选地，所述举升平台组件安装在移栽组件上方顶部，所述举升平台组件的顶部设置有防滑贴和电磁吸盘。
15、与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：
16、本专利技术，通过设置的驱动轮系和移载组件，在使用时，可以通过丝杆传动组件驱动举升安装板以及举升单元水平移动，从而实现举升平台组件的水平移动，使得本装置可以实现前后、左右、旋转三个自由度的调整，agv取放物料时可以实现更高的对接精度，解决了现有技术只能进行前后、旋转两个自由度的精度调整，当agv和物料之间存在横向(左右)偏差时，无法进行调整，因此限制了agv的移载对接精度，导致降低agv取料的成功率、物料无法被摆放到精确的位置、agv在工位上移载物料时发生干涉碰撞等问题，而配合了3组“跷跷板”结构设计的轮子，每个跷跷板结构相当于一个支持点，利用3点确定一个面的原理，能够保证无论地面是否平整，都能保证6个轮子稳定着地，避免了举升时，若存在一侧负载过大的情况，则可能导致agv本身侧翻的情况发生。
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1.一种高精度潜入举升AGV，其特征在于：包括车体底盘组件、设置在车体底盘组件上方的驱动轮系、移载组件、设置在移载组件上方的举升平台组件；
2.根据权利要求1所述的一种高精度潜入举升AGV，其特征在于：所述车体底盘组件包括安装底板、安全触边、电池仓右支架、电池仓顶板、电池仓左支架，所述安全触边包围在安装底板四周，所述电池仓右支架、电池仓左支架位于安装底板顶部的一侧，所述电池仓顶板设置在电池仓右支架、电池仓左支架上方，形成电池仓，且电池仓内存储设置有电源组件，电源组件用于给本AGV供电。
3.根据权利要求2所述的一种高精度潜入举升AGV，其特征在于：左驱动组件设置在安装底板一侧，包括驱动摆臂、固定安装在驱动摆臂中部的第一套筒、设置在第一套筒两侧的第一衬套、安装在驱动摆臂一端的驱动轮、安装在驱动轮侧面的电机、安装在驱动摆臂另一端的第一支撑脚轮，所述电机的驱动端与驱动轮的中心连接，所述第一套筒套设在铰接轴外侧，所述铰接轴安装在相应的铰接座上；右驱动组件设置在安装底板另一侧，右驱动组件和左驱动组件结构对称。
4.根据权利要求2所述的一种高精度潜入举升A
5.根据权利要求2所述的一种高精度潜入举升AGV，其特征在于：所述丝杆传动组件包括丝杆支撑座、丝杆、丝杆固定侧支撑座、减速器安装座、丝杆驱动电机、减速器、联轴器、连接块、丝杆螺母，所述丝杆驱动电机安装在安装底板顶部，所述丝杆驱动电机的旋转运动经过减速器、联轴器传递到丝杆，丝杆旋转带动丝杆螺母直线运行，所述丝杆螺母两侧的凸台嵌入在连接块两侧的缺口处，从而可以带动连接块直线运动，所述连接块和举升安装板固定连接，从而带动举升安装板以及设置在其上的举升单元直线运动，所述丝杆支撑座支撑设置在丝杆底部，所述丝杆固定侧支撑座支撑设置在联轴器底部。
6.根据权利要求2所述的一种高精度潜入举升AGV，其特征在于：所述电源组件包括抽屉箱、刷板、电池、设置在抽屉箱上的抽拉孔，所述电池设置在抽屉箱内，所述抽屉箱活动贯穿于电池仓的一侧，所述刷板设置在抽屉箱表面，所述刷板上设有2个电极片，分别连接电池的正极和负极，刷板用于和自动充电站对接，自动充电站的充电触头上也是2个电极块分别连接充电站输出端的正负极，充电站的正负极和电池的正负极连通后便可给电池进行充电。
7.根据权利要求2所述的一种高精度潜入举升AGV，其特征在于：还包括避障组件，所述避障组件设置在安装底板前方中间部位，用于检测AGV运行方向上的障碍物，从而做出减速、停车等动作，所述避障组件包括避障支架、激光避障传感器，所述激光避障传感器安装在避障支架顶部，所述避障支架的顶部呈“一”字型，下方呈“人”字型。
8.根据权利要求2所述的一种高精度潜入举升AGV，其特征在于：还包括导航定位组件，所述导航定位组件设置在安装底板中间部位，包括导航安装支架、定位传感器、导航传感器、防护罩，定位传感器用于识别特定的标记读取偏差信息，进而进行精确调整，导航传感器用于识别路线上设置的标记，使AGV沿着设定的路线自动导航行驶，所述安装底板与防护罩对应的位置上呈开口状。
9.根据权利要求2所述的一种高精度潜入举升AGV，其特征在于：还包括外壳组件，所述外壳组件安装在安装底板上方。
10.根据权利要求1所述的一种高精度潜入举升AGV，其特征在于：所述举升平台组件安装在移栽组件上方顶部，所述举升平台组件的顶部设置有防滑贴和电磁吸盘。
...【技术特征摘要】
1.一种高精度潜入举升agv，其特征在于：包括车体底盘组件、设置在车体底盘组件上方的驱动轮系、移载组件、设置在移载组件上方的举升平台组件；
2.根据权利要求1所述的一种高精度潜入举升agv，其特征在于：所述车体底盘组件包括安装底板、安全触边、电池仓右支架、电池仓顶板、电池仓左支架，所述安全触边包围在安装底板四周，所述电池仓右支架、电池仓左支架位于安装底板顶部的一侧，所述电池仓顶板设置在电池仓右支架、电池仓左支架上方，形成电池仓，且电池仓内存储设置有电源组件，电源组件用于给本agv供电。
3.根据权利要求2所述的一种高精度潜入举升agv，其特征在于：左驱动组件设置在安装底板一侧，包括驱动摆臂、固定安装在驱动摆臂中部的第一套筒、设置在第一套筒两侧的第一衬套、安装在驱动摆臂一端的驱动轮、安装在驱动轮侧面的电机、安装在驱动摆臂另一端的第一支撑脚轮，所述电机的驱动端与驱动轮的中心连接，所述第一套筒套设在铰接轴外侧，所述铰接轴安装在相应的铰接座上；右驱动组件设置在安装底板另一侧，右驱动组件和左驱动组件结构对称。
4.根据权利要求2所述的一种高精度潜入举升agv，其特征在于：所述支撑轮组件设置在安装底板前方，包括支撑摆臂、设置在支撑摆臂中间的第二套筒、设置在第二套筒两侧的衬套和设置在支撑摆臂两端的第二支撑脚轮，所述第二套筒套设在相应铰接轴外侧，所述铰接轴安装在相应的铰接座上。
5.根据权利要求2所述的一种高精度潜入举升agv，其特征在于：所述丝杆传动组件包括丝杆支撑座、丝杆、丝杆固定侧支撑座、减速器安装座、丝杆驱动电机、减速器、联轴器、连接块、丝杆螺母，所述丝杆驱动电机安装在安装底板顶部，所述丝杆驱动电机的旋转运动经过减速器、联轴器传递到丝杆，丝杆旋转带动丝杆螺母直线运行，所述丝杆螺母两侧的凸台嵌入在连接块两侧的缺口处...
【专利技术属性】
技术研发人员：李波，张凡成，周德山，
申请(专利权)人：南京欧米麦克机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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