本发明专利技术公开了一种用于机器人小车的车轮和机器人小车，属于车轮技术领域。解决了现有车轮采用勾形锚来增加与路面附着力但勾形锚存在磨损大的技术问题。其技术方案为：该车轮包括双形态轮组，双形态轮组包括双形态轮，双形态轮包括轮轴，两个套设在轮轴上的轮毂和位于两个轮毂之间的腿组件；腿组件包括旋转台和腿杆，腿杆与旋转台之间通过拉伸弹簧进行连接；旋转台的内孔壁面上设有多个半球形弹性凸块，轮轴的外壁上设有多个与多个半球形弹性凸块对应的锁形卡槽。本发明专利技术的有益效果为：双形态轮实现平地上的轮模式和崎岖路段的腿模式进行机械切换，腿组件具有缓震辅助翻越障碍物的优点，磨损与损耗小。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于车轮，具体涉及一种用于机器人小车的车轮和机器人小车。
技术介绍
1、现有机器人小车的车轮在遇到山路或者不平整路面时，翻越障碍物的能力较弱。现有技术通过改变车轮结构改善通行能力，比如cn 110722921 a公开了轮式可移动设备的车轮和轮式可移动设备，通过在两个圆形轮毂之间设置勾形锚，圆形车轮在平坦路面上通行，在复杂的路面上，勾形锚伸出圆形轮毂抓住地面，提高勾形锚与地面之间的附着力，提高在复杂道路上的通行能力，但是该小车通过勾形锚直接与地面接触，增大摩擦和磨损。
技术实现思路
1、针对现有技术不足，本专利技术的目的在于提供一种用于机器人小车的车轮，在平地和山区崎岖路段可以实现自由切换形态以适应不同路况的路段；本专利技术的另一目的在于提供一种机器人小车，机器人小车包括上述车轮，提高机器人小车的通行效率。
2、为达到以上目的，本专利技术采取以下技术方案：一种用于机器人小车的车轮，所述车轮包括双形态轮组，所述双形态轮组包括双形态轮，所述双形态轮包括轮轴，两个套设在轮轴上的轮毂和位于两个轮毂之间的腿组件，两个轮毂与轮轴传动连接；
3、所述腿组件包括套设在轮轴上的旋转台和设在旋转台外周的腿盘，所述腿盘固定安装在轮毂上，所述腿盘的端面开设多个滑槽，所述滑槽的内部滑动连接有腿杆，所述腿杆与所述旋转台之间通过拉伸弹簧进行连接；
4、所述旋转台的内孔壁面上设有多个半球形弹性凸块，轮轴的外壁上设有多个与多个所述半球形弹性凸块对应的锁形卡槽。
>5、进一步地，所述拉伸弹簧的一端固定在腿杆靠近旋转台的一端，另一端固定在旋转台上。6、进一步地，所述双形态轮组由三个双形态轮呈等边三角形分布。
7、进一步地，所述滑槽和腿杆为弧形，所述腿杆可沿所述滑槽滑动伸出所述轮毂的外周。
8、进一步地，所述腿杆的弧向与车轮的转动方向相反。
9、进一步地，所述车轮还包括传动组件，所述传动组件包括主动齿轮，中间齿轮和从动齿轮，中间齿轮分别与从动齿轮、主动齿轮啮合传动连接，所述从动齿轮与所述轮轴传动连接。
10、进一步地，所述传动组件包括驱动装置，驱动装置包括传动轴、传动轮、皮带和步进电机，传动轴与主动齿轮传动连接，步进电机通过皮带与传动轮相连，传动轮与传动轴固定。
11、一种机器人小车，所述机器人小车包括上述的车轮。
12、与现有技术相比，本专利技术的有益效果：
13、(1)本专利技术双形态轮通过两个轮毂之间设置腿组件，能够实现平地上的轮模式和崎岖路段的腿模式进行机械切换；三个双形态轮呈等边三角形设置而成的双形态轮组，作为机器人小车的整体驱动轮，能够增大受力面积，提高稳定性；
14、(2)双形态轮可以更换不同拉伸弹簧来实现对不同地区的路段的适应，且拉伸弹簧起到缓震辅助翻越障碍物的作用，可以降低腿杆的磨损与损耗；弧形结构的腿杆伸出滑槽，可以更大限度发挥腿杆翻越障碍物能力，用较小的力传递更大的扭矩实现翻越，翻越跨距大，可以大大节约能量，提高效率。
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【技术保护点】
1.一种用于机器人小车的车轮，其特征在于，所述车轮包括双形态轮组，所述双形态轮组包括双形态轮(1)，所述双形态轮(1)包括轮轴(11)，两个套设在轮轴(11)上的轮毂(12)和位于两个轮毂(12)之间的腿组件(13)，两个轮毂(12)与轮轴(11)传动连接；
2.根据权利要求1所述的用于机器人小车的车轮，其特征在于，所述拉伸弹簧(134)的一端固定在腿杆(133)靠近旋转台(131)的一端，另一端固定在旋转台(131)上。
3.根据权利要求1所述的用于机器人小车的车轮，其特征在于，所述双形态轮组由三个双形态轮(1)呈等边三角形分布。
4.根据权利要求1所述的用于机器人小车的车轮，其特征在于，所述滑槽(1321)和腿杆(133)为弧形，所述腿杆(133)可沿所述滑槽(1321)滑动伸出所述轮毂(12)的外周。
5.根据权利要求4所述的用于机器人小车的车轮，其特征在于，所述腿杆(133)的弧向与车轮的转动方向相反。
6.根据权利要求1所述的用于机器人小车的车轮，其特征在于，所述车轮还包括传动组件，所述传动组件包括主动齿轮(21)，中间齿轮(22)和从动齿轮(23)，中间齿轮(22)分别与从动齿轮(23)、主动齿轮(21)啮合传动连接，所述从动齿轮(23)与所述轮轴(11)传动连接。
7.根据权利要求6所述的用于机器人小车的车轮，其特征在于，所述传动组件包括驱动装置，所述驱动装置包括传动轴(24)、传动轮(25)、皮带(26)和步进电机(27)，传动轴(24)与主动齿轮(21)传动连接，步进电机(27)通过皮带(26)与传动轮(25)相连，传动轮(25)与传动轴(24)固定。
8.一种机器人小车，其特征在于，所述机器人小车包括权利要求1～7任一项所述的车轮。
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【技术特征摘要】
1.一种用于机器人小车的车轮，其特征在于，所述车轮包括双形态轮组，所述双形态轮组包括双形态轮(1)，所述双形态轮(1)包括轮轴(11)，两个套设在轮轴(11)上的轮毂(12)和位于两个轮毂(12)之间的腿组件(13)，两个轮毂(12)与轮轴(11)传动连接；
2.根据权利要求1所述的用于机器人小车的车轮，其特征在于，所述拉伸弹簧(134)的一端固定在腿杆(133)靠近旋转台(131)的一端，另一端固定在旋转台(131)上。
3.根据权利要求1所述的用于机器人小车的车轮，其特征在于，所述双形态轮组由三个双形态轮(1)呈等边三角形分布。
4.根据权利要求1所述的用于机器人小车的车轮，其特征在于，所述滑槽(1321)和腿杆(133)为弧形，所述腿杆(133)可沿所述滑槽(1321)滑动伸出所述轮毂(12)的外周。
5.根据权利要...
【专利技术属性】
技术研发人员：汤子豪，万华让，王宏健，何亚霖，孙陈苏，于玮，
申请(专利权)人：南通大学，
类型：发明
国别省市：
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