基于图论的无人机与物流柜协同配送方法和系统技术方案

本发明专利技术提供一种基于图论的无人机与物流柜协同配送方法、系统、存储介质和电子设备，涉及无人机配送技术领域。本发明专利技术首先读取配送场景信息，并构造相应的有向图，其次获取有向图的第一路径集合和第一非活跃环集合，以获取第一不可执行路径集合、第一不可执行非活跃环集合和第一可执行路径终点集合，进一步地，以空载飞行距离最短为原则，添加合适的空载飞行航段对有向图进行调整更新，再次获取更新后的有向图的第二路径集合、第二非活跃环集合和第二活跃环集合，最后调用方案生成方法输出可行的配送方案。可以最大限度的减少无人机空载飞行的航段，由于无人机的运输过程中所消耗的电能与其飞行距离大致成正比，因此能够大幅减少任务配送的成本。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及无人机配送，具体涉及一种基于图论的无人机与物流柜协同配送方法、系统、存储介质和电子设备。

技术介绍

1、近些年来，物流无人机在商业领域的应用在全球范围内受到广泛关注。基于物流柜的无人机配送模式是一种新颖且高效的配送模式，在这种模式中，物流柜顶部被用作无人机的停放平台，无人机可以自动地在物流柜顶部进行取送包裹。

2、随着物流柜与无人机协同配送系统部署规模的不断增长，如何高效地协调无人机和物流柜来完成大量的配送任务成为了一个新的待解决的难题。无人机与物流柜协同配送问题是一个复杂的组合优化问题。该问题包含无人机路径规划和无人机停靠两个子问题，前者对应车辆路径问题，后者对应机器调度问题。因此，对无人机与物流柜协同配送问题构建严谨的数学模型，并设计精确的算法对其进行求解是非常困难的。

3、物流柜与无人机协同配送模式现在处于起步阶段，无论是任务的规模还是物流柜或无人机的数量都比较少，因此现有的方法多是人工直接设计配送方案。但随着该模式相关技术的不断成熟，客户的需求会不断增加，物流柜与无人机的数量也会随之增长，亟需设计智能的无人机与本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于图论的无人机与物流柜协同配送方法，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的无人机与物流柜协同配送方法，其特征在于，所述根据所述配送场景，基于图论构建相应的有向图，包括：

3.如权利要求2所述的无人机与物流柜协同配送方法，其特征在于，所述根据所述有向图，生成第一路径集合和第一非活跃环集合，包括：

4.如权利要求3所述的无人机与物流柜协同配送方法，其特征在于，所述根据所述第一路径集合和第一非活跃环集合，获取第一不可执行路径集合、第一不可执行非活跃环集合和第一可执行路径终点集合，包括：

5.如权利要求4所述的无人机与物流柜协同配送方...

【技术特征摘要】

1.一种基于图论的无人机与物流柜协同配送方法，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的无人机与物流柜协同配送方法，其特征在于，所述根据所述配送场景，基于图论构建相应的有向图，包括：

3.如权利要求2所述的无人机与物流柜协同配送方法，其特征在于，所述根据所述有向图，生成第一路径集合和第一非活跃环集合，包括：

4.如权利要求3所述的无人机与物流柜协同配送方法，其特征在于，所述根据所述第一路径集合和第一非活跃环集合，获取第一不可执行路径集合、第一不可执行非活跃环集合和第一可执行路径终点集合，包括：

5.如权利要求4所述的无人机与物流柜协同配送方法，其特征在于，所述根据所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱外明，邢立刚，胡笑旋，靳鹏，
申请(专利权)人：合肥工业大学，
类型：发明
国别省市：