【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及设备清洁，具体涉及一种清理机器人。
技术介绍
1、轮船浸水区、风电桩基、竖井、隧洞、管道等水下结构物长时间处于水中时，其表面往往会附着泥浆、污渍、藻类、锈迹等附着物，影响结构物的使用寿命。目前有用于对结构物表面进行清理的清理机器人，如申请公布号为cn116475183a的中国专利技术专利申请中公开的一种管道清理机器人，其包括相互独立的和尾部舱段，头部舱段与尾部舱段之间通过柔性关节连接件相连，头部舱段和尾部舱段之间的角度可以根据管道的形状进行改变，头部舱段和尾部舱段的外周上均布有多个行走机构，各行走机构均包括张紧轮，各张紧轮支撑在管道内壁上，使机器人可以在管道内壁上行走，头部舱段的前侧面安装有清理装置，清理装置用于对管道内壁进行清理，柔性关节连接件包括依次相连的至少两个转向关节，转向关节具有球铰结构，利用转向关节可以使头部舱段与尾部舱段根据管道形状调整夹角。其中，头部舱段、尾部舱段分别为活动单元，相邻两活动单元通过柔性关节连接件活动连接，柔性关节连接件构成活动连接结构。
2、上述这种清理机器人可以适应于管道内表面...
【技术保护点】
1.一种清理机器人，包括两个以上活动单元，至少一个活动单元上设有清理装置，任意相邻两活动单元之间通过活动连接结构相连接，其特征是，任意相邻两活动单元之间还设有伸缩结构，该清理机器人还包括用于带动伸缩结构进行伸缩的伸缩驱动装置，伸缩结构用于在伸缩时带动相邻两活动单元相对转动以改变相邻两活动单元之间的夹角。
2.根据权利要求1所述的清理机器人，其特征是，伸缩结构为柔性伸缩管，伸缩驱动装置为液压发生装置，液压发生装置用于将液压油输送至柔性伸缩管以通过调整柔性伸缩管内的液压油体积来控制柔性伸缩管的伸缩量。
3.根据权利要求2所述的清理机器人，其特征是，...
【技术特征摘要】
1.一种清理机器人，包括两个以上活动单元，至少一个活动单元上设有清理装置，任意相邻两活动单元之间通过活动连接结构相连接，其特征是，任意相邻两活动单元之间还设有伸缩结构，该清理机器人还包括用于带动伸缩结构进行伸缩的伸缩驱动装置，伸缩结构用于在伸缩时带动相邻两活动单元相对转动以改变相邻两活动单元之间的夹角。
2.根据权利要求1所述的清理机器人，其特征是，伸缩结构为柔性伸缩管，伸缩驱动装置为液压发生装置，液压发生装置用于将液压油输送至柔性伸缩管以通过调整柔性伸缩管内的液压油体积来控制柔性伸缩管的伸缩量。
3.根据权利要求2所述的清理机器人，其特征是，相邻两柔性伸缩管通过控制阀相连接，控制阀用于使相邻两柔性伸缩管连通、断开。
4.根据权利要求2或3所述的清理机器人，其特征是，该清理机器人还包括用于使清理机器人移动的行进装置，行进装置构成一个活动单元，液压发生装置设...
【专利技术属性】
技术研发人员：张连营，侯冬冬，李广华，都军民，卢丙举，李治涛，王凯，经慧祥，
申请(专利权)人：中国船舶集团有限公司第七一三研究所，
类型：发明
国别省市：
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