【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及果蔬加工设备，具体为一种基于开源机械臂与机器视觉的菠萝去眼装置。
技术介绍
1、菠萝去眼是菠萝食用或加工前的一道重要的工序，目前菠萝主要有两种去眼方式：一种是人工去眼，有人使用刀具一个个去除，这种方式效率很低且劳动强度大；另一种是通过机器来去眼，其中既有用机器把菠萝眼厚度以内的果肉连同菠萝眼、菠萝皮直接割掉，这样虽然节省了人力，提高了生产效率，但是接近1/6的果肉被割掉，造成很大的浪费；
2、如申请号：cn202010196573.1的一种菠萝仿生削皮去眼装置，包括框架、罩体、转动夹持装置、切削装置、去眼装置，框架外部设有罩体，罩体的一侧侧面敞口，框架内部设有平台支架，平台支架的下方设有可抽拉的收集盒，平台支架的上方连接切削装置，切削装置的上方的框架上设有转动夹持装置，罩体的顶部设有长条轨槽，长条轨槽内设有去眼装置，切削装置包括仿生齿刀，所述的转动夹持装置，包括摇盘、左插件、右插件，左插件和右插件相对同轴设置在框架上，左插件与设置在罩体外部的摇盘固定连接，左插件与框架转动连接，右插件通过轴孔与框架移动连接，该装置根据菠萝的大小可合理改变转动夹持装置的伸缩量和切削装置的夹持角度，模拟人们在用手或工具夹持时的动作，本专利技术特别适用于中小规模的菠萝去皮去眼。
3、上述文件中的装置模仿机械加工的方式，利用专用去眼刀旋转去眼，该方式也能减少人工提高效率，但加工效率和成功率受菠萝眼位置、图像识别定位精度及单个眼加工速度的影响，也不适合多机协同作业。
4、如申请号：cn20211097836
5、上述文件中装置模仿人工沿菠萝螺旋线旋转去眼，但该方式同样受识别精度影响，且果肉损耗过大。而本专利技术提供的基于开源机械臂和机器视觉的菠萝去眼装置，利用机械臂灵活的特点，结合机器视觉技术，可实现对菠萝眼精准定位，且可实现多机协同作业，对减轻劳动强度，提高加工效率和降低损耗有重要意义。
6、所以我们提出了一种基于开源机械臂与机器视觉的菠萝去眼装置，以便于解决上述中提出的问题。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种基于开源机械臂与机器视觉的菠萝去眼装置，以解决上述
技术介绍
提出的目前市场上的加工效率和成功率受菠萝眼位置的影响，不适合多机协同作业以及该方式同样受识别精度影响，且果肉损耗过大的问题。
2、为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种基于开源机械臂与机器视觉的菠萝去眼装置，包括第一去眼装置、第二去眼装置、将菠萝本体传送至目标位置的滚筒传送装置、用于夹紧固定菠萝本体送至预设位置且能带动菠萝本体绕预设轴线转动的夹持装置、通过深度相机进行菠萝眼识别定位并移动去眼装置到菠萝眼的第一机械臂和第二机械臂。
3、滚筒传送装置，所述滚筒传送装置的内部嵌套连接有于传送菠萝本体的滚筒输送线，且滚筒传送装置的上方固定连接有用于支撑第一机械臂的u型板，并且滚筒传送装置的下端固定连接有使菠萝本体掉落后到达预定位置的缓冲滑道，同时缓冲滑道的底部固定连接有用于缓冲菠萝本体掉落时的冲击力的第一弹簧板和第二弹簧板，所述缓冲滑道的外端定连接有收集去好眼的菠萝的菠萝收集箱以及收集菠萝去眼过程中掉落的菠萝眼的菠萝眼收集箱；
4、夹持装置，所述夹持装置固定连接在滚筒传送装置的上端，且夹持装置包括激光发生器以及激光接收器并且夹持装置的内部设置有夹持组件以及用来带动夹持组件移动的移动组件。
5、优选的，所述夹持组件包括第一夹持件，所述第一夹持件固定连接有第一伺服电机，且第一夹持件由第一伺服电机驱动进行旋转；
6、所述夹持组件包括第二夹持件，所述第二夹持件固定连接有第二伺服电机，且第二夹持件由第二伺服电机驱动进行旋转；
7、所述夹持组件包括第一双轴气缸，所述第一双轴气缸的驱动端固定连接有第一伺服电机，所述第二伺服电机与第二双轴气缸固定相连，所述第一夹持件与第二夹持件的中心轴线重合。
8、优选的，所述移动组件包括第一三角提升板和第二三角提升板，所述的第一三角提升板和第二三角提升板与滚筒传送装置相固定，所述第一三角提升板的斜面固定连接有第一丝杠支撑座；所述第二三角提升板的斜面固定连接有第二丝杠支撑座；
9、所述第一丝杠支撑座与第一丝杠本体相连，且第二丝杠支撑座与第二丝杠本体相连，并且第一丝杠本体和第一丝杠支撑座之间连接有第一丝杠滑块，同时第二丝杠本体和第二丝杠支撑座之间连接有第二丝杠滑块；
10、所述第一丝杠本体固定连接有第三伺服电机，且第三伺服电机驱动第一丝杠本体旋转来使第一丝杠滑块运动，所述第二丝杠本体固定连接有第四伺服电机，且第四伺服电机驱动第二丝杠本体旋转来使第二丝杠滑块运动。
11、优选的，所述第一机械臂包括底座，所述底座与滚筒传送装置直接相固定连接，所述底座与转盘相连并能使定位装置进行转动，且转盘的上方固定连接有第一挡板和第二挡板，并且第一挡板的外侧固定连接有第一步进电机，同时第二挡板的外侧固定连接有第二步进电机；
12、所述第一步进电机以及第二步进电机之间连接有驱动杆，且驱动杆分别固定于第一挡板和第二挡板一端，同时驱动杆连接有横杆，所述第一步进电机和第二步进电机对驱动杆进行驱动使得第一机械臂能够实现到达菠萝眼位置。
13、优选的，所述第二挡板的一侧连接有斜杆，且斜杆的另一端分别铰接接有第一连接杆和第二连接杆，并且第一连接杆另一端铰接有第三连接杆和横杆，同时第二连接杆另一端与第三连接杆连接，所述第三连接杆另一端固定连接有长杆，且长杆另一端固定连接有固定板，并且固定板前部连接有深度相机，同时固定板的底部连接第一去眼装置。
14、优选的，所述第一去眼装置包括安全扣，所述的安全扣分别与固定板固定相连，且安全扣与底板连接固定，所述底板上转动连接有第一齿轮机构与第二齿轮机构，且第一齿轮机构与第二齿轮机构两齿轮机构成啮合状态，所述第一齿轮机构和第二齿轮机构分别固定连接有第一机械手爪和第二机械手爪，且第一机械手爪与第二机械手爪能够贴合在一起。
15、优选的，所述底板和第一机械手爪之间连接有第一限位元件，且第一限位元件可对第一机械手爪起到限位，所述底板和第二机械手爪之间本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种基于开源机械臂与机器视觉的菠萝去眼装置，包括第一去眼装置(5)、第二去眼装置(6)、将菠萝本体(100)传送至目标位置的滚筒传送装置(1)、用于夹紧固定菠萝本体(100)送至预设位置且能带动菠萝本体(100)绕预设轴线转动的夹持装置(2)、通过深度相机进行菠萝眼识别定位并移动去眼装置到菠萝眼的第一机械臂(3)和第二机械臂(4)。
2.根据权利要求1所述的一种基于开源机械臂与机器视觉的菠萝去眼装置，其特征在于：所述夹持组件包括第一夹持件(217)，所述第一夹持件(217)固定连接有第一伺服电机(215)，且第一夹持件(217)由第一伺服电机(215)驱动进行旋转；
3.根据权利要求1所述的一种基于开源机械臂与机器视觉的菠萝去眼装置，其特征在于：所述移动组件包括第一三角提升板(21)和第二三角提升板(22)，所述的第一三角提升板(21)和第二三角提升板(22)与滚筒传送装置(1)相固定，所述第一三角提升板(21)的斜面固定连接有第一丝杠支撑座(25)；所述第二三角提升板(22)的斜面固定连接有第二丝杠支撑座(26)；
4.根据权利要求1所述
5.根据权利要求1所述的一种基于开源机械臂与机器视觉的菠萝去眼装置，其特征在于：所述第二挡板(37)的一侧连接有斜杆(38)，且斜杆(38)的另一端分别铰接接有第一连接杆(312)和第二连接杆(313)，并且第一连接杆(312)另一端铰接有第三连接杆(314)和横杆(311)，同时第二连接杆(313)另一端与第三连接杆(314)连接，所述第三连接杆(314)另一端固定连接有长杆(315)，且长杆(315)另一端固定连接有固定板(316)，并且固定板(316)前部连接有深度相机(31)，同时固定板(316)的底部连接第一去眼装置(5)。
6.根据权利要求1所述的一种基于开源机械臂与机器视觉的菠萝去眼装置，其特征在于：所述第一去眼装置(5)包括安全扣(51)，所述的安全扣(51)分别与固定板(316)固定相连，且安全扣(51)与底板(52)连接固定，所述底板(52)上转动连接有第一齿轮机构(53)与第二齿轮机构(54)，且第一齿轮机构(53)与第二齿轮机构(54)两齿轮机构成啮合状态，所述第一齿轮机构(53)和第二齿轮机构(54)分别固定连接有第一机械手爪(57)和第二机械手爪(58)，且第一机械手爪(57)与第二机械手爪(58)能够贴合在一起。
7.根据权利要求6所述的一种基于开源机械臂与机器视觉的菠萝去眼装置，其特征在于：所述底板(52)和第一机械手爪(57)之间连接有第一限位元件(55)，且第一限位元件(55)可对第一机械手爪(57)起到限位，所述底板(52)和第二机械手爪(58)之间固定连接有第二限位元件(56)，第二限位元件(56)可对第二机械手爪(58)起到限位；
8.根据权利要求1所述的一种基于开源机械臂与机器视觉的菠萝去眼装置，其特征在于：所述第一机械臂(3)与第二机械臂(4)为同一类型机械臂，所需零件均相同，所述第一去眼装置(5)与第二去眼装置(6)均为同一种装置，所需零件均相同。
9.根据权利要求1所述的一种基于开源机械臂与机器视觉的菠萝去眼装置，其特征在于：所述控制器(7)与所述滚筒传送装置(1)、夹持装置(2)、第一机械臂(3)、第二机械臂(4)、第一去眼装置(5)和第二去眼装置(6)相连接，固定于滚筒传送装置(1)上。
...【技术特征摘要】
1.一种基于开源机械臂与机器视觉的菠萝去眼装置，包括第一去眼装置(5)、第二去眼装置(6)、将菠萝本体(100)传送至目标位置的滚筒传送装置(1)、用于夹紧固定菠萝本体(100)送至预设位置且能带动菠萝本体(100)绕预设轴线转动的夹持装置(2)、通过深度相机进行菠萝眼识别定位并移动去眼装置到菠萝眼的第一机械臂(3)和第二机械臂(4)。
2.根据权利要求1所述的一种基于开源机械臂与机器视觉的菠萝去眼装置，其特征在于：所述夹持组件包括第一夹持件(217)，所述第一夹持件(217)固定连接有第一伺服电机(215)，且第一夹持件(217)由第一伺服电机(215)驱动进行旋转；
3.根据权利要求1所述的一种基于开源机械臂与机器视觉的菠萝去眼装置，其特征在于：所述移动组件包括第一三角提升板(21)和第二三角提升板(22)，所述的第一三角提升板(21)和第二三角提升板(22)与滚筒传送装置(1)相固定，所述第一三角提升板(21)的斜面固定连接有第一丝杠支撑座(25)；所述第二三角提升板(22)的斜面固定连接有第二丝杠支撑座(26)；
4.根据权利要求1所述的一种基于开源机械臂与机器视觉的菠萝去眼装置，其特征在于：所述第一机械臂(3)包括底座(32)，所述底座(32)与滚筒传送装置(1)直接相固定连接，所述底座(32)与转盘(33)相连并能使定位装置进行转动，且转盘(33)的上方固定连接有第一挡板(36)和第二挡板(37)，并且第一挡板(36)的外侧固定连接有第一步进电机(34)，同时第二挡板(37)的外侧固定连接有第二步进电机(35)；
5.根据权利要求1所述的一种基于开源机械臂与机器视觉的菠萝去眼装置，其特征在于：所述第二挡板(37)的一侧连接有斜杆(38)，且斜杆(38)的另一端分别铰接接有第一连接杆(312)和第二连接杆(313)，并且第一连接杆(312)另一端铰接有第三连接杆(314)和...
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