【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于周跳探测，具体涉及一种多参数融合周跳探测方法、系统、设备及存储介质。
技术介绍
1、在gnss(全球导航卫星系统)应用中，周跳是一个常见但严重的问题。周跳指的是接收设备测量值中的非连续性或不一致性变化，通常由卫星信号的多径效应、信号遮挡、设备误差或其他环境干扰引起。周跳会导致定位和导航的精度变差，这使得周跳探测在许多关键领域，如航空、军事、自动驾驶等领域中具有重要性。
2、目前，存在多种周跳探测方法，这些方法通常都是单一参数的周跳标志，如lli、mw和gf。现有的这些周跳探测方法都有各自的局限性，如lli周跳探测可能会忽略某些类型的周跳，导致漏检和误检；mw周跳探测受到伪距噪声限制，在强噪声环境下可能很难检测到1～2周的小周跳；gf周跳探测在电离层活跃或者电离层环境差异较大时(如低轨卫星数据)，难以准确探测周跳，只有环境差异较小的时候才能探测出周跳。尽管现有的这些方法可在一定程度上应用于周跳探测，但对应的时效性、精确度和鲁棒性仍有待提升。因此，需要一种更好的周跳探测方法，来提高周跳探测性能，以满足不断增长的导航和测量需求。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是提供一种多参数融合周跳探测方法、系统、设备及存储介质，用以解决现有技术中存在的上述问题。
2、为了实现上述目的，本专利技术采用以下技术方案：
3、第一方面，提供一种多参数融合周跳探测方法，包括：
4、从接收机获取rtcm数据流，所述rtcm数据流由接收机实时接收gn
5、对rtcm数据流进行实时解码，得到解码后的卫星信号数据；
6、对解码后的卫星信号数据进行lli周跳探测，得到lli周跳探测结果，对解码后的卫星信号数据进行mw周跳探测，得到mw周跳探测结果，对解码后的卫星信号数据进行gf周跳探测，得到gf周跳探测结果；
7、基于设定的融合探测规则对lli周跳探测结果、mw周跳探测结果和/或gf周跳探测结果进行融合周跳探测，得到融合周跳探测结果；
8、输出融合周跳探测结果。
9、在一个可能的设计中，所述对原始卫星信号数据进行预处理，包括：对原始卫星信号数据进行去噪处理、误差校正处理和数据校准处理。
10、在一个可能的设计中，所述对rtcm数据流进行实时解码，得到解码后的卫星信号数据，包括：
11、采用ntrip协议对rtcm数据流进行实时解码，得到解码后的卫星信号数据，解码后的卫星信号数据包括观测电文、导航电文和差分改正电文。
12、在一个可能的设计中，所述融合探测规则包括lli周跳探测-mw周跳探测融合规则，所述lli周跳探测-mw周跳探测融合规则为：在lli周跳探测结果为无周跳且mw周跳探测结果为无周跳时，判定融合周跳探测结果为无周跳，否则判定融合周跳探测结果为有周跳。
13、在一个可能的设计中，所述融合探测规则包括lli周跳探测-gf周跳探测融合规则，所述lli周跳探测-gf周跳探测融合规则为：在lli周跳探测结果为无周跳且gf周跳探测结果为无周跳时，判定融合周跳探测结果为无周跳，否则判定融合周跳探测结果为有周跳。
14、在一个可能的设计中，所述融合探测规则包括mw周跳探测-gf周跳探测融合规则，所述mw周跳探测-gf周跳探测融合规则为：在mw周跳探测结果为无周跳且gf周跳探测结果为无周跳时，判定融合周跳探测结果为无周跳，否则判定融合周跳探测结果为有周跳。
15、在一个可能的设计中，所述融合探测规则包括lli周跳探测-mw周跳探测-gf周跳探测融合规则，所述lli周跳探测-mw周跳探测-gf周跳探测融合规则为：在lli周跳探测结果、mw周跳探测结果以及gf周跳探测结果均为无周跳时，判定融合周跳探测结果为无周跳，否则判定融合周跳探测结果为有周跳。
16、第二方面，提供一种多参数融合周跳探测系统，包括接收机和客户端，所述接收机与客户端建立通信对接，所述客户端包括数据接收单元、数据解码单元、初始探测单元、融合探测单元和结果输出单元，其中：
17、接收机，用于实时接收gnss卫星的原始卫星信号数据，并对原始卫星信号数据进行预处理和编码，得到rtcm数据流
18、数据接收单元，用于从接收机获取rtcm数据流，所述rtcm数据流由接收机实时接收gnss卫星的原始卫星信号数据，并对原始卫星信号数据进行预处理和编码后得到；
19、数据解码单元，用于对rtcm数据流进行实时解码，得到解码后的卫星信号数据；
20、初始探测单元，用于对解码后的卫星信号数据进行lli周跳探测，得到lli周跳探测结果，对解码后的卫星信号数据进行mw周跳探测，得到mw周跳探测结果，对解码后的卫星信号数据进行gf周跳探测，得到gf周跳探测结果；
21、融合探测单元，用于基于设定的融合探测规则对lli周跳探测结果、mw周跳探测结果和/或gf周跳探测结果进行融合周跳探测，得到融合周跳探测结果；
22、结果输出单元，用于输出融合周跳探测结果。
23、第三方面，提供一种多参数融合周跳探测设备，包括：
24、存储器，用于存储指令；
25、处理器，用于读取所述存储器中存储的指令，并根据指令执行上述第一方面中任意一种所述的方法。
26、第四方面，提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有指令，当所述指令在计算机上运行时，使得所述计算机执行第一方面中任意一种所述的方法。同时，还提供一种包含指令的计算机程序产品，当所述指令在计算机上运行时，使所述计算机执行第一方面中任意一种所述的方法。
27、有益效果：本专利技术通过将多种周跳标志结果进行参数融合分析，可以解决单一周跳探测方式带来的探测周跳不准确问题，有效提高周跳探测的准确性和鲁棒性，并且能够处理不同类型的周跳和信号特征，适用于各种应用和环境中，具有良好的系统适应性。本专利技术在高精度导航和测量应用中具有巨大潜力，通过融合不同的周跳探测标志结果，可以提高导航和测量数据的可靠性，从而促进相关领域的发展。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种多参数融合周跳探测方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种多参数融合周跳探测方法，其特征在于，所述对原始卫星信号数据进行预处理，包括：对原始卫星信号数据进行去噪处理、误差校正处理和数据校准处理。
3.根据权利要求1所述的一种多参数融合周跳探测方法，其特征在于，所述对RTCM数据流进行实时解码，得到解码后的卫星信号数据，包括：
4.根据权利要求1所述的一种多参数融合周跳探测方法，其特征在于，所述融合探测规则包括LLI周跳探测-MW周跳探测融合规则，所述LLI周跳探测-MW周跳探测融合规则为：在LLI周跳探测结果为无周跳且MW周跳探测结果为无周跳时，判定融合周跳探测结果为无周跳，否则判定融合周跳探测结果为有周跳。
5.根据权利要求1所述的一种多参数融合周跳探测方法，其特征在于，所述融合探测规则包括LLI周跳探测-GF周跳探测融合规则，所述LLI周跳探测-GF周跳探测融合规则为：在LLI周跳探测结果为无周跳且GF周跳探测结果为无周跳时，判定融合周跳探测结果为无周跳，否则判定融合周跳探测结果为有周跳。
6.
7.根据权利要求1所述的一种多参数融合周跳探测方法，其特征在于，所述融合探测规则包括LLI周跳探测-MW周跳探测-GF周跳探测融合规则，所述LLI周跳探测-MW周跳探测-GF周跳探测融合规则为：在LLI周跳探测结果、MW周跳探测结果以及GF周跳探测结果均为无周跳时，判定融合周跳探测结果为无周跳，否则判定融合周跳探测结果为有周跳。
8.一种多参数融合周跳探测系统，其特征在于，包括接收机和客户端，所述接收机与客户端建立通信对接，所述客户端包括数据接收单元、数据解码单元、初始探测单元、融合探测单元和结果输出单元，其中：
9.一种多参数融合周跳探测设备，其特征在于，包括：
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有指令，当所述指令在计算机上运行时，使得所述计算机执行权利要求1-7任意一项所述的多参数融合周跳探测方法。
...【技术特征摘要】
1.一种多参数融合周跳探测方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种多参数融合周跳探测方法，其特征在于，所述对原始卫星信号数据进行预处理，包括：对原始卫星信号数据进行去噪处理、误差校正处理和数据校准处理。
3.根据权利要求1所述的一种多参数融合周跳探测方法，其特征在于，所述对rtcm数据流进行实时解码，得到解码后的卫星信号数据，包括：
4.根据权利要求1所述的一种多参数融合周跳探测方法，其特征在于，所述融合探测规则包括lli周跳探测-mw周跳探测融合规则，所述lli周跳探测-mw周跳探测融合规则为：在lli周跳探测结果为无周跳且mw周跳探测结果为无周跳时，判定融合周跳探测结果为无周跳，否则判定融合周跳探测结果为有周跳。
5.根据权利要求1所述的一种多参数融合周跳探测方法，其特征在于，所述融合探测规则包括lli周跳探测-gf周跳探测融合规则，所述lli周跳探测-gf周跳探测融合规则为：在lli周跳探测结果为无周跳且gf周跳探测结果为无周跳时，判定融合周跳探测结果为无周跳，否则判定融合周跳探测结果为有周跳。
6.根据权利要求1所述的一种多参数融合周跳探测...
【专利技术属性】
技术研发人员：王鹏程，涂勇，许鹏，
申请(专利权)人：中通服软件科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。