【技术实现步骤摘要】
本申请属于电机控制，尤其涉及一种电机控制方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
1、随着国家对新能源电动车的推广，永磁同步电机因为其优秀的性能被广泛应用于新能源电动车，相关技术中，永磁同步电机控制采用霍尔传感器控制，根据霍尔传感器检测的转子位置来进行矢量控制计算，但是霍尔传感器计算的角度误差较大，如果霍尔传感器损坏，无法控制电机正常运行。
技术实现思路
1、本申请的目的在于提供一种电机控制方法、装置、终端设备及存储介质，取消了霍尔传感器，旨在解决现有的电机控制系统中过渡依赖霍尔传感器的问题。
2、本申请实施例的第一方面提了一种电机控制方法，包括：
3、获取电机的电流值，所述电流值为所述电机在预设状态下获得；
4、将所述电流值，以及根据所述电流值进行变换计算得到的电压值输入磁链观测器，磁链观测器运行所述电机的控制程序，得到所述电机的转子磁链分量；
5、将所述电机的转子磁链分量输入到锁相环，锁相环运行所述电机的控制程序，得到所述电机的转子角度；
6、根据所述转子角度对所述电机进行控制。
7、在一种实施方式中，还包括：根据磁链观测器的估算转子角速度的大小确定控制策略，进而确定所述转子角速度；
8、根据所述转子角速度对所述电机进行控制。
9、在一种实施方式中，所述根据磁链观测器的估算转子角速度的大小确定控制策略，进而确定所述转子角速度，还包括：
10、若所述磁链观测器的估算转子角速度
11、若所述磁链观测器的估算转子角速度大于等于所述第一转子角速度阈值，小于第二转子角速度阈值，根据所述流频比策略确定的转子角速度和电机启动后状态下的所述磁链观测器的估算转子角速度，确定中间加权转子角速度，采用所述中间加权转子角速度为所述转子角速度；
12、若所述磁链观测器的估算转子角速度大于等于第二转子角速度阈值，采用磁链观测器策略进行控制，采用所述磁链观测器的估算转子角速度为所述转子角速度；
13、在一种实施方式中，根据所述流频比策略确定的转子角速度和电机启动后状态下的所述磁链观测器的估算转子角速度，确定中间加权转子角速度，包括：
14、根据所述流频比策略确定的转子角速度，电机启动后状态下的所述磁链观测器的估算转子角速度，所述第一转子角速度阈值和所述第二转子角速度阈值确定中间权值；
15、根据所述中间权值，所述流频比策略确定的转子角速度和所述电机启动后状态下的所述磁链观测器的估算转子角速度确定所述中间加权转子角速度。
16、在一种实施方式中，根据所述流频比策略确定的转子角速度，电机启动后状态下的所述磁链观测器的估算转子角速度，所述第一转子角速度阈值和所述第二转子角速度阈值确定中间权值，包括：
17、确定所述电机启动后状态下的所述磁链观测器的估算转子角速度与所述第一转子角速度阈值的第一差值；
18、确定所述第二转子角速度阈值和所述第一转子角速度阈值的第二差值；
19、确定所述第一差值和所述第二差值的商值；
20、所述商值为所述中间权值。
21、在一种实施方式中，根据所述中间权值，所述流频比策略确定的转子角速度和所述电机启动后状态下的所述磁链观测器的估算转子角速度确定所述中间加权转子角速度，包括：
22、确定所述中间权值与所述流频比策略确定的转子角速度的乘积；
23、根据设定值和所述中间权值确定第三差值；
24、确定所述第三差值与所述电机启动后状态下的所述磁链观测器的估算转子角速度的乘积；
25、所述乘积为所述中间加权转子角速度。
26、在一种实施方式中，还包括：将所述电机的转子磁链分量输入到锁相环，得到所述电机的转子位置，包括：
27、根据转子磁链，以及转子磁链和转子角度的对应关系确定所述转子角度，所述转子角度为转子位置。
28、在一种实施方式中，还包括：响应于根据所述电流值确定电机运行异常，控制所述电机停机。
29、本申请实施例的第二方面提了一种电机控制装置，包括：
30、获取模块，用于获取电机的电流值，所述电流值为所述电机在预设状态下获得；
31、第一输入模块，用于将所述电流值，以及根据所述电流值进行变换计算得到的电压值输入磁链观测器，所述磁链观测器执行所述电机的控制程序，得到所述电机的转子磁链分量；
32、第二输入模块，用于将所述电机的转子磁链分量输入到锁相环，所述锁相环执行所述电机的控制程序，得到所述电机的转子位置；
33、控制模块，用于根据所述转子位置对所述电机进行控制。
34、在一种实施方式中，还包括策略确定模块，用于根据磁链观测器的估算转子角速度的大小确定控制策略，进而确定所述转子角速度，根据所述转子角速度对所述电机进行控制。
35、在一种实施方式中，策略确定模块还用于，若所述磁链观测器的估算转子角速度小于第一转子角速度阈值；采用流频比策略控制，所述流频比策略确定的转子角速度为所述转子角速度；
36、若所述磁链观测器的估算转子角速度大于等于所述第一转子角速度阈值，小于第二转子角速度阈值，根据所述流频比策略确定的转子角速度和电机启动后状态下的所述磁链观测器的估算转子角速度，确定中间加权转子角速度，采用所述中间加权转子角速度为所述转子角速度；
37、若所述磁链观测器的估算转子角速度大于等于第二转子角速度阈值，采用磁链观测器策略进行控制，采用所述磁链观测器的估算转子角速度为所述转子角速度；
38、在一种实施方式中，策略确定模块还用于，根据所述流频比策略确定的转子角速度，电机启动后状态下的所述磁链观测器的估算转子角速度，所述第一转子角速度阈值和所述第二转子角速度阈值确定中间权值；
39、根据所述中间权值，所述流频比策略确定的转子角速度和所述电机启动后状态下的所述磁链观测器的估算转子角速度确定所述中间加权转子角速度。
40、在一种实施方式中，策略确定模块还用于，确定所述电机启动后状态下的所述磁链观测器的估算转子角速度与所述
41、第一转子角速度阈值的第一差值；
42、确定所述第二转子角速度阈值和所述第一转子角速度阈值的第二差值；
43、确定所述第一差值和所述第二差值的商值；
44、所述商值为所述中间权值。
45、在一种实施方式中，策略确定模块还用于，确定所述中间权值与所述流频比策略确定的转子角速度的乘积；
46、根据设定值和所述中间权值确定第三差值；
47、确定所述第三差值与所述电机启动后状态下的所述磁链观测器的估算转子角速度的乘积；
48、所述乘积为所述中间加权转子角速度。
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【技术保护点】
1.一种电机控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的电机控制方法，其特征在于，还包括：
3.根据权利要求2所述的电机控制方法，其特征在于，所述根据磁链观测器的估算转子角速度的大小确定控制策略，进而确定所述转子角速度，包括：
4.根据权利要求3所述的电机控制方法，其特征在于，所述根据所述流频比策略确定的转子角速度和电机启动后状态下的所述磁链观测器的估算转子角速度，确定中间加权转子角速度，还包括：
5.根据权利要求4所述的电机控制方法，其特征在于，所述根据所述流频比策略确定的转子角速度，电机启动后状态下的所述磁链观测器的估算转子角速度，所述第一转子角速度阈值和所述第二转子角速度阈值确定中间权值，包括：
6.根据权利要求5所述的电机控制方法，其特征在于，所述根据所述中间权值，所述流频比策略确定的转子角速度和所述电机启动后状态下的所述磁链观测器的估算转子角速度确定所述中间加权转子角速度，包括：
7.根据权利要求1所述的电机控制方法，其特征在于，还包括：响应于根据所述电流值确定电机运行异常，控制所述电机停
8.一种电机控制装置，其特征在于，包括：
9.一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述方法的步骤。
10.一种存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种电机控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的电机控制方法，其特征在于，还包括：
3.根据权利要求2所述的电机控制方法，其特征在于，所述根据磁链观测器的估算转子角速度的大小确定控制策略，进而确定所述转子角速度，包括：
4.根据权利要求3所述的电机控制方法，其特征在于，所述根据所述流频比策略确定的转子角速度和电机启动后状态下的所述磁链观测器的估算转子角速度，确定中间加权转子角速度，还包括：
5.根据权利要求4所述的电机控制方法，其特征在于，所述根据所述流频比策略确定的转子角速度，电机启动后状态下的所述磁链观测器的估算转子角速度，所述第一转子角速度阈值和所述第二转子角速度阈值确定中间权值，包括：
6.根据权利要求...
【专利技术属性】
技术研发人员：胡维超，黄鑫，刘铁丁，简瑞谦，朱恒捷，
申请(专利权)人：广东高标智能科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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