【技术实现步骤摘要】
本申请涉及清洁机器人领域，具体涉及一种清洁机器人排污方法。
技术介绍
1、近年来，为了减少扫地机回洗次数，提高清洁效率，越来越多的扫地机器人采用了主机装配水箱的方案，主机装配的水箱分为清水箱和污水箱，清水箱用于给拖布补水，保持拖地湿度，污水箱则用于收集拖地过程中拖布留下的污水渍。
2、在完成清洁任务、清水箱需要补水、污水箱满的时候，主机返回工作站进行补水和排污，但受限于主机体积和结构问题，清水箱及污水箱通常只有满水检测装置，没有空检测装置。这就导致在对污水箱排水时，为确保污水排空，一般按照污水箱水满情况下需要的时间进行排水，这样就会产生较长时间的噪音，同时会导致整个清洁效率变低，影响用户体验。
技术实现思路
1、为了解决上述问题，本申请提出了一种清洁机器人排污方法，其中方法包括：
2、获取清洁机器人在不同清洁场景下分别对应的标定污水收集速率，所述清洁场景包括清洁区域和/或清洁档位；获取所述清洁机器人已清洁的目标清洁场景，以及在所述目标清洁场景下的清洁面积；基于所述目标清洁场景、所述清洁面积以及所述不同清洁场景下分别对应的标定污水收集速率，确定所述清洁机器人的污水收集量；基于所述污水收集量，控制所述清洁机器人进行排污。
3、在一个示例中，所述获取清洁机器人在不同清洁场景下分别对应的标定污水收集速率，具体包括：获取所述清洁机器人的待标定清洁场景；控制所述清洁机器人针对所述待标定清洁场景进行集污标定；获取所述待标定清洁场景对应的标定污水收集速率。>
4、在一个示例中，所述待标定清洁场景包括待标定清洁档位和待标定清洁区域，所述控制所述清洁机器人针对所述待标定清洁场景进行集污标定，具体包括：控制所述清洁机器人按照待标定清洁档位清洁待标定清洁区域；确定在所述清洁机器人的污水箱从第一容积到第二容积的过程中所述清洁机器人的第一清洁面积，所述第二容积大于所述第一容积；
5、基于所述第一清洁面积、所述第一容积和所述第二容积，确定所述待标定清洁场景对应的标定污水收集速率。
6、在一个示例中，所述获取所述清洁机器人的待标定清洁场景，具体包括：获取所述清洁机器人的当前工作环境地图；基于所述工作环境地图确定待标定清洁区域；和/或，确定待标定清洁档位。
7、在一个示例中，所述工作环境地图包括多个房间区域，所述基于所述工作环境地图确定待标定清洁区域，具体包括：接收用户的区域编辑信息，所述区域编辑信息包括对应于房间区域的待清洁表面材质数据；根据所述区域编辑信息，将待清洁表面材质相同的房间区域作为同一清洁区域。
8、在一个示例中，所述工作环境地图包括多个房间区域，所述基于所述工作环境地图确定待标定清洁区域，具体包括：确定各房间区域的房间属性信息；将房间属性信息相同的房间区域作为同一清洁区域。
9、在一个示例中，还包括：在所述清洁机器人的当前工作环境地图被删除时，保存所述清洁机器人在不同清洁场景下分别对应的标定污水收集速率；若所述清洁机器人重新建立的工作环境地图与所述当前工作环境地图相同，则将所保存的标定污水收集速率与所述重新建立的工作环境地图进行关联。
10、在一个示例中，还包括：基于所述清洁机器人的工作时长和清水排出速率，确定所述清洁机器人的清水排出量；
11、基于所述清水排出量和所述污水收集量，对所述标定污水收集速率进行校验。
12、在一个示例中，所述基于所述清水排出量和所述污水收集量，对所述标定污水收集速率进行校验，具体包括：若所述污水收集量大于所述清水排出量，则所述标定污水收集速率错误；所述基于所述污水收集量，控制所述清洁机器人进行排污，具体包括：在所述标定污水收集速率错误时，控制所述清洁机器人按照所述清水排出量进行排污。
13、在一个示例中，所述控制所述清洁机器人进行排污，具体包括：获取所述清洁机器人的排污速率；基于所述污水收集量以及所述排污速率，确定所述清洁机器人的排污时长；基于所述排污时长，控制所述清洁机器人进行排污。
14、通过本申请提出的方法能够带来如下有益效果：
15、1.基于不同清洁区域和清洁档位预先标定的污水收集速率，确定清洁机器人污水箱中的污水收集量，从而控制清洁机器人的排污时间，减少了噪音产生，延长电机寿命并提高了清洁效率。
16、2.通过对不同场景下的污水收集速率进行标定，使得污水收集量更加准确，从而使排污时间更加精准。
17、3.机器人遍历家庭场景后绘制出工作环境地图后，基于工作环境地图进行房间分割或区域编辑，以便于房间信息更符合实际场景。
18、4.当人为或意外导致工作环境地图删除时，首次手动标定的结果不进行删除，在二次标定时，用户可以再次编辑合并同样材质地面的区域，并导入第一次标定的结果，直接用于精准排污，不需要使用机器再次标定，节省了标定时间，能够提高用户使用体验。
19、5.经排污校验若发现标定污水收集速率错误，则按照清水消耗量进行排污，并重新对污水收集速率进行标定，以防止当次排污不彻底。
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1.一种清洁机器人排污方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取清洁机器人在不同清洁场景下分别对应的标定污水收集速率，具体包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述待标定清洁场景包括待标定清洁档位和待标定清洁区域，所述控制所述清洁机器人针对所述待标定清洁场景进行集污标定，具体包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述清洁机器人的待标定清洁场景，具体包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述工作环境地图包括多个房间区域，所述基于所述工作环境地图确定待标定清洁区域，具体包括：
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述工作环境地图包括多个房间区域，所述基于所述工作环境地图确定待标定清洁区域，具体包括：
7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标清洁场景、所述清洁面积以及所述不同清洁场景下分别对应的标定污水收集速率，确定所述清洁机器人的污水收集量之
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述基于所述清水排出量和所述污水收集量，对所述标定污水收集速率进行校验，具体包括：
10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述清洁机器人进行排污，具体包括：
...【技术特征摘要】
1.一种清洁机器人排污方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取清洁机器人在不同清洁场景下分别对应的标定污水收集速率，具体包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述待标定清洁场景包括待标定清洁档位和待标定清洁区域，所述控制所述清洁机器人针对所述待标定清洁场景进行集污标定，具体包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述清洁机器人的待标定清洁场景，具体包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述工作环境地图包括多个房间区域，所述基于所述工作环境地图确定待标定清洁区域，具体包括：
6.根据权...
【专利技术属性】
技术研发人员：朱泽春，李向鹏，
申请(专利权)人：尚科宁家中国科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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