基于多模态的无人机群协同地图构建方法及系统技术方案

技术编号:40664644 阅读:21 留言:0更新日期:2024-03-18 18:58
本发明专利技术属于地图构建技术领域,公开了一种基于多模态的无人机群协同地图构建方法及系统,方法包括:无人机群中的每一无人机根据机载传感器采集飞行区域内的传感器数据,根据传感器数据建立子地图,并对子地图进行局部优化;利用全局场景下的回环检测,将局部优化后的子地图进行融合,使用图优化算法对融合地图进行漂移修正,完成全局地图构建。本发明专利技术提高了传感器的可扩展性,且实现自主环境感知。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于地图构建,具体涉及一种基于多模态的无人机群协同地图构建方法及系统


技术介绍

1、随着信息科技的磅礴发展,无人机以其自身灵活,简单,高机动性等特点引起了国内外学者的关注。四旋翼无人机由于其简单、廉价、高机动性,因此可以组成无人机蜂群进行自主协作,发挥团队协作的力量,体现群体智能。四旋翼无人机可以挂载丰富的传感器,例如双目摄像头、激光雷达、gps导航等,适合于执行不同的任务。在许多实际的生产生活中,特别是监视,救援和搜寻方面。集群无人机要想在时间和效率上比单一无人机更有优势,需要更高效的集群控制和管理算法,才能解决多架无人机之间的协调和通信,发挥出团队协作的优势。

2、由于单个无人机单位时间内的覆盖区域小、任务完成鲁棒性差等问题。因此,研究如何采用多无人机协作完成未知大场景的感知是很有必要的。使用多无人机进行大场景感知,协同建立整体地图,并从中发现特定区域的目标位置,在一定程度上拥有良好的应用价值,例如在局部战争中用于对威胁区域进行目标侦查,可以在一定程度上提高对战场目标的搜索效率,由于使用了无人机代替了人为搜寻,一定程度上避免了人本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于多模态的无人机群协同地图构建方法,其特征在于,所述基于多模态的无人机群协同地图构建方法,包括:

2.根据权利要求1所述的基于多模态的无人机群协同地图构建方法,其特征在于,所述机载传感器包括GPS,以及视觉里程计、激光里程计、IMU里程计和激光雷达中的一种或多种。

3.根据权利要求1所述的基于多模态的无人机群协同地图构建方法,其特征在于,所述无人机群中的每一无人机根据机载传感器采集飞行区域内的传感器数据,根据传感器数据建立子地图,包括:

4.根据权利要求3所述的基于多模态的无人机群协同地图构建方法,其特征在于,所述基于因子图的节点地图包括节点...

【技术特征摘要】

1.一种基于多模态的无人机群协同地图构建方法,其特征在于,所述基于多模态的无人机群协同地图构建方法,包括:

2.根据权利要求1所述的基于多模态的无人机群协同地图构建方法,其特征在于,所述机载传感器包括gps,以及视觉里程计、激光里程计、imu里程计和激光雷达中的一种或多种。

3.根据权利要求1所述的基于多模态的无人机群协同地图构建方法,其特征在于,所述无人机群中的每一无人机根据机载传感器采集飞行区域内的传感器数据,根据传感器数据建立子地图,包括:

4.根据权利要求3所述的基于多模态的无人机群协同地图构建方法,其特征在于,所述基于因子图的节点地图包括节点和边,所述节点为无人机的空间位置状态,所述边为不同节点之间的空间关系约束。

5.根据权利要求4所述的基于多模态的无人机群协同地图构建方法,其特征在于,所述无人机的空间位置状态包括无人机在传感器数据采集时的姿态以及3d地标...

【专利技术属性】
技术研发人员:詹文强徐庶宫成业刘庆杰毛翔吴婕
申请(专利权)人:中国电子科技南湖研究院
类型:发明
国别省市:

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