【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及立体库仓储，具体涉及一种堆垛机端头自主控制方法。
技术介绍
1、相关技术中的立体仓库，采用单轨式堆垛机，用于出入库的站台和货架布置在单条轨道的两侧一般堆垛机出入库站台都在巷道的两个端头。堆垛机工作时，每台堆垛机既可以从站台接货后存放至货架，又可以从货架取货后运送至站台，因此堆垛机运行经常都是需要运行到端头的，如何提高堆垛机在巷道防冲出安全性，减少安全隐患，是制约设备安全可靠的关键问题。
2、目前，在堆垛机控制当中，堆垛机获取到货物后，通过计算获取起始位置，目的位置。一般情况下，堆垛机会根据定位值会一直在这个起始位置和目的位置里根据，设定的加速度，减速度，速度，通过s速度曲线计算出平缓的曲线运行移动，不会在减速区域超出一定速度范围，而当某个部件或者传感器出故障时，会使速度离开这个范围，此时可能出现堆垛机冲出巷道端头极限撞到机械缓冲座上，可能会造成设备或者货物的损害或者安全事故，需要及时报警停下来查明原因。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于：针对目前现有技术中堆垛机由于激光测距或者减速磁钉故障或失效，出现堆垛机冲出巷道端头极限撞到机械缓冲座问题，提供了一种堆垛机端头自主控制方法，通过记录、计算堆垛机在运输货物中的速度及距离，能够提高堆垛机的安全性。
2、本专利技术的技术方案如下：
3、一种堆垛机端头自主控制方法，包括以下步骤：
4、设置堆垛机巷道运行范围的起始位置和终点位置，通过位置检测器检测堆垛机工作位置；
<...【技术保护点】
1.一种堆垛机端头自主控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种堆垛机端头自主控制方法，其特征在于，还包括以下步骤：
3.根据权利要求2所述的一种堆垛机端头自主控制方法，其特征在于，还包括以下步骤：对行走是否经过减速区，或者在减速区间内运行，在经过减速区瞬间，就开始把堆垛机运行曲线的速度和自学习记录下的虚拟速度曲线作为比较，曲线算出来的速度>自学习记录下的速度，堆垛机就按照自学习的速度运行，按照自学习速度运行，堆垛机是不会冲出极限的。
4.根据权利要求1所述的一种堆垛机端头自主控制方法，其特征在于，还包括以下步骤：当行走激光仪随着堆垛机在移动时，列激光测距仪读取堆垛机当前所处的X轴的位置；载货台在升降时，层激光测距仪读取堆垛机载货台所处的Y轴的位置。
5.根据权利要求1所述的一种堆垛机端头自主控制方法，其特征在于，所述反射板安装于原点位置，所述堆垛机上安装有激光测距仪，激光射到反射板上返回激光测距仪，可测出激光测距仪到反射板的距离，所述激光测距仪包括走行激光仪和升降激光仪。
6.根据权利要求
...【技术特征摘要】
1.一种堆垛机端头自主控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种堆垛机端头自主控制方法，其特征在于，还包括以下步骤：
3.根据权利要求2所述的一种堆垛机端头自主控制方法，其特征在于，还包括以下步骤：对行走是否经过减速区，或者在减速区间内运行，在经过减速区瞬间，就开始把堆垛机运行曲线的速度和自学习记录下的虚拟速度曲线作为比较，曲线算出来的速度>自学习记录下的速度，堆垛机就按照自学习的速度运行，按照自学习速度运行，堆垛机是不会冲出极限的。
4.根据权利要求1所述的一种堆垛机端头自主控制方法，其特征在于，还包括以下步骤：当行走激光仪随着堆垛机在移动...
【专利技术属性】
技术研发人员：邓军，赵逍，马立新，高晟，尚高海，邓志达，曹明磊，李世成，严跃威，
申请(专利权)人：昆船智能技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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