【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于水质遥感，具体是一种洪水期水质遥感测量装置。
技术介绍
1、洪涝灾害的发生均会引发水体污染，造成病菌、寄生虫、工业废渣废液、化肥农药等污染物在水体中扩散，污染城市河流、湖泊、湿地以及地下水，因此对洪涝灾害后的水体检测具有重要意义。
2、而传统水质检测方法主要以实验检测法为主，该方法需要大量的人力物力，且覆盖范围有限，而遥感由于其成本低，速度快，监测面积大等优点，因此遥感被广泛应用于水质监测。
3、由于水体的颜色变化(黄色)能一定程度上能够反映水域的水质状况，因此水质遥感通常是基于水体的光谱反射散射特性进行测量水体颜色变化，以便实现水体的长期动态监测；但是，由于天气的影响会导致水面波动以及光线明亮度的变化，从而导致水体颜色测量的不准确或无法实现测量。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是提供一种洪水期水质遥感测量装置，通过采集点的辅助测量，提高水体颜色测量的准确。
2、为了实现上述目的，本专利技术的技术方案如下：
3、一种洪水期水质遥感测量装置，包括无人机本体和检测球，无人机本体包括通讯模块、拍摄模块和运载回收模块，通讯模块电连接有云服务器；
4、所述通讯模块用于无人机本体与云服务器和检测球进行数据交换；
5、所述拍摄模块用于采集并储存水域的图像数据，并将图像数据上传至云服务器；
6、所述运载回收模块基于云服务器上传的投放指令将检测球投放至指令的水域进行水质检测；
7、运载回
8、抓爪盘外沿周向布置有若干抓爪，抓爪由若干弧形块构成，相邻的弧形块之间设有转轴和拉簧，转轴和拉簧沿弧形块的中心对称，且相邻的弧形块通过转轴转动配合，弧形块远离转轴的一侧通过拉簧固定连接；
9、弧形块靠近转轴的一侧设有第二电磁铁，且弧形块靠近转轴的一侧开有放置槽，放置槽内转动配合有卡紧块；
10、检测球位于相邻的抓爪之间，检测球包括壳体，壳体外壁上开有若干凹槽，当抓爪与检测球相抵时，卡紧块位于凹槽内，壳体内设有控制面板，控制面板包括用于测量并存储水域中的水质颜色的检测模块和获取实际坐标的gps定位模块；
11、所述云服务器用于录入并存储水域模型，还用于接收无人机本体上传的图像数据，基于图像数据在水域模型上标注对应的水质颜色，得到预测模型；
12、云服务器并基于预测模型上的水质颜色分析得到检测球的投放坐标，并将投放坐标发送至无人机本体，无人机本体基于投放坐标移动至对应的水域投放检测球，无人机本体并重新获取二次图像数据，云服务器基于二次图像数据和检测球的检测参数以及对应的实际坐标，基于二次图像数据上检测球的位置标记在预测模型中，并将实际坐标作为修正对预测模型中的检测球的位置标记进行修改，并将检测参数作为修正对预测模型中的水质颜色进行修改，得到修正模型。
13、采用上述方案后实现了以下有益效果：以检测球在水域中多点位采集作为参照，使其定位更加准确，为模型的修正提供技术依据，便于建立准确模型。
14、通过检测球弥补因天气或光线原因导致的是准确度降低的缺点，便于在进行遥感测量时进行修正，使得到的数据更加的准确。
15、通过检测球的实际坐标和检测参数进行修正，进一步提高模型中数据的准确性以及模型中水质颜色与实际的水质颜色一致性，提高水体中水质颜色测量的准确。
16、进一步，检测球的顶部固定连接有配合部，当抓爪盘与配合部相抵时，第一压力传感器向无人机本体发送压力变化数据，无人机本体将压力变化数据与设定的第一启动值进行对比，若压力变化数据大于第一启动值，则无人机本体向第二电磁铁发送启动指令，若压力变化数据小于第一启动值，则终止。
17、有益效果：通过第一压力传感器的检测，便于判断抓爪盘是否与检测球接触，从而通过第二电磁铁吸附在检测球上，实现抓爪对检测球的稳定抓取。
18、进一步，壳体沿由内到外的方向依次设有中心通道和用于减低重心的储液腔，中心通道并与储液腔连通；
19、壳体内还开有安装腔，安装腔位于中心通道的上方，控制面板和检测模块位于安装腔内，且检测模块的检测端与储液腔连通；
20、安装腔内还设有蓄电池，蓄电池与控制面板和检测模块电连接。
21、有益效果：通过蓄电池为壳体内的装置进行供电，通过储液腔的重量，即便于为检测模块的检测提供一个稳定的空间，同时减低检测球的重心，使检测球不易进行翻面，也便于抓爪进行抓取回收。
22、进一步，安装腔中心处设有电机，电机的输出轴同轴固定连接有螺旋桨，螺旋桨位于中心通道内，中心通道还连通有若干排液管，排液管以中心通道为中心交叉垂直布置；且排液管内分别连通有电磁阀(所述电磁阀的常态为常闭状态)，排液管下方还对应布置有第二压力传感器，第二压力传感器与控制面板电连接；
23、所述第二压力传感器用于检测壳体四周所受水体的推动力变化数据，推动力变化数据包括第一推动力变化数据、第二推动力变化数据、第三推动力变化数据和第四推动力变化数据，第一推动力变化数据和第三推动力变化数据位于沿壳体中心处对称的第二压力传感器所测；
24、第二压力传感器并将推动力变化数据发送至控制面板，控制面板将第一推动力变化数据与第三推动力变化数据进行对比，以及将第二推动力变化数据和第四推动力变化数据进行对比，若第一推动力变化数据大于第三推动力变化数据或第二推动力变化数据大于第四推动力变化数据或第一推动力变化数据小于第三推动力变化数据或第二推动力变化数据小于第四推动力变化数据，则向第一推动力变化数据、第二推动力变化数据、第三推动力变化数据或第四推动力变化数据对应排液管的电磁阀发送启动指令，若第一推动力变化数据等于第三推动力变化数据或第二推动力变化数据等于第四推动力变化数据，则终止。
25、有益效果：通过控制对应排液管的电磁阀的开闭，从而抵消水体中浪潮的推动力，使检测球保持原有的投放坐标进行检测，提高定位精度。
26、进一步，控制面板还电连接有指示灯，指示灯并与蓄电池电连接，指示灯位于壳体顶部。
27、有益效果：通过指示灯的指示作用，便于在二次图像数据中标记检测球的位置。
28、进一步，所述控制面板还用于计算第一推动力变化数据与第三推动力变化数据之间的差值a，以及第二推动力变化数据大于第四推动力变化数据之间的差值b，并将差值a与差值b分别与设定的第三启动值进行对比，若差值a或差值b大于第三启动值，则将差值a或差值b与第三启动值之间的比例对电机的功率进行修正放大，若差值a或差值b小于第三启动值，则将差值a或差值b与第三启动值之间的比例对电机的功率进行修正减小，若差值a或差值b等于第三启动值，则终止。
29、有益效本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种洪水期水质遥感测量装置，其特征在于：包括无人机本体和检测球，无人机本体包括通讯模块、拍摄模块和运载回收模块，通讯模块电连接有云服务器；
2.根据权利要求1所述的洪水期水质遥感测量装置，其特征在于：检测球的顶部固定连接有配合部，当抓爪盘与配合部相抵时，第一压力传感器向无人机本体发送压力变化数据，无人机本体将压力变化数据与设定的第一启动值进行对比，若压力变化数据大于第一启动值，则无人机本体向第二电磁铁发送启动指令，若压力变化数据小于第一启动值，则终止。
3.根据权利要求1所述的洪水期水质遥感测量装置，其特征在于：壳体沿由内到外的方向依次设有中心通道和用于减低重心的储液腔，中心通道并与储液腔连通；
4.根据权利要求3所述的洪水期水质遥感测量装置，其特征在于：安装腔中心处设有电机，电机的输出轴同轴固定连接有螺旋桨，螺旋桨位于中心通道内，中心通道还连通有若干排液管，排液管以中心通道为中心交叉垂直布置；且排液管内分别连通有电磁阀，排液管下方还对应布置有第二压力传感器，第二压力传感器与控制面板电连接；
5.根据权利要求3所述的洪水期水质遥
6.根据权利要求4所述的洪水期水质遥感测量装置，其特征在于：所述控制面板还用于计算第一推动力变化数据与第三推动力变化数据之间的差值A，以及第二推动力变化数据大于第四推动力变化数据之间的差值B，并将差值A与差值B分别与设定的第三启动值进行对比，若差值A或差值B大于第三启动值，则将差值A或差值B与第三启动值之间的比例对电机的功率进行修正放大，若差值A或差值B小于第三启动值，则将差值A或差值B与第三启动值之间的比例对电机的功率进行修正减小，若差值A或差值B等于第三启动值，则终止。
7.根据权利要求1所述的洪水期水质遥感测量装置，其特征在于：当弧形块向抓爪盘的中心处聚拢时，卡紧块位于放置槽外，当弧形块向远离抓爪盘的中心处的方向移动时，卡紧块位于放置槽内。
8.根据权利要求3所述的洪水期水质遥感测量装置，其特征在于：储液腔还连通有若干排气管，排气管位于储液腔的顶部，且排气管远离储液腔的一端贯穿壳体。
...【技术特征摘要】
1.一种洪水期水质遥感测量装置，其特征在于：包括无人机本体和检测球，无人机本体包括通讯模块、拍摄模块和运载回收模块，通讯模块电连接有云服务器；
2.根据权利要求1所述的洪水期水质遥感测量装置，其特征在于：检测球的顶部固定连接有配合部，当抓爪盘与配合部相抵时，第一压力传感器向无人机本体发送压力变化数据，无人机本体将压力变化数据与设定的第一启动值进行对比，若压力变化数据大于第一启动值，则无人机本体向第二电磁铁发送启动指令，若压力变化数据小于第一启动值，则终止。
3.根据权利要求1所述的洪水期水质遥感测量装置，其特征在于：壳体沿由内到外的方向依次设有中心通道和用于减低重心的储液腔，中心通道并与储液腔连通；
4.根据权利要求3所述的洪水期水质遥感测量装置，其特征在于：安装腔中心处设有电机，电机的输出轴同轴固定连接有螺旋桨，螺旋桨位于中心通道内，中心通道还连通有若干排液管，排液管以中心通道为中心交叉垂直布置；且排液管内分别连通有电磁阀，排液管下方还对应布置有第二压力传感器，第二压力传感器与控制面板电连接；
5.根...
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