【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及水下检测清理，具体为一种长隧洞水下检测清理机器人及其使用方法。
技术介绍
1、随着世界水利工程的不断发展，建成的水利水电、核电等长大引水隧洞工程众多，这些隧洞都普遍口径大、洞线长等特点，常年运行洞中势必会出现裂缝、坍塌、生物附着等缺陷，不及时检测清理会严重影响到设备的正常运行，造成难以挽回的损失。
2、常规的处理方法一般是放空检测和清理，但是存在成本高，效率低下等问题。有些隧洞甚至不能放空检测清理，满水隧洞存在水压高、流速快、弱光等现象，复杂水下条件对人工清理存在安全隐患。随着科技发展，人们对安全意识的不断提高，用机器代替人力工作已经发展为一种趋势，水下机器人在此等条件作业具有得天独厚的优势，但是长距离的隧洞检测和清理仍然是目前急需突破的方向。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种长隧洞水下检测清理机器人及其使用方法，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
2、为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种长隧洞水下检测清理机器人，包括旋转清理部...
【技术保护点】
1.一种长隧洞水下检测清理机器人，其特征在于：包括旋转清理部件(1)、辅助支撑部件(2)、控制舱(3)和动力源部件(4)，所述旋转清理部件(1)设置在控制舱(3)的一端，辅助支撑部件(2)、动力源部件(4)均安装在控制舱(3)的侧面；所述旋转清理部件(1)上设置有由电机驱动的打磨刷(101)以及摄像头，所述辅助支撑部件(2)包括辅助支撑轮(201)以及辅助升降杆(202)，所述辅助支撑轮(201)安装在辅助升降杆(202)上，并由辅助升降杆(202)带动移动；所述动力源部件(4)包括动力源连接座(401)、双轴减速电机(402)、尼龙轮(403)，所述动力源连接座(4...
【技术特征摘要】
1.一种长隧洞水下检测清理机器人，其特征在于：包括旋转清理部件(1)、辅助支撑部件(2)、控制舱(3)和动力源部件(4)，所述旋转清理部件(1)设置在控制舱(3)的一端，辅助支撑部件(2)、动力源部件(4)均安装在控制舱(3)的侧面；所述旋转清理部件(1)上设置有由电机驱动的打磨刷(101)以及摄像头，所述辅助支撑部件(2)包括辅助支撑轮(201)以及辅助升降杆(202)，所述辅助支撑轮(201)安装在辅助升降杆(202)上，并由辅助升降杆(202)带动移动；所述动力源部件(4)包括动力源连接座(401)、双轴减速电机(402)、尼龙轮(403)，所述动力源连接座(401)与控制舱(3)相连，所述双轴减速电机(402)安装在动力源连接座(401上，所述尼龙轮(403)安装在双轴减速电机(402)的输出端。
2.根据权利要求1所述的一种长隧洞水下检测清理机器人，其特征在于：所述控制舱(3)整体呈条形结构，所述辅助支撑部件(2)设置有一组，所述动力源部件(4)设置有两组，两组动力源部件(4)和一组辅助支撑部件(2)绕着控制舱(3)的中轴线在其侧面呈三叉式分布，且三叉之间的夹角设置为120°；所述控制舱(3)的中轴线与隧洞本体(5)的中轴线相互重合。
3.根据权利要求1所述的一种长隧洞水下检测清理机器人，其特征在于：所述旋转清理部件(1)包括连接件(104)以及大功率旋转电机(106)，所述连接件(104)与控制舱(3)的端部相连，所述大功率旋转电机(106)安装在连接件(104)上；所述连接件(104)上设置有光电滑环(105)，旋转清理部件(1)上的电机、摄像头工作所用的线缆通过光电滑环(105)连接至控制舱(3)。
4.根据权利要求3所述的一种长隧洞水下检测清理机器人，其特征在于：所述大功率旋转电机(106)的输出端设置有三条呈三叉式分布的连接臂，且三条连接臂之间的夹角为120°；在连接臂的端部安装有水下电机(102)，所述水下电机(102)的...
【专利技术属性】
技术研发人员：金国龙，张永来，徐康迪，胡世南，陈懿，李鸿桥，康靖宇，
申请(专利权)人：中船第九设计研究院工程有限公司，
类型：发明
国别省市：
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