【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本公开涉及规划移动机器人和其他设备的驱动序列，并且更具体地，涉及规划用于减小包括脚轮的设备的移动阻力的驱动序列。
技术介绍
1、移动机器人是能够在其周围环境中移动的机器人。移动机器人在各种设置中已经变得越来越普遍。例如，医院使用自主移动机器人来移动材料。仓库已经安装了移动机器人系统以有效地将材料从仓库货架移动到订单履行区。移动机器人还用于工业、军事和安全设置中。
2、移动机器人可以是自主的，因为它们能够独立地管理编程指令的实施。换句话说，对于许多动作而言，不必由外部人员或其他操作员进行对操作的实时控制。这些自主操作可以包括直接有助于预定义操作的定义动作(例如，制造产品、运输货物和材料、移动手推车、清洁、监视、消毒等)以及响应于不可预见的瞬态情况的动作(例如，识别包括其他自主移动机器人的可移动障碍物和对象的位置、对警报或安全状况进行响应，等等)。
技术实现思路
1、本公开涉及规划包括脚轮的移动机器人和自主移动机器人的驱动序列，尤其是规划用于减小移动阻力的驱动序列。
2、在一个方面，一种方法包括接收用于沿着支撑表面移动设备的指令。该设备包括至少一个驱动轮和能够围绕大致竖直的轴线旋转的至少一个脚轮。脚轮被配置为在运动期间重新定向，使得脚轮与设备的旋转接头引导脚轮的轮子。该方法还包括基于至少一个脚轮在移动开始时的定向或预期定向来规划设备的驱动指令，以实施移动指令。该驱动指令适合于设备的驱动轮和脚轮，并且被配置为根据驱动指令在运动期间限制脚轮的重新定向。
4、在另一个方面，一种移动机器人包括：底盘；驱动轮，该驱动轮安装至底盘；马达，该马达耦合以驱动该驱动轮；脚轮，该脚轮在旋转接头处安装至底盘，其中脚轮能够围绕大致竖直的轴线旋转，使得在运动期间，脚轮重新定向以使得旋转接头引导脚轮的轮子；换能器，该换能器被配置为测量移动机器人沿着支撑表面的移动阻力；以及数字数据处理系统，该数字数据处理系统被编程为实施驱动规划器。驱动规划器可以被配置为规划移动机器人的多个驱动指令，以实施沿着支撑表面移动的单个指令。数字数据处理系统可以被配置为相继尝试多个驱动指令中的不同的驱动指令，直到与所尝试的驱动指令一致的移动机器人的移动阻力低于阈值。
5、该方面和其他方面可包括下列特征中的一者或多者。换能器可以是安培计，该安培计耦合以测量提供给马达的电流。数字数据处理系统可以包括数据存储器。驱动规划器可以被配置为进行检查以确定关于脚轮在移动开始时的定向或预期定向的定向信息是否被存储在数据存储器中，并且响应于确定定向信息未被存储在数据存储器中，规划多个驱动指令。驱动规划器可以被配置为响应于确定定向信息被存储在数据存储器中，基于所存储的定向信息规划单个驱动指令。驱动规划器可以被配置为规划多个驱动指令，以符合排除或允许的设备驱动指令包络。
6、在另一个方面，一种方法包括接收用于沿着支撑表面移动设备以移动到一个位置和远离一个位置移动的指令。该设备包括至少一个驱动轮和能够围绕大致竖直的轴线旋转的至少一个脚轮。脚轮被配置为在运动期间重新定向，使得脚轮与设备的旋转接头引导脚轮的轮子。该方法还包括规划设备的驱动指令，以通过以下方式实施移动到一个位置和远离一个位置移动的指令：以相对于设备的直线轨迹倾斜的第一角度接近该位置，以移动到该位置；使设备沿着直线轨迹旋转一个角度，旋转到在相对于直线轨迹的相反方向上倾斜的第二角度；以及以第二角度远离该位置移动。
7、该方面和其他方面可包括下列特征中的一者或多者。规划驱动指令可以包括规划设备的多个不同的驱动指令。不同的驱动指令中的每个驱动指令都可以实施相同的移动指令。该方法可包括至少部分地基于实施多个不同的驱动指令中的一个或多个驱动指令的尝试来从多个不同的驱动指令中进行选择。规划驱动指令可包括应用用于将移动指令转换为驱动指令序列的规则。该方法可包括从用于将移动指令转换为驱动指令序列的多个规则中选择转换规则。例如，可以基于设备所承载的负荷来选择该规则。第一角度可相对于直线轨迹在10度和45度之间倾斜。第二角度可在相对于直线轨迹的相反方向上在10度和45度之间倾斜。该设备可以是自主移动机器人。该方法还可以包括基于至少一个脚轮在移动开始时的定向或预期定向来规划设备的驱动指令，以实施移动指令。该驱动指令可以适合于设备的驱动轮和脚轮，并且被配置为根据驱动指令在运动期间限制脚轮的重新定向。
8、附图和以下具体实施方式中陈述了一个或多个具体实施的详细信息。通过具体实施和附图以及通过权利要求书，其他特征结构、对象和优点将显而易见。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种方法，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中规划所述驱动指令包括规划所述设备的多个不同的驱动指令，其中所述不同的驱动指令中的每个驱动指令实施相同的移动指令。
3.根据权利要求2所述的方法，还包括至少部分地基于实施所述多个不同的驱动指令中的一个或多个驱动指令的尝试来从所述多个不同的驱动指令中进行选择。
4.根据任一前述权利要求所述的方法，其中规划所述驱动指令包括应用用于将所述移动指令转换为驱动指令序列的规则。
5.根据权利要求4所述的方法，还包括从用于将移动指令转换为驱动指令序列的多个规则中选择所述转换规则。
6.根据权利要求5所述的方法，其中选择所述规则包括基于所述设备所承载的负荷或基于所述设备的操作环境对微粒的敏感性来选择所述规则。
7.根据任一前述权利要求所述的方法，其中所述移动指令包括所述设备移动到一个位置和远离一个位置移动的指令。
8.根据权利要求7所述的方法，其中被规划为实施移动到所述位置和远离所述位置移动的所述指令的所述驱动指令包括：
9.根据权利要求8
10.根据任一前述权利要求所述的方法，其中所述设备是自主移动机器人。
11.一种移动机器人，包括：
12.根据权利要求11所述的移动机器人，其中所述换能器包括安培计，所述安培计耦合以测量提供给所述马达的电流。
13.根据权利要求11或权利要求12所述的移动机器人，其中所述数字数据处理系统还包括数据存储器，并且所述驱动规划器被配置为进行检查以确定关于所述脚轮在所述移动开始时的定向或预期定向的定向信息是否被存储在所述数据存储器中，并且响应于确定所述定向信息未被存储在所述数据存储器中，规划所述多个驱动指令。
14.根据权利要求13所述的移动机器人，其中所述驱动规划器还被配置为响应于确定所述定向信息被存储在所述数据存储器中，基于所存储的定向信息规划单个驱动指令。
15.根据权利要求11至14中任一项所述的移动机器人，其中所述驱动规划器被配置为规划所述多个驱动指令，以符合排除或允许的设备驱动指令包络。
...【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种方法，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中规划所述驱动指令包括规划所述设备的多个不同的驱动指令，其中所述不同的驱动指令中的每个驱动指令实施相同的移动指令。
3.根据权利要求2所述的方法，还包括至少部分地基于实施所述多个不同的驱动指令中的一个或多个驱动指令的尝试来从所述多个不同的驱动指令中进行选择。
4.根据任一前述权利要求所述的方法，其中规划所述驱动指令包括应用用于将所述移动指令转换为驱动指令序列的规则。
5.根据权利要求4所述的方法，还包括从用于将移动指令转换为驱动指令序列的多个规则中选择所述转换规则。
6.根据权利要求5所述的方法，其中选择所述规则包括基于所述设备所承载的负荷或基于所述设备的操作环境对微粒的敏感性来选择所述规则。
7.根据任一前述权利要求所述的方法，其中所述移动指令包括所述设备移动到一个位置和远离一个位置移动的指令。
8.根据权利要求7所述的方法，其中被规划为实施移动到所述位置和远离所述位置移动的所述指令的...
【专利技术属性】
技术研发人员：克里斯蒂安·托马斯博格，特勒尔斯·波·约恩森，耶珀·阿克尔伊韦尔森，
申请(专利权)人：莫比奥工业机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。