基于蛇形臂机器人的转轮叶片检测路径规划方法及系统技术方案

技术编号:40659895 阅读:19 留言:0更新日期:2024-03-18 18:52
本发明专利技术公开了一种基于蛇形臂机器人的转轮叶片检测路径规划方法及系统,该方法包括:蛇形臂机器人的探测端从转轮的出水口进入,随着蛇形臂机器人进入的长度增加,在保持蛇形臂机器人的探测端到上冠与叶片的相交线距离不变的状态下,然后将规划的检测路径分为多个直线移动轨迹段,针对每个直线移动轨迹段从探测端逐个调节每个蛇形臂关节的姿态,保证蛇形臂关节与叶片保持一定距离,不与叶片发生接触或碰撞,根据调整后的蛇形臂关节的姿态使蛇形臂探测端沿直线移动轨迹段移动实现叶片检测,重复上述过程完成每个直线移动轨迹段的检测,该方法使蛇形臂关节可以在不明确叶片三维几何尺寸的情况下进行沿叶片曲面进行运动控制,实现叶片的全覆盖检测。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及水轮机转轮叶片表面检测,具体为一种基于蛇形臂机器人的转轮叶片检测路径规划方法及系统


技术介绍

1、目前水轮机的转轮叶片的检测方式为:获取转轮叶片的图像,根据图像对转轮上各叶片表面冲蚀和磨损情况进行分析检测;但是对于正在使用的转轮,则需要检测人员到达转轮下方的检测平台,在水轮机的停机状态下进行裸眼观察、拍照、录像等方式检测转轮上各叶片表面状态。

2、检测平台位于转轮下方,检测设备只能通过转轮的出水口进入转轮内部对各叶片的表面状态进行检测。但是转轮出水口通常比较狭窄,体积较大检测设备难以进入。因此,常采用伸长杆等辅助工具伸入转轮内部对叶片进行拍照或者录像实现叶片的检测,或使用三维扫描器对叶片进行人工扫描,根据扫描结果对叶片进行分析检测,再或者使用蛇形臂机器人进入转轮内部,对叶片的表面扫描检测;由于叶片的空间曲面,且上述方法都缺乏合理的检测路径规划,因此导致难以实现叶片的完整检测。


技术实现思路

1、针对现有技术中存在的问题,本专利技术提供一种基于蛇形臂机器人的转轮叶片检测路径规划方法及本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于蛇形臂机器人的转轮叶片检测路径规划方法,其特征在于,包括以下步骤:

2.根据权利要求1所述的一种基于蛇形臂机器人的转轮叶片检测路径规划方法,其特征在于,步骤2中所述多个检测路径间隔设置,多个检测路径沿转轮的出水口至进水口排布。

3.根据权利要求1所述的一种基于蛇形臂机器人的转轮叶片检测路径规划方法,其特征在于,步骤2中根据转轮的上冠和下环的坐标信息以及蛇形臂机器人的探测端的扫描范围,将各检测路径划分为多个直线移动轨迹段。

4.根据权利要求3所述的一种基于蛇形臂机器人的转轮叶片检测路径规划方法,其特征在于,所述检测路径划分方法如下:

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【技术特征摘要】

1.一种基于蛇形臂机器人的转轮叶片检测路径规划方法,其特征在于,包括以下步骤:

2.根据权利要求1所述的一种基于蛇形臂机器人的转轮叶片检测路径规划方法,其特征在于,步骤2中所述多个检测路径间隔设置,多个检测路径沿转轮的出水口至进水口排布。

3.根据权利要求1所述的一种基于蛇形臂机器人的转轮叶片检测路径规划方法,其特征在于,步骤2中根据转轮的上冠和下环的坐标信息以及蛇形臂机器人的探测端的扫描范围,将各检测路径划分为多个直线移动轨迹段。

4.根据权利要求3所述的一种基于蛇形臂机器人的转轮叶片检测路径规划方法,其特征在于,所述检测路径划分方法如下:

5.根据权利要求1所述的一种基于蛇形臂机器人的转轮叶片检测路径规划方法,其特征在于,步骤3中采用d-h方法自检测路径的...

【专利技术属性】
技术研发人员:张玺陈嵩李太江钟永高李巍杜仁举李生文李军娄正计赵栋栋李聚涛张义靳太和
申请(专利权)人:四川华能太平驿水电有限责任公司
类型:发明
国别省市:

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