【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及辅助驾驶领域或自动驾驶领域，具体地，涉及一种用于自动泊车的路径跟踪方法以及用于实现该方法的路径跟踪装置、计算机可读存储介质、计算机设备和车辆。
技术介绍
1、低速场景下的自动泊车功能，作为车辆智能化的评判标准之一，已经逐渐成为智能化汽车量产的标配。就功能而言，自动泊车可提供复杂场景下泊车较优且安全的解决方案，以辅助驾驶员泊入狭窄的车位。
2、从现有技术中已知的自动泊车方法或装置主要包括如下环节：路径规划、路径跟踪以及泊车控制。其中，路径规划环节主要负责，根据周边场景的感知信息来规划出合理且安全的目标路径。路径跟踪环节主要负责，根据车辆定位信息和所规划的目标路径信息，给出相应的车轮转角或方向盘转角作为转向参数。泊车控制环节主要负责，将各方面信息进行综合，以实现对车辆的实时控制并规避碰撞风险。在此，路径跟踪环节可直观地反映出自动泊车算法的泊车性能和表现，是较为重要的一环。
3、应该说明的是，此处所介绍的内容只是提供与本公开有关的背景信息，而不必然地属于现有技术。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种改善的路径跟踪方法，其可保证跟踪过程的平滑性和稳定性，并且是较易部署的。
2、此外，本专利技术还旨在解决或者缓解现有技术中存在的其它技术问题。
3、本专利技术通过提供一种用于自动泊车的路径跟踪方法来解决上述问题，具体而言，其包括如下步骤：
4、获取车辆的当前行驶参数，并基于其确定在滞后时长之后的车辆后轴中心位
5、获取目标路径，并确定所述目标路径上与所述跟踪基点相对应的跟踪瞄点；
6、基于所述跟踪基点和所述跟踪瞄点，以第一预设准则计算第一转向参数和相应的航向角偏差，并且还以第二预设准则计算第二转向参数和相应的横向偏差；
7、基于所述航向角偏差和所述横向偏差，根据所述第一转向参数和所述第二转向参数得出理论转向参数，所述理论转向参数用于控制所述车辆的自动泊车。
8、在根据本专利技术的第一方面所提出的路径跟踪方法中，所述航向角偏差为在从跟踪基点移至跟踪瞄点所需的实际航向角与从目标路径上与跟踪基点最接近的点移至跟踪瞄点所需的目标航向角之间的偏差，
9、所述横向偏差为当从跟踪基点以目标航向角移至与径向线相交时相对于跟踪瞄点的横向距离，所述径向线垂直于所述目标航向角并穿过所述跟踪瞄点，所述横向距离沿着所述径向线。
10、在根据本专利技术的第一方面所提出的路径跟踪方法中，所述滞后时长与方向盘控制滞后时长和滤波控制滞后时长相关联。
11、在根据本专利技术的第一方面所提出的路径跟踪方法中，所述确定在滞后时长之后的车辆后轴中心位置作为跟踪基点包括如下步骤：
12、获取车辆当前行驶速度，并基于其计算在滞后时长内的车辆行驶距离；
13、获取车辆的当前方向盘转角和轴距，并基于其计算当前转弯半径；
14、基于所述车辆行驶距离和当前转弯半径，计算在所述滞后时长之后的车辆后轴中心位置。
15、在根据本专利技术的第一方面所提出的路径跟踪方法中，所述目标路径包括一系列目标散点，所述目标散点分别配属有各自的坐标信息和航向角信息。
16、在根据本专利技术的第一方面所提出的路径跟踪方法中，所述得出理论转向参数包括如下步骤：
17、将所述航向角偏差和所述横向偏差分别与各自的预设阈值进行比较，并根据比较结果给第一转向参数和第二转向参数分配权重系数；
18、基于所述权重系数，对第一转向参数和第二转向参数进行加权计算，以得到所述理论转向参数。
19、根据本专利技术的第二方面，提出一种用于实现这样的方法的路径跟踪装置，其包括：
20、基点确定模块，其配置成用于，获取车辆的当前行驶参数并基于其确定在滞后时长之后的车辆后轴中心位置作为跟踪基点；
21、瞄点确定模块，其配置成用于，获取目标路径并确定所述目标路径上与所述跟踪基点相对应的跟踪瞄点；
22、偏差计算模块，其配置成用于，基于所述跟踪基点和所述跟踪瞄点以第一预设准则计算第一转向参数和相应的航向角偏差并且还以第二预设准则计算第二转向参数和相应的横向偏差；以及
23、平衡计算模块，其配置成用于，基于所述航向角偏差和所述横向偏差根据所述第一转向参数和所述第二转向参数得出理论转向参数，所述理论转向参数用于控制所述车辆的自动泊车。
24、根据本专利技术的第三方面，还提出一种计算机可读存储介质，在其上存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时实现上面所阐述的路径跟踪方法。
25、根据本专利技术的第四方面，还提出一种计算机设备，其包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其中，所述处理器执行所述计算机程序时实现根据上面所阐述的路径跟踪方法。
26、最后，根据本专利技术的第五方面，还提出一种车辆，其包括上面所阐述的路径跟踪装置或计算机可读存储介质或计算机设备。
27、根据本专利技术的路径跟踪方法在保证跟踪平顺性和跟踪精度的同时也是易部署且消耗算力较低的。
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1.一种用于自动泊车的路径跟踪方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的路径跟踪方法，其特征在于，所述航向角偏差为在从跟踪基点移至跟踪瞄点所需的实际航向角与从目标路径上与跟踪基点最接近的点移至跟踪瞄点所需的目标航向角之间的偏差，
3.根据权利要求1所述的路径跟踪方法，其特征在于，所述滞后时长与方向盘控制滞后时长和滤波控制滞后时长相关联。
4.根据权利要求1所述的路径跟踪方法，其特征在于，所述确定在滞后时长之后的车辆后轴中心位置作为跟踪基点包括如下步骤：
5.根据权利要求1所述的路径跟踪方法，其特征在于，所述目标路径包括一系列目标散点，所述目标散点分别配属有各自的坐标信息和航向角信息。
6.根据权利要求1所述的路径跟踪方法，其特征在于，所述得出理论转向参数包括如下步骤：
7.一种路径跟踪装置，其可用于执行根据权利要求1至6中任一项所述的路径跟踪方法，其特征在于，包括如下：
8.一种计算机可读存储介质，在所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时
9.一种计算机设备，其包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现根据权利要求1至6中任一项所述的路径跟踪方法。
10.一种车辆，其特征在于，其包括根据权利要求7所述的路径跟踪装置或根据权利要求8所述的计算机可读存储介质或根据权利要求9所述的计算机设备。
...【技术特征摘要】
1.一种用于自动泊车的路径跟踪方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的路径跟踪方法，其特征在于，所述航向角偏差为在从跟踪基点移至跟踪瞄点所需的实际航向角与从目标路径上与跟踪基点最接近的点移至跟踪瞄点所需的目标航向角之间的偏差，
3.根据权利要求1所述的路径跟踪方法，其特征在于，所述滞后时长与方向盘控制滞后时长和滤波控制滞后时长相关联。
4.根据权利要求1所述的路径跟踪方法，其特征在于，所述确定在滞后时长之后的车辆后轴中心位置作为跟踪基点包括如下步骤：
5.根据权利要求1所述的路径跟踪方法，其特征在于，所述目标路径包括一系列目标散点，所述目标散点分别配属有各自的坐标信息和航向角信息。
6.根据权利要求1所述的路径跟踪方...
【专利技术属性】
技术研发人员：彭宇声，刘慰，
申请(专利权)人：上汽通用汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：
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