【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆，并且更具体地，涉及车辆中一种车辆控制方法、装置、车辆和计算机可读存储介质。
技术介绍
1、车辆在大加速度或低附着路面的工况下行驶时，轮胎容易出现过度滑转的情况，会影响车辆行驶的稳定性以及安全性，因此对于轮胎的防滑控制存在着重要作用。
2、传统燃油汽车主要是通过损失速度的方法实现车轮的防滑控制，具体是通过控制发动机的转矩输出、改变传动比以及制动系统介入相结合的方法实现轮胎的滑移率控制，但是这种方法在触发时具有明显的介入感，影响车辆行驶的平顺性。
技术实现思路
1、本申请提供了一种车辆控制方法、装置、车辆和计算机可读存储介质，该方法能够在对车辆轮胎实现防滑控制时，不仅提高了车辆行驶的安全性，还确保了车辆行驶的平顺性。
2、第一方面，提供了一种车辆控制方法，所述车辆的每个车轮均由独立的驱动电机驱动，所述车辆控制方法包括：对于所述车辆的每个车轮，在所述车辆满足车轮防滑条件的情况下，获取所述车轮的期望线速度和实际线速度；确定所述期望线速度与实际线速度之间的差值，并对所述差值进行pid控制，得到pid控制系数；确定所述车轮对应的驱动电机驱动所述车轮转动所需输出的最大驱动扭矩；根据所述pid控制系数和所述最大驱动扭矩，对所述驱动电机进行降扭控制或升扭控制。
3、本申请实施例提供的车辆控制方法应用于各个车轮均由独立驱动电机驱动控制的车辆，通过采用对于车辆的每个车轮，在车辆满足车轮防滑条件的情况下，获取车轮的期望线速度和实际线速度，确定期望线速度与
4、结合第一方面，在某些可能的实现方式中，所述获取所述车轮的期望线速度和实际线速度包括：获取所述车辆的估算车速，并确定所述车轮所在地面的摩擦系数；根据所述估算车速和所述摩擦系数，确定所述车轮的滑移率；获取所述车轮的轮心速度和所述车辆的当前挡位；根据所述轮心速度、所述滑移率和所述当前挡位，确定所述期望线速度；获取所述车轮的实际转速和轮胎半径；根据所述实际转速和所述轮胎半径确定所述实际线速度。
5、由于车轮所在地面的摩擦系数和估算车速用于计算车轮所在地面的摩擦系数，车轮的滑移率作为期望线速度的计算依据，期望线速度和实际线速度的差值作为pid控制的误差，在通过误差对驱动电机的输出扭矩控制时，充分利用了地面的摩擦系数(附着系数)，对每个车轮的车轮滑转状态控制。有利于提高车辆行驶的安全性。
6、结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，所述根据所述估算车速和所述摩擦系数，确定所述车轮的滑移率包括：基于关于预设车速和预设摩擦系数二者与预设滑移率的映射规则，获取所述估算车速和所述摩擦系数二者对应的预设滑移率，将所述估算车速和所述摩擦系数二者对应的预设滑移率确定为所述车轮的滑移率。
7、结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，所述确定所述车轮所在地面的摩擦系数包括：确定所述车轮的纵向力；确定所述车轮的轮胎载荷；根据所述纵向力与所述轮胎载荷的比值，确定所述摩擦系数。
8、结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，所述确定所述车轮的纵向力包括：获取所述驱动电机对应的传动比、所述驱动电机的实际输出扭矩、所述车轮的加速度和转动惯量；根据所述实际输出扭矩、所述传动比、所述转动惯量、所述加速度和所述轮胎半径，确定所述纵向力。
9、结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，所述确定所述车轮对应的驱动电机驱动所述车轮转动所需输出的最大驱动扭矩包括：获取扭矩校正因数；根据所述摩擦系数、所述轮胎载荷、所述轮胎半径和所述扭矩校正因数，确定所述最大驱动扭矩。
10、结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，所述根据所述pid控制系数和所述最大驱动扭矩，对所述驱动电机进行降扭控制或升扭控制包括：获取驾驶员请求扭矩和所述车辆的目标挡位；根据所述驾驶员请求扭矩和所述目标挡位，确定所述最大驱动扭矩的扭矩状态；其中，所述扭矩状态用于表示所述最大驱动扭矩的扭矩方向是否为正或负；在所述扭矩状态表示所述最大驱动扭矩的扭矩方向为正时，根据所述最大驱动扭矩和所述pid控制系数，确定所述驱动电机的降扭扭矩，并控制所述驱动电机的实际输出扭矩达到所述降扭扭矩；在所述扭矩状态表示所述最大驱动扭矩的扭矩方向为负时，根据所述最大驱动扭矩和所述pid控制系数，确定所述驱动电机的升扭扭矩，并控制所述驱动电机的实际输出扭矩达到所述升扭扭矩。
11、结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，所述车轮防滑条件包括：所述车轮打滑和/或所述车辆激活斜坡驾驶模式；其中，在所述车辆的油门开度大于预设开度、所述车辆的纵向速度小于预设纵向速度以及所述车辆所处道路的坡度大于预设坡度时，激活所述斜坡驾驶模式。
12、第二方面，提供了一种车辆控制装置，所述车辆的每个车轮均由独立的驱动电机驱动，所述车辆控制装置包括：
13、速度获取模块，用于对于所述车辆的每个车轮，在所述车辆满足车轮防滑条件的情况下，获取所述车轮的期望线速度和实际线速度；
14、第一计算模块，用于确定所述期望线速度与实际线速度之间的差值，并对所述差值进行pid控制，得到pid控制系数；
15、第二计算模块，用于确定所述车轮对应的驱动电机驱动所述车轮转动所需输出的最大驱动扭矩；
16、扭矩控制模块，用于根据所述pid控制系数和所述最大驱动扭矩，对所述驱动电机进行降扭控制或升扭控制。
17、结合第二方面，在某些可能的实现方式中，所述速度获取模块包括：
18、第一获取单元，用于获取所述车辆的估算车速，并确定所述车轮所在地面的摩擦系数；
19、第一计算单元，用于根据所述估算车速和所述摩擦系数，确定所述车轮的滑移率；
20、第二获取单元，用于获取所述车轮的轮心速度和所述车辆的当前挡位；
21、第二计算单元，用于根据所述轮心速度、所述滑移率和所述当前挡位，确定所述期望线速度；
22、第三获取单元，用于获取所述车轮的实际转速和轮胎半径；
23、第三计算单元，用于根据所述实际转速和所述轮胎半径确定所述实际线速度。
24、结合第二方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述车辆的每个车轮均由独立的驱动电机驱动，所述车辆控制方法包括：
2.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述获取所述车轮的期望线速度和实际线速度包括：
3.根据权利要求2所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述估算车速和所述摩擦系数，确定所述车轮的滑移率包括：
4.根据权利要求2所述的车辆控制方法，其特征在于，所述确定所述车轮所在地面的摩擦系数包括：
5.根据权利要求4所述的车辆控制方法，其特征在于，所述确定所述车轮的纵向力包括：
6.根据权利要求4所述的车辆控制方法，其特征在于，所述确定所述车轮对应的驱动电机驱动所述车轮转动所需输出的最大驱动扭矩包括：
7.根据权利要求1至6任意一项所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述PID控制系数和所述最大驱动扭矩，对所述驱动电机进行降扭控制或升扭控制包括：
8.根据权利要求1至6任意一项所述的车辆控制方法，其特征在于，所述车轮防滑条件包括：
9.一种车辆控制装置，其特征在于，所述车辆的每个
10.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括：
11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，当所述计算机程序被执行时，实现如权利要求1至8中任意一项所述的车辆控制方法。
...【技术特征摘要】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述车辆的每个车轮均由独立的驱动电机驱动，所述车辆控制方法包括：
2.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述获取所述车轮的期望线速度和实际线速度包括：
3.根据权利要求2所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述估算车速和所述摩擦系数，确定所述车轮的滑移率包括：
4.根据权利要求2所述的车辆控制方法，其特征在于，所述确定所述车轮所在地面的摩擦系数包括：
5.根据权利要求4所述的车辆控制方法，其特征在于，所述确定所述车轮的纵向力包括：
6.根据权利要求4所述的车辆控制方法，其特征在于，所述确定所述车轮对应的驱动电机驱动所述车...
【专利技术属性】
技术研发人员：舒婕，李雷，连志远，周德祥，李旭，
申请(专利权)人：长城汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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