一种基于模糊度域的搜索CLAMBDA多天线GNSS模糊度固定方法技术

本发明专利技术公开了一种基于模糊度域的搜索CLAMBDA多天线GNSS模糊度固定方法。它包括如下步骤，步骤一：多天线模型构建；步骤二：搜索函数构建；步骤三：搜索误差方程构建；步骤四：固定解残差构建；步骤五：模糊度优化；步骤六：异常值控制。本发明专利技术解决了现有低成本多天线GNSS在复杂环境下模糊度固定困难的问题；具有显著提高低成本多天线GNSS模糊度固定成功率与搜索效率的优点。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种基于模糊度域的搜索clambda多天线gnss模糊度固定方法。

技术介绍

1、低成本导航定姿定位服务将越来越多地在各个行业内作为进一步推动行业突破的基础发挥重要作用，针对低成本多天线gnss定姿系统的解算方法具有十分重要的意义和价值。

2、gnss姿态解算最关键的问题即为如何快速、准确地进行模糊度的固定。陆地车辆应用往往面临着复杂环境造成的大量载波相位失锁以及不可估计的多路径误差问题。为解决载波观测值的周跳问题，陆地车辆的姿态解算往往采用单历元进行，低成本接收机的应用将使得gnss观测值受多路径影响严重，模糊度成功率很低。因而需要寻找新的方法来解决模糊度固定的问题。

3、对于陆地车辆的运动，单基线仅能确定两个姿态角，而另一自由度方向上的姿态信息则需要一条额外的基线向量作为补充。对于多天线模糊度解算，目前较为常用的有将约束信息纳入模糊度目标函数的clambda方法、多基线时考虑完整几何条件的mc-lambda方法、基于坐标域/姿态域/模糊度域等搜索的方法，其中，最为经典的为模糊度函数法(ambiguity funct本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于模糊度域的搜索CLAMBDA多天线GNSS模糊度固定方法，其特征在于：包括如下步骤，

2.根据权利要求1所述的基于模糊度域的搜索CLAMBDA多天线GNSS模糊度固定方法，其特征在于：在步骤一中，多天线模型构建，具体包括：

3.根据权利要求1或2所述的基于模糊度域的搜索CLAMBDA多天线GNSS模糊度固定方法，其特征在于：在步骤二中，搜索函数构建，具体包括：

4.根据权利要求3所述的基于模糊度域的搜索CLAMBDA多天线GNSS模糊度固定方法，其特征在于：在步骤三中，搜索误差方程构建，具体包括：

5.根据权利要求4所述的基于模...

【技术特征摘要】

1.一种基于模糊度域的搜索clambda多天线gnss模糊度固定方法，其特征在于：包括如下步骤，

2.根据权利要求1所述的基于模糊度域的搜索clambda多天线gnss模糊度固定方法，其特征在于：在步骤一中，多天线模型构建，具体包括：

3.根据权利要求1或2所述的基于模糊度域的搜索clambda多天线gnss模糊度固定方法，其特征在于：在步骤二中，搜索函数构建，具体包括：

4.根据权利要求3所述的基于模糊度域的搜索clambda多天线gnss模糊度固定方法...

【专利技术属性】
技术研发人员：王鑫哲，房宋，郭子槐，孟哲，高涵科，赵奕澎，赵胤植，
申请(专利权)人：武汉鸣谷导航有限公司，
类型：发明
国别省市：