具有可拆卸式数控注浆枪的补孔机器人设备及其控制方法技术

本发明专利技术公开了具有可拆卸式数控注浆枪的补孔机器人设备及其控制方法，包括机器人，具有移动平台和机械臂；伸缩装置，可拆卸地设置于机械臂上；可拆卸式数控浆液搅拌装置，可拆卸地设置于移动平台上，并用于盛放浆液；可拆卸式数控注浆枪，可拆卸地设置于机械臂上；可拆卸式数控浆液搅拌装置位于可拆卸式数控注浆枪的移动路径上；可拆卸式数控注浆枪的活塞杆与伸缩装置可拆卸连接，并用于在伸缩装置的驱动下沿轴向往复移动，以吸浆和注浆。相比于传统软管，本申请降低了堵管和爆管概率，并基于机器深度学习系统建立和训练深度学习模型，通过深度学习模型得出与孔洞相适应的注入浆量控制参数，实现对不同孔洞的参数优化，提高注浆控制精度。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及补洞用机器人，尤其涉及一种具有可拆卸式数控注浆枪的补孔机器人设备及其控制方法。

技术介绍

1、现有技术中，对孔洞进行建筑补孔时，多采用泵送方式进行注浆补孔；具体地，泵送方式为泵的进口与外部浆液数控浆体搅拌桶连接，泵的出口与软管连接，通过软管向孔洞内注浆。其中，软管的长度较长，大于1.5m，往往注浆过程中软管会产生多处弯曲变形，且由于注浆的压力和浆液自身的重力的加持，从而导致堵管甚至爆管的现象产生。若产生堵管或爆管，则需停工进行维修，导致注浆效率低下。

2、因此，现有技术还有待于改进和发展。

技术实现思路

1、本专利技术要解决的技术问题在于，针对现有技术的上述缺陷，提供一种有可拆卸式数控注浆枪的补孔机器人设备及其控制方法，旨在减少堵管、爆管，提升注浆效率。

2、本专利技术解决技术问题所采用的技术方案如下：

3、一种具有可拆卸式数控注浆枪的补孔机器人设备，其包括：

4、机器人，具有移动平台和机械臂；

5、伸缩装置，可拆卸地设置于所述机械臂上本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种具有可拆卸式数控注浆枪的补孔机器人设备，其特征在于，其包括：

2.根据权利要求1所述的具有可拆卸式数控注浆枪的补孔机器人设备，其特征在于，所述可拆卸式数控注浆枪包括：

3.根据权利要求1所述的具有可拆卸式数控注浆枪的补孔机器人设备，其特征在于，所述可拆卸式数控注浆枪包括：

4.根据权利要求2或3所述的具有可拆卸式数控注浆枪的补孔机器人设备，其特征在于，所述挡片为方形挡片。

5.根据权利要求1所述的具有可拆卸式数控注浆枪的补孔机器人设备，其特征在于，所述伸缩装置包括：

6.根据权利要求5所述的具有可拆卸式数控注浆枪的补孔机...

【技术特征摘要】

1.一种具有可拆卸式数控注浆枪的补孔机器人设备，其特征在于，其包括：

2.根据权利要求1所述的具有可拆卸式数控注浆枪的补孔机器人设备，其特征在于，所述可拆卸式数控注浆枪包括：

3.根据权利要求1所述的具有可拆卸式数控注浆枪的补孔机器人设备，其特征在于，所述可拆卸式数控注浆枪包括：

4.根据权利要求2或3所述的具有可拆卸式数控注浆枪的补孔机器人设备，其特征在于，所述挡片为方形挡片。

5.根据权利要求1所述的具有可拆卸式数控注浆枪的补孔机器人设备，其特征在于，所述伸缩装置包括：

6.根据权利要求5所述的具有可拆卸式数控注浆枪的补孔机器人设备，其特征在于，所述定位组件包括：

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【专利技术属性】
技术研发人员：张星，钟德炫，刘文解，李攀，催尧，刘洋，任保证，杨万里，文祥，王明明，杨武勇，定媛，
申请(专利权)人：中建四局土木工程有限公司，
类型：发明
国别省市：