用于规划车辆泊车路径的方法、电子设备及存储介质技术

本申请公开了一种用于规划车辆泊车路径的方法、电子设备及存储介质，用于规划车辆泊车路径的方法包括利用里程计数据、目标车位数据和障碍物数据点，构建并更新第一栅格地图；利用里程计数据和障碍物数据点，构建并更新第二栅格地图，其中，第二栅格地图的更新速度与第一栅格地图的更新速度不同；从第一栅格地图中获取障碍物第一坐标数据，并从第二栅格地图中获取障碍物第二坐标数据，执行泊车路径规划；本申请的方案利用目标车位数据构建并更新第一栅格地图，且第一栅格地图的更新速度与第二栅格地图的更新速度不同，从而获取到的障碍物第一坐标数据更加准确，并且障碍物第一坐标数据和障碍物第二坐标数据有助于全局路径规划。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及自动驾驶，特别是涉及一种用于规划车辆泊车路径的方法、电子设备及存储介质。

技术介绍

1、在自动泊车(apa)场景中，感知系统依靠相机，如鱼眼相机，感知图像，并将图像传输至下游规划输出视觉车位和障碍物，其中障碍物坐标的稳定性非常重要。

2、一些现有方案得到的是障碍物在世界坐标系中的障碍物坐标，下游规划时需要将障碍物坐标转换至车辆坐标系中进行使用，但是转换过程中可能会引入误差，造成障碍物位置跳动，导致不必要的重规划甚至停止规划，影响车辆泊车。

技术实现思路

1、本申请至少提供一种用于规划车辆泊车路径的方法、电子设备及存储介质，以解决上述问题。

2、本申请第一方面提供了一种用于规划车辆泊车路径的方法，包括：获取图像数据和里程计数据；对所述图像数据进行处理，以得到目标车位数据以及所述车辆周围的障碍物数据点；利用所述里程计数据、所述目标车位数据和所述障碍物数据点，构建并更新第一栅格地图；利用所述里程计数据和所述障碍物数据点，构建并更新第二栅格地图，其中，所述第二栅格地图的更新速度与所述本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种用于规划车辆泊车路径的方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，利用所述里程计数据、所述目标车位数据和所述障碍物数据点，构建第一栅格地图，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标车位数据包括目标车位角点坐标；

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，构建第一栅格地图，进一步包括：

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一栅格地图的更新速度低于所述第二栅格地图的更新速度。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第一栅格地图对应的概率增量小于所述第二栅格地图...

【技术特征摘要】

1.一种用于规划车辆泊车路径的方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，利用所述里程计数据、所述目标车位数据和所述障碍物数据点，构建第一栅格地图，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标车位数据包括目标车位角点坐标；

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，构建第一栅格地图，进一步包括：

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一栅格地图的更新速度低于所述第二栅格地图的更新速度。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第一栅格地图对应的概率增量小于所述第二栅格地图对应的概率增量，从而所...

【专利技术属性】
技术研发人员：袁小德，
申请(专利权)人：深圳元戎启行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：