【技术实现步骤摘要】
本技术属于自动化机械设备，涉及一种舵机独立悬挂的垃圾拾取分类机器人。
技术介绍
1、在机械自动化领域，机械设备扮演着重要的角色，随着智能化技术的不断发展，其在提高生产力方面取得了显著进展。然而，在日常生产和生活中，垃圾的产生无处不在。尽管垃圾分类在各个地方都得到了巨大的推进，但主要的分类工作仍然由人工完成。由于垃圾种类的复杂多样性，这项工作具有一定的危险性。虽然市场上已经出现了一些自动分类垃圾箱，但这些设备通常固定于特定位置，无法移动，因此在实际运用中存在一定的局限性。此外，日常生活中更常见的垃圾通常是由人们随手丢弃的，这些垃圾分布在大街小巷中，环境复杂多变。尽管清洁工人可以清理街道上的垃圾，但常常出现垃圾被清理后又出现的情况，造成了人力的浪费。其次，目前市场上的部分垃圾清扫机器人只能在室内工作，无法适应室外复杂多变的环境。
技术实现思路
1、本技术旨在提供一种舵机独立的垃圾拾取分类机器人，该机器人具有高度的灵活性和适应性。通过采用四轮舵机独立悬挂系统，该机器人能够应对各类复杂环境，包括阶梯路段，在这些环境中展现出良好的适应效果。该机器人平台连接了回转横梁，而摄像头则用于发现垃圾。一旦摄像头检测到垃圾，控制模块中的算法会解析出垃圾的类型和位置信息，并控制横梁旋转以拾取不同方位的垃圾。同时，垃圾分类箱和垃圾拾取模块位于同一横梁上，这样设计可以更高效地解决垃圾分类问题，提高垃圾分类的效率，同时避免可能出现的人工分类问题。具备特殊的垃圾拾取抓手，该机器人能够最大限度地满足不同种类垃圾的抓
2、为了解决上述问题，本技术采用一种独立悬挂的垃圾分类拾取机器人。该机器人包括以下几个主要模块：舵机独立悬挂模块（1），机器人底盘（2），人机交互模块（3），电池模块（4），垃圾分类模块（5），摄像头识别模块（6），垃圾拾取模块（7），回转横梁模块（8），机器人平台（9），和惯性导航模块（10），中央控制模块（11）；中央控制模块（11）负责整个机器人系统的控制和协调，接收并处理来自其他模块的信号和指令。电池模块（4）提供机器人所需的电力供应，以供各模块正常运行。垃圾拾取模块（7）用于识别、捡拾和分类垃圾。该模块末端安装有摄像头识别模块（6），能够通过图像识别技术对垃圾进行分类。机器人底盘（2）和机器人平台（9）作为机器人的基础结构，提供支撑和稳定性。机器人平台（9）可拆卸安装回转横梁模块（8），以便适应不同场景和工作要求。舵机独立悬挂模块（1）安装在机器人底盘（2）四周，采用舵机独立悬挂技术，能够使机器人在不平坦地面上保持平衡和稳定。垃圾分类模块（5）与垃圾拾取模块相配合，用于将捡拾的垃圾进行分类和分拣，以便后续的处理和回收。回转横梁模块（8）安装在机器人底盘上，可以实现横向回转运动，提高机器人的灵活性和工作范围。人机交互模块（3）与用户进行交互和通信的界面，可以接收用户指令和提供相关信息。惯性导航模块（9）安装在机器人的车体底部，利用惯性导航技术提供定位和导航功能，使机器人能够准确移动和定位。该技术方案的关键是采用独立悬挂和舵机技术，使机器人能够在复杂地形中保持平衡和稳定，从而提高其在垃圾分类拾取任务中的适应性和效率。此外，摄像头识别模块和垃圾分类模块的应用，有助于实现自动化的垃圾分类和分拣过程。通过人机交互模块和惯性导航模块，机器人能够与操作人员进行交流，并精确导航到指定位置，提高操作的便捷性和准确性。总体上，这种独立悬挂的垃圾分类拾取机器人能够有效解决垃圾分类和拾取过程中的问题，提高垃圾处理的效率和准确性。
3、舵机独立悬挂模块（1）由支撑横梁（101）、舵机（102）、舵盘（103）、电机座（104）、安装碳板（106）、悬挂限度板（107）等组件组成。其中，电机座位于两片安装碳板（106）之间，安装碳板（106）与支撑横梁（101）通过销柱连接，安装碳板（106）与舵机（102）之间通过舵盘（103）连接，而舵机（103）与机器人底盘（2）相连接。该模块能够根据环境的实际情况实时调整底盘受力，提供稳定的支撑。舵机独立悬挂模块（1）的设计简单，没有复杂的杠杆传动机构，因此结构简洁而实用。这样的设计使得维修和维护工作更加便捷，减少了操作人员的工作负担。该模块的简单结构和易维护性能够提高机器人整体的稳定性和可靠性，确保机器人在执行任务时能够保持平稳的工作状态。
4、垃圾分类模块（5）与垃圾拾取模块（7）安装于同一回转横梁模块（8），可同时实现360°全方位转动；这样的设计确保了机器人对地面垃圾有充分的拾取空间，无论垃圾出现在机器人的哪个方向，都能够快速而有效地进行拾取和分类。通过回转横梁模块（8）的灵活转动性能，机器人可以自由调整拾取和分类模块的位置，以适应不同工作场景和角度。这样的全方位转动能力提高了机器人的工作效率和灵活性，使其能够更好地适应各种拾取垃圾的情况，提高了整体的工作效果。因此，该机器人具备在全方位进行拾取和分类的能力，确保了对地面垃圾的充分覆盖，提高了垃圾处理的效率和准确性。所述垃圾拾取模块（7）、电池模块（4）和垃圾分类模块（5），分别位于同一回转横梁模块（8）前、中和后端，三者采用阶梯型安装排布；垃圾分类模块（5）包括垃圾分类箱（501）、支座（503）以及360°舵机（502）；所述360°舵机（502）与回转横梁模块（8）连接；该舵机独立悬挂的垃圾拾取分类机器人具有分布合理、多任务同时进行、全方位旋转的特点，满足了对垃圾分类和拾取的高效要求。
5、本技术具有如下有益效果：在复杂环境，如阶梯路等场景中依然可以正常工作，得益于舵机独立悬挂模块，该模块确保了垃圾箱在运动过程中的平稳性，避免了垃圾的外溢现象。同时，垃圾分类模块与垃圾拾取模块的位置合理安排，使机器人在实际工作中具有较高的工作效率。此外，机器人配备了人机交互模块，便捷地与操作人员进行交流和指令传递，提高了操作的便捷性和人机沟通的效率。整体而言，独立悬挂的垃圾分类拾取机器人在适应复杂环境、高效工作、减少环境污染以及便捷的人机交互方面具有显著的优势，为解决垃圾处理问题提供了重要的价值和意义。
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1.一种舵机独立悬挂的垃圾拾取分类机器人,其特征是：它包括舵机独立悬挂模块（1），机器人底盘（2），人机交互模块（3），电池模块（4），垃圾分类模块（5），摄像头识别模块（6），垃圾拾取模块（7），回转横梁模块（8），机器人平台（9），和惯性导航模块（10），中央控制模块（11）；所述机器人底盘（2）可拆卸安装所述回转横梁模块（8）；电池模块（4）和垃圾拾取模块（7）位于回转横梁模块（8）前后两端；所述垃圾拾取模块（7）末端，安装摄像头识别模块（6）；机器人底盘（2）四周安装舵机独立悬挂模块（1），可根据惯性导航模块（10）反馈车身姿态信息实时调整底盘受力；人机交互模块（3）安装于机器人平台（9）尾部，可根据场景需求对工作模式进行修改。
2.根据权利要求1所述的一种舵机独立悬挂的垃圾拾取分类机器人，其特征是：所述舵机独立悬挂模块包括支撑横梁（101）、舵机（102）、舵盘（103）、电机座（104）、轮胎（105）、安装碳板（106）和悬挂限度板（107）组成；电机座（104）位于两片安装碳板（106）之间，安装碳板（106）与支撑横梁（101）通过销柱连接，安装碳板
3.根据权利要求1所述的舵机独立悬挂的垃圾拾取分类机器人，其特征是：所述回转横梁模块包括第二回转舵机（801）、坐台（803）、安装横梁（802），横梁末端与坐台（803）采用阶梯型安装。
4.根据权利要求1所述的舵机独立悬挂的垃圾拾取分类机器人，其特征是：所述垃圾拾取模块（7）、电池模块（4）和垃圾分类模块（5），分别位于同一回转横梁模块（8）前、中和后端，三者采用阶梯型安装排布；垃圾分类模块（5）包括垃圾分类箱（501）、支座（503）以及360°舵机（502）；所述360°舵机（502）与回转横梁模块（8）连接；该舵机独立悬挂的垃圾拾取分类机器人具有分布合理、多任务同时进行、全方位旋转的特点，满足了对垃圾分类和拾取的高效要求。
5.根据权利要求1所述的一种舵机独立悬挂的垃圾拾取分类机器人，其特征是：所述垃圾拾取模块（7）位于回转横梁模块（8）前端；所述垃圾拾取模块（7）包括U型连接支架（701）、第一回转舵机（702）、以及双指型便捷机械爪（703）。
...【技术特征摘要】
1.一种舵机独立悬挂的垃圾拾取分类机器人,其特征是：它包括舵机独立悬挂模块（1），机器人底盘（2），人机交互模块（3），电池模块（4），垃圾分类模块（5），摄像头识别模块（6），垃圾拾取模块（7），回转横梁模块（8），机器人平台（9），和惯性导航模块（10），中央控制模块（11）；所述机器人底盘（2）可拆卸安装所述回转横梁模块（8）；电池模块（4）和垃圾拾取模块（7）位于回转横梁模块（8）前后两端；所述垃圾拾取模块（7）末端，安装摄像头识别模块（6）；机器人底盘（2）四周安装舵机独立悬挂模块（1），可根据惯性导航模块（10）反馈车身姿态信息实时调整底盘受力；人机交互模块（3）安装于机器人平台（9）尾部，可根据场景需求对工作模式进行修改。
2.根据权利要求1所述的一种舵机独立悬挂的垃圾拾取分类机器人，其特征是：所述舵机独立悬挂模块包括支撑横梁（101）、舵机（102）、舵盘（103）、电机座（104）、轮胎（105）、安装碳板（106）和悬挂限度板（107）组成；电机座（104）位于两片安装碳板（106）之间，安装碳板（106）与支撑横梁（101）通过销柱连接，安装碳板（106）与舵机（10...
【专利技术属性】
技术研发人员：张冠，张爽，滕翔，段佳文，王鑫，张熳，
申请(专利权)人：新疆大学，
类型：新型
国别省市：
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