【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机载光电侦察，尤其涉及一种机载光电智能侦察装置及侦察方法。
技术介绍
1、机载光电装置作为军事无人机的重要任务设备，具备执行战场瞄准、目标识别、测距定位和侦察跟踪等作战能力，被广泛应用于无人机的广域侦察监视构型中，是无人机最为基础且重要的任务载荷之一，其功能和性能体现了无人机在执行广域侦察监视任务时的应用场景与战术价值。传统机载光电装置不具备目标智能侦察跟踪功能，需要由人工手动控制光电吊舱的运动，来侦察追踪目标，对目标进行持续观察。现代机载光电装置中，智能侦察系统负责连续给出选定的目标的位置信息，以实时调整光电吊舱的方位、俯仰角度，使目标始终处于视频画面中心，便于使用者侦察跟踪。
2、目前常用的机载光电智能侦察装置主要采用两轴两框架形式和两轴四框架形式。但是两轴两框架形式的智能侦察装置虽然结构紧凑，体积小、重量轻、成本较低，但是存在稳定精度较低和过顶状态下产生稳定盲区的问题，而采用两轴四框架形式的智能侦察装置，内外两套框架调整角度时受到机械联动影响，其稳定精度提高不大，仍旧受振动及各种扰动的影响，当智能侦察装置实时调整光电吊舱的方位、俯仰角度时会产生角度误差，导致侦察效果较差。
技术实现思路
1、为解决现有技术存在的稳定精度较差、过顶状态下产生稳定盲区，以及受振动及各种扰动影响时，实时调整光电吊舱的方位、俯仰角度时产生角度误差，导致侦察效果较差的技术问题，本专利技术提供了如下技术方案。
2、本专利技术一种机载光电智能侦察装置，包括外方位组件和与
3、作为进一步的技术方案，所述内方位轴组件和内方位编码器组件分别包括第一连接端和第二连接端，所述第一连接端和第二连接端分别与所述光学器件架上下两端的第三连接端和第四连接段固定连接。
4、作为进一步的技术方案，所述外方位组件包括密封板、电源板、伺服板、设置在所述u型架上部一侧的外方位电机和内壁固定有外方位轴组件的外方位壳，所述外方位壳外周设有若干与无人机基座连接的第一减震器。
5、作为进一步的技术方案，所述第一减震器包括与外方位壳固定连接的固接板和加强板，所述固接板上部设有与无人机基座连接的设有抵接部和螺孔的连接柱，所述连接柱与所述螺孔之间设有弹性体，所述弹性体远离抵接部的一端设有可覆盖弹性体下端的与螺孔连通的金属垫片。
6、作为进一步的技术方案，所述外俯仰组件包括第一侧盖和第二侧盖，还包括固定在所述u型架一侧的外俯仰电机和通过传动带与所述外俯仰电机连接的外俯仰轴组件，所述外俯仰轴组件相对一侧设有与所述外俯仰轴组件同轴的外编码器组件和跟踪板。
7、作为进一步的技术方案，所述外方位电机和外俯仰电机均采用直流有刷电机。
8、作为进一步的技术方案，所述内俯仰轴组件和内方位轴组件的内俯仰电机及内方位电机均采用直流无刷力矩电机。
9、作为进一步的技术方案，所述第二减震器包括板体和位于板体四周的四个铝合金阻尼器。
10、本专利技术还包括一种机载光电智能侦察方法，包括如下步骤：
11、s1：通过方位和俯仰的漂移来调整光学舱内陀螺组件的零位偏差，并预设侦察目标数据；
12、s2：上机飞行后，通过陀螺组件，实时检测绕方位轴和俯仰轴的角速度和角加速度；
13、s3：根据地面站的控制指令，进入侦察模式，当俯仰角度介于﹣90°～0°之间，进入扫描侦察模式时，俯仰角度不变，方位以0°为中心，扫描范围为0°～360°；当俯仰角度小于﹣90°或大于0°时，俯仰角度固定在﹣60°，方位以0°为中心，扫描范围为﹢10°～-110°；
14、s4：侦察发现目标后启动跟踪板对目标进行捕获，目标被捕获后伺服板根据跟踪板发送的目标脱靶量，将目标锁定在视场中央，并实时上报目标的方位角、俯仰角、角速度和距离信息。
15、作为进一步的技术方案，所述步骤s4中，发现目标后，主控板发出姿态调整指令，伺服板根据姿态调整指令和编码器的角度数据向电机发出驱动指令。
16、本专利技术的有益效果，本专利技术的机载光电智能侦察装置用于军用固定翼无人机。采用高精度两轴四框架稳像平台，两轴四框架的外框架将内框架包裹在内部，由于内框架安装在光学舱内部，内外框架的第一减震器和第二减震器的设置，可进一步减少振动及各种扰动，风阻、力矩等干扰力矩无法作用到稳定回路上，可部分隔离外部风力干扰的影响，克服载体运动过程中的摩擦阻力、风阻等，内框架实现稳定功能，具有更优良的载体扰动隔离能力，提高稳定精度。同时内框架在方位轴和俯仰轴上始终存在运动自由度，即使在过顶状态下也不存在稳定盲区，且可以避免垂直跟踪状态下框架自锁的问题。外俯仰组件和内俯仰组件同轴设计，且内外框架控制相互独立，降低控制复杂度，防止调整方位、俯仰角度时发生角度误差，提高实时侦察效果，同时减小了电机的体积和对电机功耗的要求。并且对外俯仰组件、内方位组件和内俯仰组件引入机械限位、电限位和软件保护相结合的复合限位保护。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种机载光电智能侦察装置，包括外方位组件(1)和与外方位组件(1)连接的U型架(2)，所述U型架(2)连接有外俯仰组件(3)，所述外俯仰组件(3)穿过所述U型架(2)连接有光学舱(4)，所述光学舱(4)包括设有光学玻璃的前盖(401)、设有内框架(5)的中间框架(402)和设有平衡块的后盖(403)，其特征在于：所述内框架(5)转动连接有与所述外俯仰组件(3)同轴线的内俯仰组件(6)且固定连接有与所述内俯仰组件(6)轴线垂直的内方位组件(7)，所述内俯仰组件(6)包括与所述中间框架(402)内壁固定连接的两个第二减震器(603)和与所述内框架(5)转动连接的同轴设置的内俯仰轴组件(601)和内俯仰编码器组件(602)，所述内方位组件(7)包括与内框架(5)固定连接的内方位轴组件(701)和内方位编码器组件(702)，所述内方位轴组件(701)和内方位编码器组件(702)转动连接有装配光电器件的光学器件架(8)，以提高载体扰动隔离能力和稳定精度。
2.根据权利要求1所述的机载光电智能侦察装置，其特征在于：所述内方位轴组件(701)和内方位编码器组件(702)分别包括
3.根据权利要求1所述的机载光电智能侦察装置，其特征在于：所述外方位组件(1)包括密封板(101)、电源板(13)、伺服板(14)、设置在所述U型架(2)上部一侧的外方位电机(102)和内壁固定有外方位轴组件(103)的外方位壳(104)，所述外方位壳(104)外周设有若干与无人机基座连接的第一减震器(9)。
4.根据权利要求3所述的机载光电智能侦察装置，其特征在于：所述第一减震器(9)包括与外方位壳(104)固定连接的固接板(901)和加强板(902)，所述固接板(901)上部设有与无人机基座连接的设有抵接部(904)和螺孔(906)的连接柱(903)，所述连接柱(903)与所述螺孔(906)之间设有弹性体(905)，所述弹性体(905)远离抵接部(904)的一端设有可覆盖弹性体(905)下端的与螺孔(906)连通的金属垫片(907)。
5.根据权利要求3所述的机载光电智能侦察装置，其特征在于：所述外俯仰组件(3)包括第一侧盖(301)和第二侧盖(302)，还包括固定在所述U型架(2)一侧的外俯仰电机(303)和通过传动带(304)与所述外俯仰电机(303)连接的外俯仰轴组件(305)，所述外俯仰轴组件(305)相对一侧设有与所述外俯仰轴组件(305)同轴的外编码器组件(306)和跟踪板(15)。
6.根据权利要求5所述的机载光电智能侦察装置，其特征在于：所述外方位电机(102)和外俯仰电机(303)均采用直流有刷电机。
7.根据权利要求1所述的机载光电智能侦察装置，其特征在于：所述内俯仰轴组件(601)和内方位轴组件(701)的内俯仰电机及内方位电机均采用直流无刷力矩电机。
8.根据权利要求1所述的机载光电智能侦察装置，其特征在于：所述第二减震器(603)包括板体和位于板体四周的四个铝合金阻尼器。
9.一种机载光电智能侦察方法，其特征在于，包括如下步骤：
10.根据权利要求9所述的机载光电智能侦察方法，其特征在于：所述步骤S4中，发现目标后，主控板发出姿态调整指令，伺服板根据姿态调整指令和编码器的角度数据向电机发出驱动指令。
...【技术特征摘要】
1.一种机载光电智能侦察装置，包括外方位组件(1)和与外方位组件(1)连接的u型架(2)，所述u型架(2)连接有外俯仰组件(3)，所述外俯仰组件(3)穿过所述u型架(2)连接有光学舱(4)，所述光学舱(4)包括设有光学玻璃的前盖(401)、设有内框架(5)的中间框架(402)和设有平衡块的后盖(403)，其特征在于：所述内框架(5)转动连接有与所述外俯仰组件(3)同轴线的内俯仰组件(6)且固定连接有与所述内俯仰组件(6)轴线垂直的内方位组件(7)，所述内俯仰组件(6)包括与所述中间框架(402)内壁固定连接的两个第二减震器(603)和与所述内框架(5)转动连接的同轴设置的内俯仰轴组件(601)和内俯仰编码器组件(602)，所述内方位组件(7)包括与内框架(5)固定连接的内方位轴组件(701)和内方位编码器组件(702)，所述内方位轴组件(701)和内方位编码器组件(702)转动连接有装配光电器件的光学器件架(8)，以提高载体扰动隔离能力和稳定精度。
2.根据权利要求1所述的机载光电智能侦察装置，其特征在于：所述内方位轴组件(701)和内方位编码器组件(702)分别包括第一连接端(703)和第二连接端(704)，所述第一连接端(703)和第二连接端(704)分别与所述光学器件架(8)上下两端的第三连接端(801)和第四连接端(802)固定连接。
3.根据权利要求1所述的机载光电智能侦察装置，其特征在于：所述外方位组件(1)包括密封板(101)、电源板(13)、伺服板(14)、设置在所述u型架(2)上部一侧的外方位电机(102)和内壁固定有外方位轴组件(103)的外方位壳(104)，所述外方位壳(104)外周设有若干与无人机基座连接的第一减震器(9)。
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【专利技术属性】
技术研发人员：陈海峰，朱学伟，邓懿涵，赵强，
申请(专利权)人：武汉巨合科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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