【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及医疗设备，特别是涉及一种ercp手术多自由度取石网篮装置。
技术介绍
1、ercp手术，也叫经内镜逆行性胰胆管造影术。相比于传统开放型外科手术，其具有手术时间短、安全性高、创伤小、术后恢复快等优点，是目前业内公认的诊断胰胆管疾病的金标准。
2、ercp手术操作方法是将十二指肠镜插到十二指肠降部，找到胆管与胰管的开口位置，从十二指肠镜的活检管道内插入造影导管，到乳头开口部，通过导丝引导，插入造影导管到胆管或者胰管，然后注入造影剂，在x光线片下观察胰胆管具体情况，确定是否存在病变，然后进行相应手术。
3、ercp手术中的取石网篮是一种用于从胆总管中取出结石的内镜配件，它通常由导丝、网篮和手柄组成，通过内镜的工作通道插入到胆总管中，然后通过手柄操作网篮的张开和闭合，以捕捉和移除结石。
4、ercp手术在插入内镜和操作取石网篮时，需要轻柔、缓慢地推进，避免对胃肠道造成过大的刺激和损伤，这都需要精确控制导丝和网篮的方向和深度，确保能够准确地到达结石的位置。这些操作非常依赖操作者的技术水平和经验，操作者观察内镜画面和荧光屏幕的同时，需要调整和保持网篮的角度和张力，这会导致增加不必要的消耗和手术并发症的风险。其中，导丝的存在可能会增加手术操作的复杂性，因为医生需要控制导丝的方向和深度，确保能够准确地到达结石的位置。此外，导丝在插入过程中可能会引起患者的疼痛和不适，也可能会对胆管或胰管造成一定的损伤。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是为克服现有
2、为实现本专利技术的目的所采用的技术方案是：
3、一种ercp手术多自由度取石网篮装置，包括驱动模块、柔性驱动丝传递模块、末端执行器模块；所述末端执行器模块包括取石网篮；所述驱动模块包括位于底部的水平位移平台，位于所述水平位移平台上由所述水平位移平台驱动前后直线移动的旋转平台，位于所述旋转平台上由旋转平台驱动旋转的偏摆平台，位于所述旋转平台后方的控制取石网篮的开合的开合模块；所述开合模块具有两个上下相对布置的能旋转的夹紧轮，用于夹紧柔性驱动丝传递模块的网篮内芯旋转，夹紧轮旋转形成推拉运动以驱动所述网篮内芯在网篮外壁内前后移动，控制取石网篮开合；所述柔性驱动丝传递模块自开合模块向前穿过所述偏摆平台后伸出；所述旋转平台的同步带轮与所述偏摆平台上的同步带轮通过同步带相连接，所述偏摆平台包括有驱动丝控制机构，四根驱动丝与所述偏摆平台及柔性驱动丝传递模块连接，以在驱动丝控制机构驱动下动作，以控制所述柔性驱动丝传递模块的前部偏摆弯曲，从而控制与所述柔性驱动丝传递模块连接的末端执行器模块偏摆动作。
4、其中，所述偏摆平台包括受驱动能前后移动的四个导丝杆，四个所述导丝杆绕所述旋转平台的旋转中心均匀布置，所述导丝杆的前端布置有丝夹紧块，四根驱动丝各自由一个所述丝夹紧块夹紧安装在所述导丝杆上。
5、其中，所述偏摆平台包括前支撑板，后支撑板以及位于前支撑板与后支撑板之间的丝杆、光杆及偏摆电机，所述丝杆及光杆各为四个，所述偏摆电机为两个；一个所述偏摆电机与两个丝杆及两个光杆配合，通过驱动两个所述丝杆同步旋转，进而控制与丝杆连接的导丝杆进行动作。
6、其中，所述丝杆的法兰各自与一个连接板连接，每个所述连接板上固定滑动轴承，每个所述滑动轴承与一个光杆连接，所述连接板及配合的丝杆上的法兰形成夹紧单元夹紧导丝杆，所述丝杆通过前支撑板/后支撑板外侧的同步带轮与对应的偏摆电机的驱动轴上的同步轮传动连接。
7、其中，所述支撑板及后支撑板均为圆形板，中间分别有一个通孔，用于所述柔性驱动丝传递模块穿过以及导丝杆穿过。
8、其中，所述的后支撑板的外周面上形成均匀的齿轮，以形成与所述旋转平台连接的同步带轮。
9、其中，所述旋转平台包括一个旋转电机，所述旋转电机的驱动轴通过同步带轮及同步带所述偏摆平台的同步轮传动连接。
10、其中，所述水平位移平台采用由电机驱动的丝杆滑台机构，包括丝杆及平台板，所述旋转平台布置于所述丝杆滑台机构的滑台板上。
11、其中，所述开合模块具有机架，所述的夹紧轮布置于机架上，且一个夹紧轮的一端布置有齿轮，与夹紧电机的输出轴上的驱动齿轮啮合连接，所述夹紧轮的前端布置有夹紧柔性驱动丝传递模块的网篮鞘管的夹紧机构。
12、其中，所述柔性驱动丝传递模块包括四个弹簧管，在取石网篮鞘管的外周面方向上每隔九十度放置一根，每个弹簧管中布置一根驱动丝；所述弹簧管的前端及前端的取石网篮主体之间预留有弯曲部，在橡皮套包裹下形成连续体，在驱动丝的作用下，能实现偏摆和\或俯仰运动。
13、本专利技术能实现取石网篮的偏航、俯仰等自由度，可以减少对导丝的部分依赖，减轻患者的痛苦和不适，降低手术操作的复杂性，提高手术效率和成功率；同时，通过增加取石网篮的自由度可以更好地控制网篮的方向和深度，提高手术精度和效果。
14、本专利技术通过弹簧管通道和橡皮管套包裹，设计的末端偏摆、旋转和开合实现高精度的取石网篮装置，可根据胆管或肠道的情况，调节网篮的速度和力度，从而可减少对胆管或肠道造成的损伤或出血等并发症。
15、本专利技术的驱动模块结构紧凑，利于手术器械系统的小型化设计，使用和替换便捷；本专利技术的弯曲部组装和控制简单有效，实现了对末端的偏摆控制的同时也保证了低成本；本专利技术的柔性驱动丝传递模块加工制造简单，成本低；本专利技术的设计方案对取石球囊同样适用。
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1.ERCP手术多自由度取石网篮装置，其特征在于，包括驱动模块、柔性驱动丝传递模块、末端执行器模块；所述末端执行器模块包括取石网篮；所述驱动模块包括位于底部的水平位移平台，位于所述水平位移平台上由所述水平位移平台驱动前后直线移动的旋转平台，位于所述旋转平台上由旋转平台驱动旋转的偏摆平台，位于所述旋转平台后方的控制取石网篮的开合的开合模块；所述开合模块具有两个上下相对布置能旋转的夹紧轮，用于夹紧柔性驱动丝传递模块的网篮内芯，夹紧轮旋转形成推拉运动以驱动所述网篮内芯在网篮鞘管内前后移动，控制取石网篮开合；所述柔性驱动丝传递模块自开合模块向前穿过所述偏摆平台后伸出；所述旋转平台的同步带轮与所述偏摆平台上的同步带轮通过同步带相连接，所述偏摆平台包括有驱动丝控制机构，四根驱动丝与所述偏摆平台及柔性驱动丝传递模块连接，以在驱动丝控制机构驱动下动作，以控制所述柔性驱动丝传递模块的前部偏摆弯曲，从而控制与所述柔性驱动丝传递模块连接的末端执行器模块偏摆动作。
2.根据权利要求1所述ERCP手术多自由度取石网篮装置，其特征在于，所述偏摆平台包括受驱动能前后移动的四个导丝杆，四个所述导丝杆
3.根据权利要求2所述ERCP手术多自由度取石网篮装置，其特征在于，所述偏摆平台包括前支撑板，后支撑板以及位于前支撑板与后支撑板之间的丝杆、光杆及偏摆电机，所述丝杆及光杆各为四个，所述偏摆电机为两个；一个所述偏摆电机与两个丝杆及两个光杆配合，通过驱动两个所述丝杆同步旋转，进而控制与丝杆连接的导丝杆进行动作。
4.根据权利要求3所述ERCP手术多自由度取石网篮装置，其特征在于，所述丝杆的法兰各自与一个连接板连接，每个所述连接板上固定滑动轴承，每个所述滑动轴承与一个光杆连接，所述连接板及配合的丝杆上的法兰形成夹紧单元夹紧导丝杆，所述丝杆通过前支撑板/后支撑板外侧的同步带轮与对应的偏摆电机的驱动轴上的同步轮传动连接。
5.根据权利要求4所述ERCP手术多自由度取石网篮装置，其特征在于，所述支撑板及后支撑板均为圆形板，中间分别有一个通孔，用于所述柔性驱动丝传递模块穿过以及导丝杆穿过。
6.根据权利要求4所述ERCP手术多自由度取石网篮装置，其特征在于，所述的后支撑板的外周面上形成均匀的齿轮，以形成与所述旋转平台连接的同步带轮。
7.根据权利要求1所述ERCP手术多自由度取石网篮装置，其特征在于，所述旋转平台包括一个旋转电机，所述旋转电机的驱动轴通过同步带轮及同步带所述偏摆平台的同步轮传动连接。
8.根据权利要求1所述ERCP手术多自由度取石网篮装置，其特征在于，所述水平位移平台采用由电机驱动的丝杆滑台机构，包括丝杆及平台板，所述旋转平台布置于所述丝杆滑台机构的滑台板上。
9.根据权利要求1所述ERCP手术多自由度取石网篮装置，其特征在于，所述开合模块具有机架，所述的夹紧轮布置于机架上，且一个夹紧轮的一端布置有齿轮，与夹紧电机的输出轴上的驱动齿轮啮合连接，所述夹紧轮的前端布置有夹紧柔性驱动丝传递模块的网篮鞘管的夹紧机构。
10.根据权利要求1所述ERCP手术多自由度取石网篮装置，其特征在于，所述柔性驱动丝传递模块包括四个弹簧管，在取石网篮鞘管的外周面方向上每隔九十度放置一根，每个弹簧管中布置一根驱动丝；所述弹簧管的前端及前端的取石网篮主体之间预留有弯曲部，在橡皮套包裹下形成连续体，在驱动丝的作用下，能实现偏摆和\或俯仰运动。
...【技术特征摘要】
1.ercp手术多自由度取石网篮装置，其特征在于，包括驱动模块、柔性驱动丝传递模块、末端执行器模块；所述末端执行器模块包括取石网篮；所述驱动模块包括位于底部的水平位移平台，位于所述水平位移平台上由所述水平位移平台驱动前后直线移动的旋转平台，位于所述旋转平台上由旋转平台驱动旋转的偏摆平台，位于所述旋转平台后方的控制取石网篮的开合的开合模块；所述开合模块具有两个上下相对布置能旋转的夹紧轮，用于夹紧柔性驱动丝传递模块的网篮内芯，夹紧轮旋转形成推拉运动以驱动所述网篮内芯在网篮鞘管内前后移动，控制取石网篮开合；所述柔性驱动丝传递模块自开合模块向前穿过所述偏摆平台后伸出；所述旋转平台的同步带轮与所述偏摆平台上的同步带轮通过同步带相连接，所述偏摆平台包括有驱动丝控制机构，四根驱动丝与所述偏摆平台及柔性驱动丝传递模块连接，以在驱动丝控制机构驱动下动作，以控制所述柔性驱动丝传递模块的前部偏摆弯曲，从而控制与所述柔性驱动丝传递模块连接的末端执行器模块偏摆动作。
2.根据权利要求1所述ercp手术多自由度取石网篮装置，其特征在于，所述偏摆平台包括受驱动能前后移动的四个导丝杆，四个所述导丝杆绕所述旋转平台的旋转中心均匀布置，所述导丝杆的前端布置有丝夹紧块，四根驱动丝各自由一个所述丝夹紧块夹紧安装在所述导丝杆上。
3.根据权利要求2所述ercp手术多自由度取石网篮装置，其特征在于，所述偏摆平台包括前支撑板，后支撑板以及位于前支撑板与后支撑板之间的丝杆、光杆及偏摆电机，所述丝杆及光杆各为四个，所述偏摆电机为两个；一个所述偏摆电机与两个丝杆及两个光杆配合，通过驱动两个所述丝杆同步旋转，进而控制与丝杆连接的导丝杆进行动作。
4.根据权利要求3所述ercp手术多自由度取石网篮装置，其特征在于，所述丝杆的...
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