【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及单轴旋转惯组自标定，尤其涉及一种基于特种设备有限转动的单轴旋转惯组自标定方法及装置。
技术介绍
1、系统级标定是一种通过设计合理的转位次序对惯性器件误差参数进行激励，再通过观测导航信息对误差参数进行最优估计的方法，具有标定精度高，抗扰动能力强等优点，定期执行自标定程序可以保证惯组的长期稳定性。
2、具有双轴或三轴自由度框架的旋转式惯组，不需借助外部转台即可实现惯性器件误差参数的自标定，可避免从载具上频繁拆装的过程，大大降低了惯组设备的维护难度。相较于双轴、三轴旋转惯组，单轴旋转惯组具有体积小、成本低、可靠性高等诸多优点，在低成本惯组领域应用广泛。但由于缺少一个旋转自由度，单轴旋转惯组无法独立完成系统级自标定。
技术实现思路
1、本专利技术旨在提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的基于特种设备有限转动的单轴旋转惯组自标定方法及装置。
2、为达到上述目的，本专利技术的技术方案具体是这样实现的：
3、本专利技术的一个方面提供了一种基于特...
【技术保护点】
1.一种基于特种设备有限转动的单轴旋转惯组自标定方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照预设方式设置单轴旋转惯组与特种设备包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述单轴旋转惯组按照预设转位进行转位，并在每次转位后进行自标定包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过在线的卡尔曼滤波算法实时地将所述单轴旋转惯组中陀螺和加表的参数进行估计，并将所述单轴旋转惯组内部导航计算机中的标定参数进行更新包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
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【技术特征摘要】
1.一种基于特种设备有限转动的单轴旋转惯组自标定方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照预设方式设置单轴旋转惯组与特种设备包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述单轴旋转惯组按照预设转位进行转位，并在每次转位后进行自标定包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过在线的卡尔曼滤波算法实时地将所述单轴旋转惯组中陀螺和加表的参数进行估计，并将所述单轴旋转惯组内部导航计算机中的标定参数进行更新包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
6.一种基于特种设备有限转动的单轴旋转惯组自标定装置，其特征在于，包括：按照预设方式设置的单轴旋转...
【专利技术属性】
技术研发人员：尹俊杰，宋天骁，李志强，陈雨，陈鸿跃，王盛，陈令刚，余胜义，陈为，张书明，李先慕，卫瑞，李庚，何艳梅，郝志鹏，
申请(专利权)人：北京航天发射技术研究所，
类型：发明
国别省市：
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