拖挂车转向角检测方法及检测系统技术方案

本申请公开一种拖挂车转向角检测方法，其包括：以两个激光测距仪为参照物建立直角坐标系；在牵引车和挂车同轴直线状态下，依据两个激光测距仪发射激光在挂车上的靶面形成的光斑点在直角坐标系中的坐标位置以及该两个激光测距仪反馈距离计算牵引车和挂车之间的初始转向角A<subgt;1</subgt;；拖挂车行驶时，依据同时刻t时两个激光测距仪发射激光在挂车上的靶面形成的光斑点在直角坐标系中的坐标位置以及该两个激光测距仪反馈距离计算在该时刻t时牵引车和挂车之间的行驶转向角A<subgt;2</subgt;；根据初始角度A<subgt;1</subgt;和行驶转向角A<subgt;2</subgt;计算时刻t时的牵引车和挂车之间的实际转向夹角A。本申请还提供一种实现前述拖挂车转向角检测方法的检测系统。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及数字图像处理，更具体地说，是拖挂车转向角检测方法及检测系统。

技术介绍

1、拖挂车随着国家经济的发展,拖挂车被越来越多的运用到运输中。拖挂车智能化逐渐引起人们的关注，拖挂车由牵引车和挂车组成，牵引车通过牵引销联结将牵引车动力传给挂车，而且拖挂车在转弯时后方的挂车的位置、方向与前面的牵引车不一致。为保证拖挂车的在运输货物过程中的行驶安全，在行驶时可采用便于盲区观察的全景环视拼接系统对周围环境进行环视监控。然而，像拖挂车这样可分离式的车辆，在行驶过程中要完成准确的全景环视拼接，特别是在转弯行驶时，必须检测出牵引车相对于挂车的转向夹角。

技术实现思路

1、针对现有技术，本申请解决的技术问题是提供一种能获取拖挂车转向夹角的拖挂车转向角检测方法及检测系统。

2、为解决上述技术问题，第一方面，本申请提供一种拖挂车转向角检测方法，包括：

3、以位于牵引车上的两个激光测距仪之间的中点为原点、两个激光测距仪所在直线为x轴且以激光光束出射方向为y轴正方向建立直角坐标系；>

4、在牵引车本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种拖挂车转向角检测方法，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的拖挂车转向角检测方法，其特征在于，设定两个激光传感器位于与地面平行的同一水平线上且两者发射光束成预设夹角β，且设定预设夹角β的角平分线与直角坐标系的Y轴重合，其中每一激光传感器与Y轴的夹角为α=β/2 。

3.如权利要求2所述的拖挂车转向角检测方法，其特征在于，依据两个激光测距仪发射激光在挂车上的靶面形成的光斑点在直角坐标系中的坐标位置以及该两个激光测距仪反馈距离计算牵引车和挂车之间的初始转向角A1，包括：

4.如权利要求2所述的拖挂车转向角检测方法，其特征在于，在拖挂车行驶过程中...

【技术特征摘要】

1.一种拖挂车转向角检测方法，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的拖挂车转向角检测方法，其特征在于，设定两个激光传感器位于与地面平行的同一水平线上且两者发射光束成预设夹角β，且设定预设夹角β的角平分线与直角坐标系的y轴重合，其中每一激光传感器与y轴的夹角为α=β/2 。

3.如权利要求2所述的拖挂车转向角检测方法，其特征在于，依据两个激光测距仪发射激光在挂车上的靶面形成的光斑点在直角坐标系中的坐标位置以及该两个激光测距仪反馈距离计算牵引车和挂车之间的初始转向角a1，包括：

4.如权利要求2所述的拖挂车转向角检测方法，其特征在于，在拖挂车行驶过程中，依据两个激光测距仪发射激光在挂车上的靶面同时刻t形成的光斑点在直角坐标系中的坐标位置以及该两个激光测距仪在时刻t反馈距离计算在时刻t时牵引车和挂车之间的行驶转向角a2，包括：

5.如权利要求3或4所述的拖挂车转向角检测方法，其特征在于，对于...

【专利技术属性】
技术研发人员：王和平，罗富章，赖时伍，欧阳一村，朱光强，邓奇宝，陈永潮，
申请(专利权)人：盛视科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：