【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及果实采摘设备，具体为一种椰子采摘器。
技术介绍
1、椰子树是一直常绿的乔木，树干的高度往往可以高达15-30m，同时在椰树的树顶上也成串的长着椰子，椰子具有很高的食用价值和医用价值，因此受到了广泛的喜爱。但到了椰子收货季时，由于椰子树高度过高且树干表面较为光滑，这就导致椰子采摘问题成为了一个很大的难题。传统的方法往往通过长竹竿钩果、人工攀爬采摘或训练猴子爬树采摘等方法进行采摘，最常用的方法即为人工攀爬采摘，但这样的采摘方式，往往工作效率极低，且对工人的人身安全也无法得到很好的保障，因此，目前市场上出现了一些椰子采摘机。
2、如专利名称为一种椰子采摘机(专利号为201811031227.7)，包括爬行本体，爬行本体上设有用于采摘椰子的采摘机构，爬行本体内设有安装腔，安装腔内设有控制器和蓄电池，爬行本体的上侧面上设有能够将爬行本体固定在椰树树干上的夹持装置，爬行本体的前端面上设有能够驱动爬行机构沿着椰树树干的长度方向运动的驱动机构，即可以实现对椰树上的椰子进行采摘，但是该装置仅仅是将椰子与树干相分离，使椰子自由从树干上掉落，由于椰树高度很高，椰子从高空掉落往往会对椰子造成损坏，同时高空掉落也会对其他人员的人身安全造成影响。
技术实现思路
1、(一)解决的技术问题
2、针对现有技术的不足，本专利技术提供了一种椰子采摘器，解决了上述
技术介绍
中提出的问题。
3、(二)技术方案
4、为实现以上目的，本专利技术通过以下技术方案予以实现
5、优选的，所述固定机构一包括两个圆弧卡板，两个圆弧卡板铰接在圆弧夹持杆一的前端，两个圆弧卡板之间设置有弹簧一，所述钢索套卡入两个圆弧卡板之间；所述卡紧机构包括若干个卡块，若干个卡块前端铰接在钢索的前端，且位于未设置钢索套的一端，若干个卡块与钢索之间均设置有弹簧二；所述固定机构二包括两个夹持块，两个夹持块设置在圆弧夹持杆二的前端，且与圆弧夹持杆二水平滑动连接，两个夹持块与圆弧夹持杆二之间设置有弹簧三，卡块后端的钢索卡入在两个夹持块之间。
6、优选的，所述夹持装置包括两根连杆一、两根连杆二、两个滚轮一、驱动轮、两个滚轮二、电机、t形块、推动块和气缸一，所述t形块设置在底座的前部，且与底座前后滑动连接，所述驱动轮枢接在t形块的前端，两根连杆一均为l形，且分别设置在t形块的两侧，两根连杆一的弯折处分别铰接在底座的两侧，两个滚轮二分别枢接在两根连杆一靠近t形块的一端上，两个滚轮二且分别与t形块的两侧滚动连接，两根连杆二分别铰接在两根两根连杆一远离t形块的一端，两个滚轮一分别枢接在连杆二上，所述电机的输出端与驱动轮相连，所述推动块为楔形，且位于t形块的后端，并与底座左右滑动连接，所述气缸一的输出端与推动块相连。
7、优选的，所述滚轮一的侧面为圆弧状，所述t形块的后端为倾斜状。
8、优选的，所述底座内还设有缓冲机构，用于当夹持装置失灵时，减缓底座下降速度，所述缓冲机构包括固定杆、风轮、齿条、齿轮、传动杆和蜗卷，所述底座的顶部开设有出风口，所述底座的底部开设有进风口，所述出风口与进风口相互贯通，所述风轮位于进风口与出风口之间，传动杆的前端与风轮相连，传动杆的后端枢接在底座上，所述风轮、齿轮和蜗卷从前至后布置在传动杆上，所述底座的底部设置有水平的滑道，所述固定杆设置在滑道内，且与滑道滑动连接，所述齿条设置在底座内与齿轮相互啮合，且与底座滑动连接，所述齿条的一端与固定杆相连。
9、优选的，所述进风口的直径大于出风口的之间，所述出风口上设置有若干个硅胶膜，若干个硅胶膜一侧与底座相连，且若干个硅胶膜封闭了出风口。
10、优选的，所述固定杆的顶部与底部之间存在135°的夹角。
11、优选的，所述座的底部枢接有若干移动轮。
12、(三)有益效果
13、本专利技术提供了一种椰子采摘器。具备以下有益效果：
14、1、该椰子采摘器，将关节式机械手设置在底座上，通过底座上的夹持装置来夹持住椰树树干，并带动底座在树干上运动，将安装块设置在关节式机械手的顶部，圆弧夹持杆一和圆弧夹持杆二铰接在安装块的前端，同时电动剪刀也设置在安装块上且位于圆弧夹持杆一的后发，同时将钢索的前面两端固定在分别固定在圆弧夹持杆一和圆弧夹持杆二上，使得底座移动到指定位置后，圆弧夹持杆一和圆弧夹持杆二位于成串的椰子之间，在气缸二带动下相互靠拢，使钢索前面两端相互卡紧，并通过电动剪刀将椰子尾端的枝干剪断，使得在成串的椰子在重力的作用下，将钢索卡入多个椰子之中，并通过收紧器的作用，使椰子缓慢下落。可以使得经过一次采摘就可以实现成串的椰子采摘，大大提高了工作效率，同时通过钢索使椰子缓慢下落，降低了椰子的损坏。
15、2、该椰子采摘器，在底座上设置缓冲机构，使得当出现整个装置失灵时，整个装置沿着树干向下坠落时，通过下落时的风力使固定杆伸出抵住椰树的树干，使底座暂停下降，并在蜗卷的作用下使固定杆缩回，使整个装置再次下降，当下降速度达到一定程度时固定杆再次伸出，使底座停止，如此往复使整个装置缓慢的降落在地面上，防止出现由于装置失灵，直接从树干上掉落，造成对整个装置的损坏。
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1.一种椰子采摘器，其特征在于：包括底座(1)、夹持装置(4)、关节式机械手(2)、钢索(9)、收紧器(10)、圆弧夹持杆一(11)、圆弧夹持杆二(12)、安装块(5)和电动剪刀(6)，所述底座(1)后部开设有圆弧滑道(7)，所述关节式机械手(2)的底部设置于圆弧滑道(7)内，并在圆弧滑道(7)内滑动连接，所述安装块(5)设置于关节式机械手(2)的顶部，所述电动剪刀(6)设置在安装块(5)上，所述圆弧夹持杆一(11)和圆弧夹持杆二(12)铰接在安装块(5)的前端，所述安装块(5)前端内设置有驱动机构，用于驱动圆弧夹持杆一(11)和圆弧夹持杆二(12)夹紧，所述钢索(9)前部为Y字状，钢索(9)前部的一端上设置有钢索套(91)，另一端上设置有卡紧机构，用于将卡紧机构卡入钢索套(91)中，所述圆弧夹持杆一(11)的前端设置固定机构一，圆弧夹持杆二(12)的前端设固定机构二，所述固定机构一和固定机构二用于将钢索(9)前端固定在圆弧夹持杆一(11)和圆弧夹持杆二(12)上，所述收紧器(10)设置在底座(1)上，钢索(9)的尾端设置在收紧器(10)内，所述夹持装置(4)设置在底座(1)的前
2.根据权利要求1所述的一种椰子采摘器，其特征在于：所述固定机构一包括两个圆弧卡板(111)，两个圆弧卡板(111)铰接在圆弧夹持杆一(11)的前端，两个圆弧卡板(111)之间设置有弹簧一(112)，所述钢索套(91)卡入两个圆弧卡板(111)之间；所述卡紧机构包括若干个卡块(92)，若干个卡块(92)前端铰接在钢索(9)的前端，且位于未设置钢索套(91)的一端，若干个卡块(92)与钢索(9)之间均设置有弹簧二(93)；所述固定机构二包括两个夹持块(121)，两个夹持块(121)设置在圆弧夹持杆二(12)的前端，且与圆弧夹持杆二(12)水平滑动连接，两个夹持块(121)与圆弧夹持杆二(12)之间设置有弹簧三(122)，卡块(92)后端的钢索(9)卡入在两个夹持块(121)之间。
3.根据权利要求1所述的一种椰子采摘器，其特征在于：所述夹持装置(4)包括两根连杆一(41)、两根连杆二(42)、两个滚轮一(44)、驱动轮(45)、两个滚轮二(410)、电机(46)、T形块(49)、推动块(48)和气缸一(47)，所述T形块(49)设置在底座(1)的前部，且与底座(1)前后滑动连接，所述驱动轮(45)枢接在T形块(49)的前端，两根连杆一(41)均为L形，且分别设置在T形块(49)的两侧，两根连杆一(41)的弯折处分别铰接在底座(1)的两侧，两个滚轮二(410)分别枢接在两根连杆一(41)靠近T形块(49)的一端上，两个滚轮二(410)且分别与T形块(49)的两侧滚动连接，两根连杆二(42)分别铰接在两根两根连杆一远离T形块(49)的一端，两个滚轮一(44)分别枢接在连杆二(42)上，所述电机(46)的输出端与驱动轮(45)相连，所述推动块(48)为楔形，且位于T形块(49)的后端，并与底座(1)左右滑动连接，所述气缸一(47)的输出端与推动块(48)相连。
4.根据权利要求3所述的一种椰子采摘器，其特征在于：所述滚轮一(44)的侧面为圆弧状，所述T形块(49)的后端为倾斜状。
5.根据权利要求1所述的一种椰子采摘器，其特征在于：所述底座(1)内还设有缓冲机构(8)，用于当夹持装置(4)失灵时，减缓底座(1)下降速度，所述缓冲机构(8)包括固定杆(83)、风轮(85)、齿条(87)、齿轮(86)、传动杆(88)和蜗卷(89)，所述底座(1)的顶部开设有出风口(81)，所述底座(1)的底部开设有进风口(84)，所述出风口(81)与进风口(84)相互贯通，所述风轮(85)位于进风口(84)与出风口(81)之间，传动杆(88)的前端与风轮(85)相连，传动杆(88)的后端枢接在底座(1)上，所述风轮(85)、齿轮(86)和蜗卷(89)从前至后布置在传动杆(88)上，所述底座(1)的底部设置有水平的滑道(13)，所述固定杆(83)设置在滑道(13)内，且与滑道(13)滑动连接，所述齿条(87)设置在底座(1)内与齿轮(86)相互啮合，且与底座(1)滑动连接，所述齿条(87)的一端与固定杆(83)相连。
6.根据权利要求5所述的一种椰子采摘器，其特征在于：所述进风口(84)的直径大于出风口(81)的之间，所述出风口(81)上设置有若干个硅胶膜(82)，若干个硅胶膜(82)一侧与底座(1)相连，且若干个硅胶膜(82)封闭了出风口(81)。
7.根据权利要求5所述的一种椰子采摘器，其特征在于：所述固定杆(83)的顶部与底部之间存在13...
【技术特征摘要】
1.一种椰子采摘器，其特征在于：包括底座(1)、夹持装置(4)、关节式机械手(2)、钢索(9)、收紧器(10)、圆弧夹持杆一(11)、圆弧夹持杆二(12)、安装块(5)和电动剪刀(6)，所述底座(1)后部开设有圆弧滑道(7)，所述关节式机械手(2)的底部设置于圆弧滑道(7)内，并在圆弧滑道(7)内滑动连接，所述安装块(5)设置于关节式机械手(2)的顶部，所述电动剪刀(6)设置在安装块(5)上，所述圆弧夹持杆一(11)和圆弧夹持杆二(12)铰接在安装块(5)的前端，所述安装块(5)前端内设置有驱动机构，用于驱动圆弧夹持杆一(11)和圆弧夹持杆二(12)夹紧，所述钢索(9)前部为y字状，钢索(9)前部的一端上设置有钢索套(91)，另一端上设置有卡紧机构，用于将卡紧机构卡入钢索套(91)中，所述圆弧夹持杆一(11)的前端设置固定机构一，圆弧夹持杆二(12)的前端设固定机构二，所述固定机构一和固定机构二用于将钢索(9)前端固定在圆弧夹持杆一(11)和圆弧夹持杆二(12)上，所述收紧器(10)设置在底座(1)上，钢索(9)的尾端设置在收紧器(10)内，所述夹持装置(4)设置在底座(1)的前部，用于夹持椰子树的树干，并带动底座(1)在树干上向上爬行。
2.根据权利要求1所述的一种椰子采摘器，其特征在于：所述固定机构一包括两个圆弧卡板(111)，两个圆弧卡板(111)铰接在圆弧夹持杆一(11)的前端，两个圆弧卡板(111)之间设置有弹簧一(112)，所述钢索套(91)卡入两个圆弧卡板(111)之间；所述卡紧机构包括若干个卡块(92)，若干个卡块(92)前端铰接在钢索(9)的前端，且位于未设置钢索套(91)的一端，若干个卡块(92)与钢索(9)之间均设置有弹簧二(93)；所述固定机构二包括两个夹持块(121)，两个夹持块(121)设置在圆弧夹持杆二(12)的前端，且与圆弧夹持杆二(12)水平滑动连接，两个夹持块(121)与圆弧夹持杆二(12)之间设置有弹簧三(122)，卡块(92)后端的钢索(9)卡入在两个夹持块(121)之间。
3.根据权利要求1所述的一种椰子采摘器，其特征在于：所述夹持装置(4)包括两根连杆一(41)、两根连杆二(42)、两个滚轮一(44)、驱动轮(45)、两个滚轮二(410)、电机(46)、t形块(49)、推动块(48)和气缸一(47)，所述t形块(49)设置在底座(1)的前部，且与底座(1)...
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