【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于飞行器控制，涉及一种自适应扰动观测补偿的飞行器姿态预测控制方法。
技术介绍
1、飞行器在执行任务过程中，由于飞行环境的复杂性，会受到气动干扰、风干扰等多种类型的扰动，严重影响姿态控制的精度与稳定性，为实现高精度控制，需要飞行器能够自适应地克服各类扰动的影响，保证飞行稳定；同时，为在有限的控制资源下，尽可能地实现高精度的控制，飞行器的姿态控制律需要具备最优性，而根据飞行数据，准确预测、评估当前控制律的优劣，是指导飞行控制在线优化的关键。
技术实现思路
1、为解决
技术介绍
中自适应克服扰动影响，并准确预测、评估控制律优劣的问题，本专利技术提供一种自适应扰动观测补偿的飞行器姿态预测控制方法。
2、为实现上述目的，本专利技术采取的技术方案如下：
3、一种自适应扰动观测补偿的飞行器姿态预测控制方法，所述方法为：
4、步骤一：构建飞行器姿态动力学与运动学模型，与姿态指令作差形成姿态控制误差模型；
5、步骤二：对于飞行器俯仰、偏航和滚转三个通道，分别设计自适应观测增益的扰动观测器；
6、步骤三：利用扰动观测值，进行变增益补偿控制，获得补偿控制量；
7、步骤四：定义积分型性能指标，采用可变预测周期的critic网络预测该指标，并基于预测值更新actor网络，以获得近似最优控制量；
8、步骤五：补偿控制量与近似最优控制量相加，获得飞行器总的姿态控制量，飞行器总的姿态控制量u＝ua+ub。
9、
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种自适应扰动观测补偿的飞行器姿态预测控制方法，其特征在于：所述方法为：
2.根据权利要求1所述的一种自适应扰动观测补偿的飞行器姿态预测控制方法，其特征在于：所述步骤一具体为：
3.根据权利要求1所述的一种自适应扰动观测补偿的飞行器姿态预测控制方法，其特征在于：所述步骤二具体为：
4.根据权利要求1所述的一种自适应扰动观测补偿的飞行器姿态预测控制方法，其特征在于：所述步骤三具体为：
5.根据权利要求1所述的一种自适应扰动观测补偿的飞行器姿态预测控制方法，其特征在于：所述步骤四具体为：
【技术特征摘要】
1.一种自适应扰动观测补偿的飞行器姿态预测控制方法，其特征在于：所述方法为：
2.根据权利要求1所述的一种自适应扰动观测补偿的飞行器姿态预测控制方法，其特征在于：所述步骤一具体为：
3.根据权利要求1所述的一种自适应扰动观测补偿的飞行器姿态预测控...
【专利技术属性】
技术研发人员：韦常柱，浦甲伦，徐世昊，崔乃刚，关英姿，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。