【技术实现步骤摘要】
所属的技术人员知道，本专利技术可以实现为系统、方法或计算机程序产品。因此，本公开可以具体实现为以下形式，即：可以是完全的硬件、也可以是完全的软件(包括固件、驻留软件、微代码等)，还可以是硬件和软件结合的形式，本文一般称为“电路”、“模块”或“系统”。此外，在一些实施例中，本专利技术还可以实现为在一个或多个计算机可读介质中的计算机程序产品的形式，该计算机可读介质中包含计算机可读的程序代码。计算机可读存储介质例如可以是但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本专利技术的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。尽管上面已经示出和描述了本专利技术的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本专利技术的限制，本领域的普通技术人员在本专利技术的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。
技术介绍
1、目前，工业应用上很多场合需要对物体的旋转角度进行测量。传统的测量方法通常是在该物体上安装多种电子传感器，利用电子传感器对物体的旋转角度进行测量。但是
技术实现思路
1、为了克服传统的在物体上安装多种电子传感器，从而容易对物体造成物理损伤的问题，本专利技术提供了一种测量物体旋转角度的方法、装置、系统、计算设备及计算机可读存储介质。
2、第一方面，为了解决上述技术问题，本专利技术提供了用于测量物体旋转角度的方法，包括：
3、获取第一双目相机拍摄的承载平台上的物体处于初始状态时的第一图像；所述第一图像包含了三个标定点分别在第一世界坐标系中对应的三个第一坐标点，所述三个标定点表征了物体表面贴附的构成唯一平面的标定点，所述第一世界坐标系为所述第一双目相机对应的世界坐标系；
4、当所述物体从初始状态转换为终止状态时，获取所述第一双目相机拍摄的处于终止状态的物体的第二图像；所述第二图像包含了三个标定点分别在第一世界坐标系中对应的三个第二坐标点；
5、根据各个第一坐标点确定第一平面，根据各个第二坐标点确定第二平面，并将第一平面和第二平面之间的第一夹角角度作为物体的旋转角度。
6、第二方面，为了解决上述技术问题，本专利技术提供了用于测量物体旋转角度的装置，包括：承载平台、旋转件、三个标定点和第一双目相机；
7、所述旋转件设置在所述承载平台的中间位置，且沿竖直方向的轴向转动，用于放置物体；
8、所述三个标定点贴附于所述物体的表面，且所述三个标定点构成唯一平面；
9、所述第一双目相机设置于所述承载平台上，用于拍摄所述物体在旋转过程中的图像；
10、处理模块，用于实现如权利要求1所示的一种用于测量物体旋转角度的方法。
11、第三方面，为了解决上述技术问题，本专利技术提供了用于测量物体旋转角度的系统，包括：
12、第一图像获取模块，用于获取第一双目相机拍摄的承载平台上的物体处于初始状态时的第一图像；所述第一图像包含了三个标定点分别在第一世界坐标系中对应的三个第一坐标点，所述物体表面贴附有三个能够构成唯一平面的标定点，所述第一世界坐标系为所述第一双目相机对应的世界坐标系；
13、第二图像获取模块，用于当所述物体从初始状态转换为终止状态时，获取所述第一双目相机拍摄的处于终止状态的物体的第二图像；所述第二图像包含了三个标定点分别在第一世界坐标系中对应的三个第二坐标点；
14、第一角度确定模块，用于根据各个第一坐标点确定第一平面，根据各个第二坐标点确定第二平面，并将第一平面和第二平面之间的第一夹角角度作为物体的旋转角度。
15、第四方面，为了解决上述技术问题，本专利技术提供了计算设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并在所述处理器上运行的程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述所述的用于测量物体旋转角度的方法的步骤。
16、第五方面，为了解决上述技术问题，本专利技术提供了计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当所述指令在终端设备上运行时，使得所述终端设备执行如上述所述的用于测量物体旋转角度的方法的步骤。
17、本专利技术的有益效果是：通过获取第一双目相机拍摄的物体处于初始状态时的第一图像和物体处于终止状态时的第二图像。第一图像中包含了三个标定在第一世界坐标系中对应的三个第一坐标点，第二图像中包含了三个标定点在第一世界坐标系中对应的三个第二坐标点，三个标定点为物体表面贴附的构成唯一平面的标定点。再根据各个第一坐标点和各个第二坐标点分别确定第一平面和第二平面，将第一平面和第二平面的第一夹角角度确定为物体的旋转角度。由于，三个标定点构成唯一平面，且三个标定点与物体一同旋转。因此，第一平面与第二平面之间的第一夹角角度为三个标定点构成的唯一平面的旋转角度，即为物体旋转的角度。这样，本申请利用第一双目相机拍摄的第一图像和第二图像来确定物体旋转角度的方式，不需要在物体上安装电子传感器就能测量物体的旋转角度，不易对旋转物体造成损伤。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种用于测量物体旋转角度的方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据各个第一坐标点确定第一平面，根据各个第二坐标点确定第二平面，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将第一平面和第二平面之间的第一夹角角度作为物体的第一旋转角度，包括：
4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，还包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述将各个第一坐标点根据对应关系转换至第二世界坐标系上，确定每个第一坐标点对应的第四坐标点，包括：
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述将第四平面和第三平面之间的夹角角度作为物体的旋转角度，包括：
7.一种用于测量物体旋转角度的装置，其特征在于，包括：承载平台、旋转件、三个标定点和第一双目相机；
8.一种用于测量物体旋转角度的系统，其特征在于，包括：
9.一种计算设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并在所述处理器上运行的程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当所述指令在终端设备上运行时，使得所述终端设备执行如权利要求1至6中任一项所述的用于测量物体旋转角度的方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种用于测量物体旋转角度的方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据各个第一坐标点确定第一平面，根据各个第二坐标点确定第二平面，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将第一平面和第二平面之间的第一夹角角度作为物体的第一旋转角度，包括：
4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，还包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述将各个第一坐标点根据对应关系转换至第二世界坐标系上，确定每个第一坐标点对应的第四坐标点，包括：
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述将第四平面和第三平面...
【专利技术属性】
技术研发人员：李林峰，汪杨刚，周浩，
申请(专利权)人：武汉海微科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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