【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及图像处理，特别涉及一种宽基线全景图像拼接系统的非限制场景在线标定方法。
技术介绍
1、由于单镜头相机视场和部署位置的局限，难以实现全景环视观测。多相机系统拼接形成环视全景图像或视频，能有效满足获取周围环境大视场全景环视信息的需求，因此在车载360环视系统、视频全景监控等领域都有重要的应用。在多相机全景系统中，宽基线(即各相机镜头光心间的距离较大)相机部署方式较为灵活，这种部署方式不要求多相机系统共光心排列，所以可以适配车载360环视系统等多相机必须较为分散部署的应用场景。
2、相机位姿标定是多相机图像或视频拼接效果的基础，现有相关技术主要通过获取标定板等已知尺寸和坐标的目标物实现离线标定。然而，当拼接系统使用中因位置偏移、负载变化等外界因素导致相机位姿发生变化时，应用离线标定结果将使拼接结果出现目标重影或消失的图像缺陷，因此必须采用在线标定方法进行拼接结果修正。现有在线或自动标定相关技术主要通过检测某些已知尺寸或坐标的各种特定图案、线条和点等目标物(如360环视系统使用的车道线)实现在线标定，这类在线标定方案较大的场景局限性，因此需要实现非限制场景的在线标定，进一步提升拼接系统的场景适应性。同时，当场景中存在非平面的立体目标时，宽基线全景拼接系统的物体视差大，导致图像匹配存在较大难度，因此需要通过有效方法解决在线标定的鲁棒性问题。
技术实现思路
1、本专利技术提出了一种宽基线全景图像拼接系统的非限制场景在线标定方法，用以解决现有技术存在的不足问题。
...【技术保护点】
1.一种宽基线全景图像拼接系统的非限制场景在线标定方法，其特征在于包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的非限制场景在线标定方法，其特征在于，步骤E)的合格特征判别的操作包括：
3.根据权利要求1所述的非限制场景在线标定方法，其特征在于，步骤F)的图像变换矩阵的计算包括：
4.根据权利要求2所述的非限制场景在线标定方法，其特征在于：
5.根据权利要求4所述的非限制场景在线标定方法，其特征在于：
6.根据权利要求2所述的非限制场景在线标定方法，其特征在于：
7.根据权利要求3所述的非限制场景在线标定方法，其特征在于进一步包括：
8.根据权利要求7所述的非限制场景在线标定方法，其特征在于进一步包括：
9.存储有计算机程序的计算机可读存储介质，该计算机程序能使处理器执行根据权利要求1-8之一所述的非限制场景在线标定方法。
【技术特征摘要】
1.一种宽基线全景图像拼接系统的非限制场景在线标定方法，其特征在于包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的非限制场景在线标定方法，其特征在于，步骤e)的合格特征判别的操作包括：
3.根据权利要求1所述的非限制场景在线标定方法，其特征在于，步骤f)的图像变换矩阵的计算包括：
4.根据权利要求2所述的非限制场景在线标定方法，其特征在于：
5.根据权利要求4所述的非...
【专利技术属性】
技术研发人员：程瑞琦，龚轩，胡海苗，
申请(专利权)人：北京航空航天大学杭州创新研究院，
类型：发明
国别省市：
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