【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于人机交互以及移动机器人控制，具体涉及一种基于自适应共享控制的脑控机器人控制系统及方法。
技术介绍
1、近年来，随着传感器技术、人机交互技术和人工智能技术的飞速发展，脑控移动机器人也越来越成为移动机器人领域的热点。脑控移动机器人系统主要涵盖脑控技术、运动规划和执行控制等技术，其中运动规划作为执行控制的基础，在脑控移动机器人中体现为脑控信号如何转化为相应的运动规划，是脑控移动机器人系统中较为关键的技术，正逐渐成为研究的热点。诸多学者已经提出了诸如速度接口、轨迹选择等多种命令量化方式。
2、移动机器人的运动控制主要分为点镇定、路径跟随和轨迹跟踪。运动控制因为其复杂性也越来越受到重视，已有的运动控制方法主要有反演控制、滑模控制以及模型预测控制等。其中滑模控制是变结构控制系统的一种方法，具有较强的鲁棒性，广泛运用于非线性、不确定性系统。滑模控制一方面可以促使系统达到并保持在一个稳定的滑模面，另一方面可以实现误差动态控制，非常适用于动态变化的脑控移动机器人系统。但常规滑模控制器也常因等速趋近律的存在，可能会出现抖振现象，严...
【技术保护点】
1.一种基于自适应共享控制的脑控机器人控制系统，其特征在于，包括：脑电信号处理模块、自主避障模块、共享决策模块、位置接口以及执行控制模块；
2.根据权利要求1所述的基于自适应共享控制的脑控机器人控制系统，其特征在于，所述脑电信号处理模块，包括用户外信息获取单元、脑电信号获取单元、脑电信号解析单元以及转化单元；
3.一种基于自适应共享控制的脑控机器人控制方法，所述控制方法应用权利要求1-2任一项所述控制系统，其特征在于，包括以下步骤：
4.根据权利要求3所述的基于自适应共享控制的脑控机器人控制方法，其特征在于，步骤S1中，获得所述脑电...
【技术特征摘要】
1.一种基于自适应共享控制的脑控机器人控制系统，其特征在于，包括：脑电信号处理模块、自主避障模块、共享决策模块、位置接口以及执行控制模块；
2.根据权利要求1所述的基于自适应共享控制的脑控机器人控制系统，其特征在于，所述脑电信号处理模块，包括用户外信息获取单元、脑电信号获取单元、脑电信号解析单元以及转化单元；
3.一种基于自适应共享控制的脑控机器人控制方法，所述控制方法应用权利要求1-2任一项所述控制系统，其特征在于，包括以下步骤：
4.根据权利要求3所述的基于自适应共享控制的脑控机器人控制方法，其特征在于，步骤s1中，获得所述脑电期望位置控制信号的方法为：
5.根据权利要求3...
【专利技术属性】
技术研发人员：李鸿岐，陈怡彤，
申请(专利权)人：西北工业大学深圳研究院，
类型：发明
国别省市：
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