【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及激光雷达，尤其涉及用于激光雷达的透光罩检测方法和激光雷达。
技术介绍
1、激光雷达可以发出特定波长和特定方向的激光束，并收集返回的光束能量，根据回波信号的返回时间得到被测对象的距离。激光雷达的使用环境中经常会存在粉尘、烟雾、雨雪和风沙等，导致激光雷达的透光罩上附着灰尘、污水和泥土等，或者导致滤光罩表面存在划痕等，进而使得激光雷达的测距能力受限，无法准确感知周围环境，甚至导致激光雷达失效。
2、为了保持激光雷达的功能正常，需要采用一些检测方法以在激光雷达的透光罩表面脏污时能够及时检测出脏污。现有技术中激光雷达透光罩脏污检测装置包括以下类型：一、针对透光罩的局部区域进行检测，无法检测整个透光罩的污损程度，因此只适用于单线激光雷达；二、用于脏污检测的发射装置和接收装置与用于测距功能的发射装置和接收装置共用，通过接收透光罩反射的回波信号对透光罩进行检测，接收的信号强度低，导致检测灵敏度低，且当环境中的物体与激光雷达较近时，物体的回波信号与脏污的回波信号会出现一定程度的重叠，物体回波信号将干扰对脏污回波信号的接收，导致无法检测透光罩的脏污状态，因此检测装置的抗干扰性差。
技术实现思路
1、针对现有技术存在的缺陷，本专利技术提供一种用于激光雷达的透光罩检测方法和激光雷达，结构简单，使用的元器件较少，并且对透光罩的检测稳定、及时，灵敏度高。
2、为实现上述目的，本专利技术提供一种用于激光雷达的透光罩检测方法，所述激光雷达包括转子、透光罩、探测发射单元、探测接
3、获取检测信号；
4、根据所述检测信号，得到透光罩的状态信息，所述状态信息用于指示所述透光罩上的异物状况和/或所述透光罩的破损状况。
5、可选的，所述检测信号包括至少一个周向检测信号，所述获取检测信号，包括：
6、获取所述检测发射单元的周向检测位置，所述周向检测位置是所述检测发射单元在所述转子周向上的位置；
7、获取与所述周向检测位置对应的周向检测信号，所述周向检测信号是所述检测接收单元基于所述检测发射单元在所述周向检测位置发射的检测光束生成的；
8、所述根据所述检测信号，得到透光罩的状态信息，包括：
9、根据所述周向检测信号，得到透光罩的周向状态信息，所述周向状态信息用于指示所述透光罩上对应所述周向检测位置的周向位置处的异物状况和/或破损状况。
10、可选的，所述获取与所述周向检测位置对应的周向检测信号，包括：
11、确定与所述周向检测位置对应的目标检测接收单元；
12、获取所述目标检测接收单元基于所述检测发射单元在所述周向检测位置发射的检测光束生成的目标检测信号；
13、根据所述目标检测信号，得到周向检测信号。
14、可选的，所述与所述周向检测位置对应的目标检测接收单元的数量为1个，所述根据所述目标检测信号，得到周向检测信号，包括：
15、将所述目标检测信号作为所述周向检测信号。
16、可选的，所述与所述周向检测位置对应的目标检测接收单元的数量为2个，所述根据所述目标检测信号，得到周向检测信号，包括：
17、获取2个所述目标检测接收单元分别对应的权重参数，所述权重参数根据所述目标检测接收单元在所述转子周向上的位置和所述周向检测位置得到；
18、基于所述权重参数，对2个所述目标检测接收单元对应的所述目标检测信号进行加权计算，得到周向检测信号。
19、可选的，所述根据所述周向检测信号，得到透光罩的周向状态信息，包括：
20、根据所述周向检测信号与预设阈值进行识别处理，得到透光罩的周向状态信息。
21、可选的，所述周向状态信息包括周向状态等级信息，所述预设阈值包括多个预设阈值，所述根据所述周向检测信号与预设阈值进行识别处理，得到透光罩的周向状态信息，包括：
22、将所述周向检测信号与所述多个预设阈值进行对比，得到所述透光罩的周向状态等级信息，所述周向状态等级信息用于指示所述透光罩上对应所述周向检测位置的周向位置处的异物和/或破损对所述透光罩的遮挡程度。
23、可选的，所述周向状态信息包括周向状态等级信息，所述预设阈值包括多个预设差异阈值，所述根据所述周向检测信号与预设阈值进行识别处理，得到透光罩的周向状态信息，包括：
24、确定所述周向检测信号与基准值之间的偏离值，所述偏离值为周向检测信号与基准值之间的差值或者周向检测信号与基准值之间的差值与所述基准值的比值；
25、将所述偏离值与所述多个预设差异阈值进行对比，得到所述透光罩的周向状态等级信息，所述周向状态等级信息用于指示所述透光罩上对应所述周向检测位置的周向位置处的异物和/或破损对所述透光罩的遮挡程度。
26、可选的，所述状态信息包括透光故障信息，所述方法还包括：
27、获取测距信息和探测接收单元与透光罩之间的距离值，所述测距信息是所述激光雷达探测的距离信息；
28、在所述测距信息和所述距离值之间的差值小于等于预设距离阈值时，生成所述透光故障信息，所述透光故障信息用于指示所述滤光罩的透光率异常。
29、本专利技术还提供一种激光雷达，所述激光雷达包括转子、透光罩、探测发射单元、探测接收单元、检测发射单元、至少一个检测接收单元和检测处理单元；所述转子上设有在所述转子周向上间隔设置的所述探测发射单元和所述检测发射单元，所述检测发射单元用于向所述透光罩发射检测光束；所述检测接收单元相对于所述检测发射单元位于所述透光罩的另一侧，所述接收单元用于接收透过透光罩的检测光束并根据接收的检测光束生成检测信号；
30、所述检测处理单元包括存储器和处理器，所述存储器存储有可被所述处理器执行的指令，所述处理器通过执行所述存储器存储的指令以实现如上述权利要求所述的透光罩检测方法。
31、本专利技术具有如下有益效果：
32、提供一种用于激光雷达的透光罩检测方法，该激光雷达包括转子、透光罩、探测发射单元、探测接收单元、检测发射单元和至少一个检测接收单元；所述转子上设有所述检测发射单元；所述检测接收单元相对于所述检测发射单元位于所述透光罩的另一侧，所述接收单元用于接收透过透光罩的检测光束并根据接收的检测光束生成检测信号，根据所述检测信号得到透光罩的状态信息。由此，透射透光罩后的检测光束的能量与透光罩的透光性负相关，通过透射透光罩的检测光束对透光罩进行检测，能够提高对透光罩检测的稳定性，且灵敏度高。
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1.一种用于激光雷达的透光罩检测方法，其特征在于，所述激光雷达包括转子(3)、透光罩(4)、探测发射单元(5)、探测接收单元、检测发射单元(1)和至少一个检测接收单元(2)；所述转子(3)上设有在所述转子周向上间隔设置的所述探测发射单元(5)和所述检测发射单元(1)，所述检测发射单元(1)用于向所述透光罩(4)发射检测光束；所述检测接收单元(2)相对于所述检测发射单元(1)位于所述透光罩(4)的另一侧，所述接收单元用于接收透过透光罩(4)的检测光束并根据接收的检测光束生成检测信号；所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于，所述检测信号包括至少一个周向检测信号，所述获取检测信号，包括：
3.根据权利要求2所述的检测方法，其特征在于，所述获取与所述周向检测位置对应的周向检测信号，包括：
4.根据权利要求3所述的检测方法，其特征在于，所述与所述周向检测位置对应的目标检测接收单元的数量为1个，所述根据所述目标检测信号，得到周向检测信号，包括：
5.根据权利要求3所述的检测方法，其特征在于，所述与所述周向检测位置对应的目标
6.根据权利要求2所述的检测方法，其特征在于，所述根据所述周向检测信号，得到透光罩的周向状态信息，包括：
7.根据权利要求6所述的检测方法，其特征在于，所述周向状态信息包括周向状态等级信息，所述预设阈值包括多个预设阈值，所述根据所述周向检测信号与预设阈值进行识别处理，得到透光罩的周向状态信息，包括：
8.根据权利要求6所述的检测方法，其特征在于，所述周向状态信息包括周向状态等级信息，所述预设阈值包括多个预设差异阈值，所述根据所述周向检测信号与预设阈值进行识别处理，得到透光罩的周向状态信息，包括：
9.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于，所述状态信息包括透光故障信息，所述方法还包括：
10.一种激光雷达，其特征在于，所述激光雷达包括转子(3)、透光罩(4)、探测发射单元(5)、探测接收单元、检测发射单元(1)、至少一个检测接收单元(2)和检测处理单元；所述转子(3)上设有在所述转子周向上间隔设置的所述探测发射单元(5)和所述检测发射单元(1)，所述检测发射单元(1)用于向所述透光罩(4)发射检测光束；所述检测接收单元(2)相对于所述检测发射单元(1)位于所述透光罩(4)的另一侧，所述接收单元用于接收透过透光罩(4)的检测光束并根据接收的检测光束生成检测信号；
...【技术特征摘要】
1.一种用于激光雷达的透光罩检测方法，其特征在于，所述激光雷达包括转子(3)、透光罩(4)、探测发射单元(5)、探测接收单元、检测发射单元(1)和至少一个检测接收单元(2)；所述转子(3)上设有在所述转子周向上间隔设置的所述探测发射单元(5)和所述检测发射单元(1)，所述检测发射单元(1)用于向所述透光罩(4)发射检测光束；所述检测接收单元(2)相对于所述检测发射单元(1)位于所述透光罩(4)的另一侧，所述接收单元用于接收透过透光罩(4)的检测光束并根据接收的检测光束生成检测信号；所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于，所述检测信号包括至少一个周向检测信号，所述获取检测信号，包括：
3.根据权利要求2所述的检测方法，其特征在于，所述获取与所述周向检测位置对应的周向检测信号，包括：
4.根据权利要求3所述的检测方法，其特征在于，所述与所述周向检测位置对应的目标检测接收单元的数量为1个，所述根据所述目标检测信号，得到周向检测信号，包括：
5.根据权利要求3所述的检测方法，其特征在于，所述与所述周向检测位置对应的目标检测接收单元的数量为2个，所述根据所述目标检测信号，得到周向检测信号，包括：
6.根据权利要求2所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：张士英，胡攀攀，蔡子豪，
申请(专利权)人：武汉万集光电技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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