【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及绳牵引并联机器人控制，具体而言，涉及基于双绳索模型的绳牵引并联机器人及其控制方法和装置。
技术介绍
1、绳牵引重载并联机器人采用多个绳驱模块，可从事飞机检测维修任务、灾后救援、码头吊装等场景。绳牵引重载并联机器人还拥有多传感器的状态监测与智能控制算法，可在恶劣环境和特种场合下执行吊载作业，其具有广阔的应用前景。此外，轻量化、模块化的多绳并联牵引结构也可以应用于社会服务的更多领域，与人类进行安全的交互与协作，实现人机共融。
2、与传统的刚性机器人相比，绳牵引重载并联机器人的优势在于结构简单、运动惯性较小、运动速度快、易于组装和拆卸等。因此，被广泛应用于物料搬运、航空航天、康复训练、工业加工等领域。
3、绳索机器人的多闭环控制通常采用pid控制，即速度环用pi控制，位置环用pd控制，但是它具有一定的局限性，针对各种不同的被控对象，随着外部环境的改变，控制器不能自适应地调整参数，控制效果相对较差。
4、此外，pid控制对于模型不做要求，以及通过误差反馈来消除误差，会造成初始控制力太大而使系统行...
【技术保护点】
1.基于双绳索模型的绳牵引并联机器人，其特征在于，包含：控制组件、搬运组件和至少两个动力组件；所述搬运组件用以和负载接合，以在动力组件的驱动下能够带动负载移动；
2.根据权利要求1所述的基于双绳索模型的绳牵引并联机器人，其特征在于，所述绳牵引并联机器人还包括定位系统；所述控制组件通讯连接于所述定位系统，用以通过所述定位系统获取所述搬运组件的实际位置；
3.根据权利要求1所述的基于双绳索模型的绳牵引并联机器人，其特征在于，所述滑轮—绳索模型为：
4.根据权利要求3所述的基于双绳索模型的绳牵引并联机器人，其特征在于，滑轮—绳索模型以导向...
【技术特征摘要】
1.基于双绳索模型的绳牵引并联机器人，其特征在于，包含：控制组件、搬运组件和至少两个动力组件；所述搬运组件用以和负载接合，以在动力组件的驱动下能够带动负载移动；
2.根据权利要求1所述的基于双绳索模型的绳牵引并联机器人，其特征在于，所述绳牵引并联机器人还包括定位系统；所述控制组件通讯连接于所述定位系统，用以通过所述定位系统获取所述搬运组件的实际位置；
3.根据权利要求1所述的基于双绳索模型的绳牵引并联机器人，其特征在于，所述滑轮—绳索模型为：
4.根据权利要求3所述的基于双绳索模型的绳牵引并联机器人，其特征在于，滑轮—绳索模型以导向滑轮朝...
【专利技术属性】
技术研发人员：彭怡红，李钟慎，缪骋，林添良，付胜杰，黄琪琛，李芊芊，胡鑫海，李玉坤，
申请(专利权)人：华侨大学，
类型：发明
国别省市：
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