【技术实现步骤摘要】
本公开涉及计算机，尤其涉及点云数据降采样方法和装置。
技术介绍
1、相关技术中，点云技术是计算机视觉和计算机图形学中广泛应用的一种技术。它用于表示和处理三维空间中的对象，通过使用一组离散的点来描述对象的表面形状和结构。
2、点云通常由大量的三维坐标点组成，这些点可以表示物体的外形、颜色、纹理等信息。点云可以从各种传感器(例如，激光雷达、摄像机和深度传感器)收集得到，也可以通过三维建模软件生成。
3、点云技术在许多领域中都得到了广泛应用。在三维重建中，点云可以用来创建真实世界物体的几何模型。在机器人和自动驾驶领域，点云可以用来感知和识别周围环境中的物体和障碍物。在虚拟现实和游戏开发中，点云可以用来生成真实感的环境和物体。此外，点云技术还可以用于地质勘探、医学图像处理和文化遗产保护等领域。具体地：a.数据分析和可视化：点云数据可以包含来自大型地理勘测、遥感、激光扫描等领域的三维信息。通过可视化点云数据，可以更好地理解和分析地形、城市景观、建筑物等复杂环境。b.三维模型重建：通过点云可视化，可以实现三维场景的重建和呈现。例如，通过对室内外环境进行激光扫描，可以生成精确的三维模型，用于虚拟现实、游戏开发、建筑设计等领域。c.物体识别和跟踪：在计算机视觉和机器人学中，点云可视化可以帮助识别、分割和跟踪物体。通过点云数据，可以提取出物体的形状、表面特征和运动信息，用于目标检测、姿态估计、行人检测等任务。d.环境感知和导航：对于自动驾驶、机器人导航等应用，点云可视化可以为智能系统提供环境感知能力。通过点云数据，可以识别
4、点云技术的主要挑战之一是处理大规模的点云数据。点云数据通常非常庞大且密集，对存储和计算资源提出了高要求。因此，需要开发高效的算法和技术来处理和分析点云数据，例如点云滤波、点云配准、点云分割和特征提取等。
5、点云技术是一种强大的工具，可以帮助我们更好地理解和处理三维空间中的对象和环境。随着计算能力的不断提高和算法的不断发展，点云技术将在更多领域中发挥重要作用。
6、如上所述，点云数据总体来说体量较大，部分情况并不需要这么高精度的数据，该情况下如不进行降采样处理，则会因数据量大导致数据处理过程耗时长，渲染卡顿等问题，所以在条件允许的情况下我们可以对点云数据进行适当的降采样。
技术实现思路
1、为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种点云数据降采样方法和装置。
2、根据本公开实施例的第一方面，提供一种点云数据降采样方法，包括：
3、根据降采样配置获取降采样模式，其中，所述降采样模式具体包括：相邻点模式、范围模式、混合模式以及缺省模式，其中，所述混合模式具体包括：对点云数据采用相邻点模式结合范围模式进行降采样；所述缺省模式具体包括：不对点云数据进行降采样操作；
4、基于所述降采样模式对点云数据进行降采样处理。
5、根据本公开实施例的第二方面，提供一种点云数据降采样装置，包括：
6、获取模块，用于根据降采样配置获取降采样模式，其中，所述降采样模式具体包括：相邻点模式、范围模式、混合模式以及缺省模式，其中，所述混合模式具体包括：对点云数据采用相邻点模式结合范围模式进行降采样；所述缺省模式具体包括：不对点云数据进行降采样操作；
7、降采样模块，用于基于所述降采样模式对点云数据进行降采样处理。
8、根据本公开实施例的第三方面，提供一种车辆，存储有一组指令集，所述指令集被所述车辆执行，以实现本公开第一方面所提供的点云数据降采样方法。
9、根据本公开实施例的第四方面，提供一种电子设备，包括：处理器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器；所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述指令以实现本公开第一方面所提供的点云数据降采样方法。
10、根据本公开实施例的第五方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该程序指令被处理器执行时实现本公开第一方面所提供的点云数据降采样方法的步骤。
11、本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：通过可配置方案与算法对点云数据进行降采样处理，能够减少数据的大小，降低数据开销。
12、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种点云数据降采样方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述降采样模式对点云数据进行降采样处理具体包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法进一步包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据降采样后的点云数据的最大强度值，将每个点云数据的强度值转换为色彩通道值并保存具体包括：
5.一种点云数据降采样装置，其特征在于，包括：
6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述降采样模块具体用于：
7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述装置进一步包括：
8.一种车辆，其特征在于，
9.一种电子设备，其特征在于，包括：
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其特征在于，该程序指令被处理器执行时，以实现所述权利要求1-5中任一所述的点云数据降采样方法的步骤。
【技术特征摘要】
1.一种点云数据降采样方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述降采样模式对点云数据进行降采样处理具体包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法进一步包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据降采样后的点云数据的最大强度值，将每个点云数据的强度值转换为色彩通道值并保存具体包括：
5.一种点云数据降采样装置，其特征在...
【专利技术属性】
技术研发人员：罗艺，
申请(专利权)人：国科础石重庆软件有限公司，
类型：发明
国别省市：
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