【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于硫化机控制，具体涉及一种液压动作高精度定位控制系统及方法。
技术介绍
1、液压硫化机中机械手、中心机构等动作，长久来通过液压油缸、普通液压换向阀以及快慢速切换阀来控制，由于阀门响应等原因，一般定位精度在±5～8mm，并且因为需要提高定位精度，往往液压动作不能太快，而且快慢速切换有较强的冲击，对长久使用将会对设备的寿命产生影响。
2、随着轮胎制造工艺的提高，轮胎厂家要求定位精度需达到±0.5mm，常规的方案是使用伺服电机和丝杆来提高机械手的速度和定位精度，但是该伺服电机和丝杆的方案存在以下缺陷：
3、第一，丝杆需要定期润滑，且由于速度较快，油脂容易飞溅，将设备周围污染。
4、第二，丝杆的运行噪音很大。
5、第三，升降系统使用丝杆时，在防止异常坠落方面有缺陷，需要更多的防坠措施，额外增加很多成本。
6、第四，采用伺服电机和丝杆的成本高，相较于采用液压油缸、普通液压换向阀以及快慢速切换阀的方案而言，成本平均为其的2～3倍。
技术实现思路
1、为了解决上述技术问题，本专利技术提出了一种液压动作高精度定位控制系统及方法。
2、为了达到上述目的，本专利技术的技术方案如下：
3、一方面，本专利技术公开一种液压动作高精度定位控制系统，包括：
4、位移传感器，位移传感器用于实时检测机械手的位置；
5、机械手升降油缸，机械手升降油缸与机械手传动连接，机械手升降油缸用于驱动机械手升降
6、比例换向阀，比例换向阀安装于机械手升降油缸的液压油管上，比例换向阀用于调节向机械手升降油缸输送的流量；
7、流量分析处理器，流量分析处理器的输入端与位移传感器电连接，其输出端与比例换向阀电连接，流量分析处理器用于根据机械手的实时位置和机械手运行的目标位置，形成流量控制信号发送给比例换向阀。
8、在上述技术方案的基础上，还可做如下改进：
9、作为优选的方案，还包括信号转换模块，流量分析处理器的输出端通过信号转换模块与比例换向阀电连接，信号转换模块用于进行信号转换。
10、作为优选的方案，信号转换模块内有两个通道，一个通道用于对机械手上升请求进行信号转换，另一个通道用于对机械手下降请求进行信号转换。
11、作为优选的方案，还包括模拟量输出模块，信号转换模块通过模拟量输出模块与比例换向阀电连接，模拟量输出模块用于进行数模转换。
12、作为优选的方案，流量分析处理器的流量控制信号包括：与运行流量、爬行流量和慢速流量相对应的信号；
13、运行流量为机械手在正常运行模式下的流量；
14、爬行流量为机械手在减速区间下的流量；
15、爬行流量为机械手在慢速模式下的流量。
16、另一方面，本专利技术还公开一种液压动作高精度定位控制方法，利用上述任一种液压动作高精度定位控制系统进行控制，具体包括以下步骤：
17、s1：发送机械手运行请求；
18、s2：发送机械手运行的目标位置至流量分析处理器；
19、s3：位移传感器实时检测机械手的位置；
20、s4：流量分析处理器根据机械手的实时位置和机械手运行的目标位置计算出机械手升降油缸实时需求流量，并将计算结果发给比例换向阀；
21、s5：比例换向阀调节向机械手升降油缸输送的流量；
22、s6：循环s3-s5，直至机械手运行至目标位置。
23、作为优选的方案，流量分析处理器的计算包括以下内容：
24、流量分析处理器收到机械手运行请求on，且机械手未运行到目标位置，流量分析处理器自动判定使用时间加速法，输出流量从当前流量值按照设定的加速循环周期，加速到运行流量；
25、且当位移传感器检测到机械手运行到减速区间，流量分析处理器自动判定使用位置环减速，通过比对当前位置与目标位置之间的实时距离，将运行流量逐渐减速至爬行流量；
26、且当位移传感器检测到机械手运行至目标位置，流量分析处理器的输出流量为0。
27、作为优选的方案，流量分析处理器的计算还包括以下内容：
28、流量分析处理器收到机械手运行请求off，且位移传感器检测到机械手未运行至目标位置时，自动判定使用时间减速法，输出流量从当前流量值按照设定的减速循环周期减速到输出流量为0。
29、作为优选的方案，流量分析处理器的计算还包括以下内容：
30、流量分析处理器收到机械手运行请求on，且位移传感器检测到机械手未运行至目标位置时，流量分析处理器接收到慢速使能开启信号，判定机械手需要进入慢速模式进行安全运行；
31、流量分析处理器自动判定使用时间加速法，输出流量从当前流量值按照设定的加速循环周期，加速到慢速流量。
32、作为优选的方案，流量分析处理器的计算还包括以下内容：
33、在慢速模式运行过程中，需要切换到正常运行模式时，流量分析处理器接收到慢速使能关闭信号，收到机械手运行请求off，自动判定使用时间加速法，输出流量从慢速流量按照设定的加速循环周期，加速到运行流量。
34、本专利技术一种液压动作高精度定位控制系统及方法具有以下有益效果：
35、第一，本专利技术采用比例换向阀调节向机械手升降油缸输送的流量，利用流量分析处理器实时计算机械手升降所需要的流量，实时输出流量控制信号给比例换向阀，实现了液压动作高速、高精度、平稳运行。
36、第二，定位精度符合设计±0.5mm要求，且对比伺服系统成本大幅降低，仅是普通阀组的1.5倍。
37、第三，本专利技术能够提高生产产品品质，提高生产效率，设备的控制速度能够平滑切换，保证设备使用寿命，降低设备噪音。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种液压动作高精度定位控制系统，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的液压动作高精度定位控制系统，其特征在于，还包括信号转换模块，所述流量分析处理器的输出端通过信号转换模块与所述比例换向阀电连接，所述信号转换模块用于进行信号转换。
3.根据权利要求2所述的液压动作高精度定位控制系统，其特征在于，所述信号转换模块内有两个通道，一个通道用于对机械手上升请求进行信号转换，另一个通道用于对机械手下降请求进行信号转换。
4.根据权利要求2所述的液压动作高精度定位控制系统，其特征在于，还包括模拟量输出模块，所述信号转换模块通过模拟量输出模块与所述比例换向阀电连接，所述模拟量输出模块用于进行数模转换。
5.根据权利要求1-4任一项所述的液压动作高精度定位控制系统，其特征在于，所述流量分析处理器的流量控制信号包括：与运行流量、爬行流量和慢速流量相对应的信号；
6.一种液压动作高精度定位控制方法，其特征在于，利用如权利要求1-5任一项所述的液压动作高精度定位控制系统进行控制，具体包括以下步骤：
7.根据权利要求6所述
8.根据权利要求7所述的液压动作高精度定位控制方法，其特征在于，所述流量分析处理器的计算还包括以下内容：
9.根据权利要求7或8所述的液压动作高精度定位控制方法，其特征在于，所述流量分析处理器的计算还包括以下内容：
10.根据权利要求9所述的液压动作高精度定位控制方法，其特征在于，所述流量分析处理器的计算还包括以下内容：
...【技术特征摘要】
1.一种液压动作高精度定位控制系统，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的液压动作高精度定位控制系统，其特征在于，还包括信号转换模块，所述流量分析处理器的输出端通过信号转换模块与所述比例换向阀电连接，所述信号转换模块用于进行信号转换。
3.根据权利要求2所述的液压动作高精度定位控制系统，其特征在于，所述信号转换模块内有两个通道，一个通道用于对机械手上升请求进行信号转换，另一个通道用于对机械手下降请求进行信号转换。
4.根据权利要求2所述的液压动作高精度定位控制系统，其特征在于，还包括模拟量输出模块，所述信号转换模块通过模拟量输出模块与所述比例换向阀电连接，所述模拟量输出模块用于进行数模转换。
5.根据权利要求1-4任一项所述的液压动作高精度定位控制系统，其...
【专利技术属性】
技术研发人员：唐亚峰，
申请(专利权)人：华澳装备科技盐城有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。