一种自动驾驶车辆轨迹提取方法及装置制造方法及图纸

技术编号:40587796 阅读:24 留言:0更新日期:2024-03-12 21:47
本发明专利技术公开一种自动驾驶车辆轨迹提取方法及装置,包括:获取第一时刻图像和第二时刻图像,在第一时刻图像中选择感兴趣区域,感兴趣区域对应第一数据组,第一数据组包括感兴趣区域的坐标信息和像素信息;采用KCF算法以感兴趣区域为跟踪目标进行计算以在第二时刻图像中确定候选区域;对候选区域进行扩大得到扩充区域,第二数据组包括扩充区域的坐标信息和像素信息;将第二数据组分别与旋转角度阈值对应的二维旋转矩阵结合计算得到中间数据组集合,通过模板匹配在中间数据组集合中确定第三数据组;感兴趣区域中心坐标与第三数据组对应的图像中心坐标的连线即为目标车辆至从第一时刻到第二时刻的轨迹。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及自动驾驶车辆轨迹追踪,具体地,涉及一种自动驾驶车辆轨迹提取方法及装置


技术介绍

1、在自动驾驶技术的开发中,依靠人工智能技术开发是主流方式,需要大量的数据集支持。根据自动驾驶功能需求的不同,可以采用多种不同的人工智能算法,不同的人工智能算法需要设计不一样的数据集,针对数据的要求也是不一致的。目前自动驾驶算法中对障碍物运动轨迹的判断也大量使用深度神经网络等方法,因此需要包含障碍物运动轨迹的数据集用于神经网络的训练。而目前主流的数据采集方式还是使用车身上的传感器数据记录数据,再后期对障碍物信息进行标注。

2、在公开的数据采集分析领域,自动驾驶数据的采集是依靠车辆本身所安装的传感器,如摄像头,毫米波雷达,激光雷达等,当车辆在道路上行驶时实时进行数据采集。然后再将采集到的数据进行障碍物轨迹分析,标记。

3、在目前所使用的障碍物轨迹信息采集方法存在以下缺点:单车传感器采集数据覆盖范围仅覆盖单车周边范围,覆盖范围较近,无法在单一时刻内学习了解较大距离范围内的交通情况,障碍物之间容易出现遮挡等情况,导致障碍物轨迹信息采集不够连续,本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种自动驾驶车辆轨迹提取方法,其特征在于,包括:

2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,获取多个时刻图像,所述多个时刻图像根据时间排序,所述多个时刻图像的序列中第一个图像为所述第一时刻图像,所述多个时刻图像与所述第一时刻图像的角度相同,且所述多个时刻图像和所述第一时刻图像对应相同区域,根据时序依次确定所述多个时刻图像中后一时刻图像相对前一时刻图像的轨迹并连接,则得到所述目标车辆在所述多个时刻图像对应时间内的轨迹,其中,以后一时刻图像的所述第三数据组对应的区域为感兴趣区域,计算所述目标车辆从后一时刻到下一时刻的轨迹。

3.根据权利要求2所述的方法,其特征在于...

【技术特征摘要】

1.一种自动驾驶车辆轨迹提取方法,其特征在于,包括:

2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,获取多个时刻图像,所述多个时刻图像根据时间排序,所述多个时刻图像的序列中第一个图像为所述第一时刻图像,所述多个时刻图像与所述第一时刻图像的角度相同,且所述多个时刻图像和所述第一时刻图像对应相同区域,根据时序依次确定所述多个时刻图像中后一时刻图像相对前一时刻图像的轨迹并连接,则得到所述目标车辆在所述多个时刻图像对应时间内的轨迹,其中,以后一时刻图像的所述第三数据组对应的区域为感兴趣区域,计算所述目标车辆从后一时刻到下一时刻的轨迹。

3.根据权利要求2所述的方法,其特征在于,还包括对所述多个时刻图像对应的数据组分别评估,并删除所述多个时刻图像中的数据组为空的图像。

4.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述旋转角度阈值为360°,每一度对应一个二维旋转矩阵,将所述第二数据组分别与每一个二维旋转矩阵结合计算得到中间数据组集合。

5.一种自动驾驶...

【专利技术属性】
技术研发人员:袭悦何山黄锦洲柴腾飞
申请(专利权)人:一汽大众汽车有限公司
类型:发明
国别省市:

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